一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括基于预先建立的栅格地图确定泊车车位信息，并将泊车起点存放至开启列表中；从所述开启列表中获得代价最小节点并进行RS曲线计算；若得到的RS曲线不通过碰撞检测，先对当前节点以默认长度扩展节点，若扩展节点发生碰撞则基于车辆与障碍物的距离调节节点扩展长度的方式进行设定方向的A星循环节点扩展；若满足扩展条件，则将代价最小节点存放至关闭列表，扩展节点存放至开启列表。基于车辆与障碍物的距离调节节点扩展的长度，提高在复杂环境下的规划成功率且具有实时性，解决了现有方法采用固定扩展长度导致的成功率低且规划时间长的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、传统自动泊车系统规划方法采用的混合a星规划方法存在一些缺点，例如，遇到空间较为狭小的车位，受制于分辨率的影响，要么有可能找不到解，要么需要花费较长时间，实时性或实用性不好。再如，在对向距离太近或断头路的场景下，扩展长度太长会导致规划失败；对于距离较远的场景采用较短的扩展长度则会导致规划时间过久。同时对于不同的场景采用同一代价参数也会导致计算时间过长或者输出的路径质量较差的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，基于车辆与障碍物的距离调节节点扩展的长度，提高在复杂环境下的规划成功率且具有实时性，解决了现有方法采用固定扩展长度导致的成功率低且规划时间长的问题。

2、本申请实施例提供了一种泊车路径规划方法，所述方法包括：

3、基于预先建立的栅格地图确定泊车车位信息，并将泊车起点存放至开启列表中；

4、从所述开启列表中获得代价本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，在所述从所述开启列表中获得代价最小节点的步骤之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述若扩展节点发生碰撞则基于车辆与障碍物的距离调节节点扩展长度的方式进行设定方向的A星循环节点扩展，包括：

4.根据权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述若以直线方向扩展，则基于障碍物线段、行驶方向和车辆角度计算出可能发生碰撞的碰撞区域并基于所述碰撞区域计算车辆到障碍物的最短距离dmin，包括：

5.根...

【技术特征摘要】

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，在所述从所述开启列表中获得代价最小节点的步骤之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述若扩展节点发生碰撞则基于车辆与障碍物的距离调节节点扩展长度的方式进行设定方向的a星循环节点扩展，包括：

4.根据权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述若以直线方向扩展，则基于障碍物线段、行驶方向和车辆角度计算出可能发生碰撞的碰撞区域并基于所述碰撞区域计算车辆到障碍物的最短距离dmin，包括：

5.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述若扩展节点发生碰撞则基于车辆与障碍物的距离调节节点扩展长度的方式进行设定方向的a星循环节点扩展，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：黄经伟，伊海霞，高天一，罗经纬，谢众玉，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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