一种优化车道居中控制的系统技术方案

本发明专利技术公开了一种优化车道居中控制的系统，车辆基于前视摄像头获取的车道线信息而拟合出的当前车道的中心线行驶，还包括车辆上设置的激光雷达；基于所述激光雷达获取的相邻车道行驶的目标车辆的车型信息和所述目标车辆当前距离目标车道线的横向距离修正当前拟合出的中心线信息，并控制车辆沿修正后的中心线行驶。本发明专利技术基于精度更高的激光雷达，通过识别不同目标，分析不同目标的风险等级，给予不同的偏移量，同时也考虑到目标车辆的边缘距离车道线的距离，综合给出更符合当前驾驶环境和考虑当前驾驶交通参与者的横向综合偏差距离，可以使车道居中控制更拟合真实的驾驶习惯，同时也提升了功能使用的舒适性和安全性。时也提升了功能使用的舒适性和安全性。时也提升了功能使用的舒适性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种优化车道居中控制的系统


[0001]本专利技术涉及一种系统，尤其涉及一种应用于车辆智能辅助驾驶功能中的优化车道居中控制的系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，汽车也从传统的机械性的代步工具过渡到智能化的舒适享受的载体。当前汽车智能化发展迅速，带来的新功能日新月异。其中以智能驾驶和智能座舱为代表的汽车智能化革命也得到了迅猛的发展。
[0003]汽车智能辅助驾驶功能中车道居中控制系统是带给驾驶员舒适性和安全性的主要功能之一。当前车辆车道居中控制系统是基于前视摄像头或高精地图等传感器对前方道路车道线进行识别，对车辆横向控制进行干预，以维持车辆在车道中心线附近行驶，提升车辆的驾驶舒适性和安全性。
[0004]目前，市面上配置车道居中控制系统的车辆，仅是通过前视摄像头或者高精地图识别前方道路的左右车道线，再通过内部感知算法，拟合出车道中心线，并得出车道中心线的关键参数，而后通过运动学模型或者动力学模型使车辆的横向运动受到控制，保持车辆维持在拟合出的车道中心线附近行驶。
[0005]但是，若前方道路相邻车道内上有不规本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种优化车道居中控制的系统，车辆基于前视摄像头获取的车道线信息而拟合出的当前车道的中心线行驶，其特征在于，还包括车辆上设置的激光雷达；基于所述激光雷达获取的相邻车道行驶的目标车辆的车型信息和所述目标车辆当前距离目标车道线的横向距离修正当前拟合出的中心线信息，并控制车辆沿修正后的中心线行驶。2.如权利要求1所述的优化车道居中控制的系统，其特征在于，不同的目标车辆的车型信息具有对应预设的横向偏移量数值信息；所述目标车辆当前距离目标车道线的不同横向距离数值具有对应预设的横向偏移量数值修正系数；根据目标车辆当前的车型信息对应的横向偏移量数值信息和所述目标车辆当前对应的横向偏移量数值修正系数确定当前综合偏差距离信息，并根据所述当前综合偏差距离信息对所述当前拟合出的中心线信息进行修正。3.如权利要求2所述的优化车道居中控制的系统，其特征在于，对所述目标车辆进行边界框建模，并以创建的模型边界至所述目标车道线的横向距离数值作为所述目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪亮，王佳兴，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
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