一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法、装置、设备及介质，包括：针对与自动驾驶中车道线行驶偏差相关的偏差维度，对自动驾驶系统进行实车测试，以控制测试车辆沿高精地图中的目标车道线保持稳态行驶；根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；若需要，则根据实车测试数据确定在偏差维度下的校正参数，并根据在偏差维度下的校正参数对自动驾驶系统进行校正。这样，能够有效地消除包括转向零偏、车辆定位角偏、高精地图车道线偏差和车辆定位横偏在内的偏差维度所带来的偏离车道线行驶的误差，从而提高车道线保持精度，满足严格沿特定车道线行驶的需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]基于高精地图的自动驾驶车辆在某些应用场景下，对居于特定车道线行驶有比较严苛的需求，例如某码头的道路狭窄，自动驾驶车辆保持沿车道中线行驶时左右距离车道边界仅10~15cm左右，此时稍微偏离车道中线则较为明显，甚至出现压线。而现有技术标定的车辆在自动驾驶时往往与车道中线存在一定偏差，无法严格沿着车道中线行驶，即无法满足这些应用场景下沿特定车道线行驶的需求。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法、装置、设备及介质，通过分析确定导致自动驾驶中出现车道线行驶偏差的偏差维度，并根据实车测试数据对自动驾驶系统进行校正，能够有效地消除包括转向零偏、车辆定位角偏、高精地图车道线偏差和车辆定位横偏在内的偏差维度所带来的偏离车道线行驶的误差，从而提高车道线保持精度，满足严格沿特定车道线行驶的需求。
[0004]本申请实施例提供了一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法，所述校正方法包括：针对与自动驾驶中车道线行驶偏差相关的偏差维度，对自动驾驶系统进行实车测试，以控制测试车辆沿高精地图中的目标车道线保持稳态行驶；其中，所述偏差维度包括以下各项中的至少一项：转向零偏维度、车辆定位角偏维度、高精地图车道线偏差维度和车辆定位横偏维度；根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；若需要，则根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正。
[0005]进一步的，当所述偏差维度包括所述转向零偏维度时，所述实车测试数据包括所述自动驾驶系统下发的转向指令值；所述根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正，包括：当所述自动驾驶系统下发的转向指令值不为零时，确定需要在所述转向零偏维度对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；所述根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正，包括：将预定区间内的转向指令值的平均值确定为在所述转向零偏维度下的校正参数；将所述转向零偏维度下的校正参数取反后补偿到所述自动驾驶系统下发的转向
指令值。
[0006]进一步的，当所述偏差维度包括所述车辆定位角偏维度时，所述实车测试数据包括所述自动驾驶系统中记录的行驶轨迹；所述根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正，包括：确定所述自动驾驶系统中记录的行驶轨迹与所述目标车道线之间的偏差角度；当所述偏差角度不为零时，确定需要在所述车辆定位角偏维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；所述根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正，包括：将预定区间内的偏差角度的平均值确定为在所述车辆定位角偏维度下的校正参数；将所述车辆定位角偏维度下的校正参数取反后补偿到所述自动驾驶系统中车辆定位的朝向反馈值。
[0007]进一步的，当所述偏差维度包括所述高精地图车道线偏差维度时，所述实车测试数据包括所述目标车道线在真实物理世界对应的真实车道位置、正向行驶时所述测试车辆在真实物理世界产生的正向行驶轨迹和反向行驶时所述测试车辆在真实物理世界产生的反向行驶轨迹；所述根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正，包括：确定所述正向行驶轨迹与所述真实车道位置之间的平均正向横向偏差，以及所述反向行驶轨迹与所述真实车道位置之间的平均反向横向偏差；当所述平均正向横向偏差与所述平均反向横向偏差之和不为零时，确定需要在所述高精地图车道线偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；所述根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正，包括：将所述平均正向横向偏差与所述平均反向横向偏差之和的一半确定为在所述高精地图车道线偏差维度下的校正参数；将所述高精地图车道线偏差维度下的校正参数取反后补偿到所述自动驾驶系统使用的高精地图中的目标车道线。
[0008]进一步的，当所述偏差维度包括所述车辆定位横偏维度时，所述稳态行驶时的实车测试数据包括所述目标车道线在真实物理世界对应的真实车道位置和所述测试车辆在真实物理世界产生的行驶轨迹；所述根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正，包括：确定所述行驶轨迹与所述真实车道位置之间的平均横向偏差；当所述平均横向偏差之和不为零时，确定需要在所述车辆定位横偏维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；所述根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏
差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正，包括：将所述平均横向偏差确定为在所述车辆定位横偏维度下的校正参数；将所述车辆定位横偏维度下的校正参数取反后补偿到所述自动驾驶系统中车辆定位的横向位置反馈值。
[0009]进一步的，当所述偏差维度还包括所述车辆定位横偏维度时，所述校正方法还包括：若针对所述高精地图车道线偏差维度进行的实车测试所得到的所述平均正向横向偏差与所述平均反向横向偏差均为零，则确定不需要在所述车辆定位横偏维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正。
[0010]进一步的，所述校正方法还包括：在针对所述偏差维度进行实车测试之前，确定优先级高于所述偏差维度的任意一个偏差维度下的校正是否已完成；其中，所述转向零偏维度、所述车辆定位角偏维度、所述高精地图车道线偏差维度和所述车辆定位横偏维度的优先级依次递减；若已完成，则针对所述偏差维度进行实车测试。
[0011]本申请实施例还提供了一种自动驾驶中行驶偏差的校正装置，所述校正装置包括：测试模块，用于针对与自动驾驶中车道线行驶偏差相关的偏差维度，对自动驾驶系统进行实车测试，以控制测试车辆沿高精地图中的目标车道线保持稳态行驶；其中，所述偏差维度包括以下各项中的至少一项：转向零偏维度、车辆定位角偏维度、高精地图车道线偏差维度和车辆定位横偏维度；确定模块，用于根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；校正模块，用于若需要，则根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正。
[0012]本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：针对与自动驾驶中车道线行驶偏差相关的偏差维度，对自动驾驶系统进行实车测试，以控制测试车辆沿高精地图中的目标车道线保持稳态行驶；其中，所述偏差维度包括以下各项中的至少一项：转向零偏维度、车辆定位角偏维度、高精地图车道线偏差维度和车辆定位横偏维度；根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；若需要，则根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正。2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，当所述偏差维度包括所述转向零偏维度时，所述实车测试数据包括所述自动驾驶系统下发的转向指令值；所述根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正，包括：当所述自动驾驶系统下发的转向指令值不为零时，确定需要在所述转向零偏维度对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；所述根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正，包括：将预定区间内的转向指令值的平均值确定为在所述转向零偏维度下的校正参数；将所述转向零偏维度下的校正参数取反后补偿到所述自动驾驶系统下发的转向指令值。3.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，当所述偏差维度包括所述车辆定位角偏维度时，所述实车测试数据包括所述自动驾驶系统中记录的行驶轨迹；所述根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正，包括：确定所述自动驾驶系统中记录的行驶轨迹与所述目标车道线之间的偏差角度；当所述偏差角度不为零时，确定需要在所述车辆定位角偏维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；所述根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进行校正，包括：将预定区间内的偏差角度的平均值确定为在所述车辆定位角偏维度下的校正参数；将所述车辆定位角偏维度下的校正参数取反后补偿到所述自动驾驶系统中车辆定位的朝向反馈值。4.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，当所述偏差维度包括所述高精地图车道线偏差维度时，所述实车测试数据包括所述目标车道线在真实物理世界对应的真实车道位置、正向行驶时所述测试车辆在真实物理世界产生的正向行驶轨迹和反向行驶时所述测试车辆在真实物理世界产生的反向行驶轨迹；所述根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在所述偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正，包括：确定所述正向行驶轨迹与所述真实车道位置之间的平均正向横向偏差，以及所述反向
行驶轨迹与所述真实车道位置之间的平均反向横向偏差；当所述平均正向横向偏差与所述平均反向横向偏差之和不为零时，确定需要在所述高精地图车道线偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；所述根据所述实车测试数据确定在所述偏差维度下的校正参数，并根据在所述偏差维度下的校正参数对所述自动驾驶系统进...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：