车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中车道保持辅助控制方法，包括以下步骤：根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF

【技术实现步骤摘要】
车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)是一种用于当驾驶员在驾驶过程中无意识偏出车道时帮助其将车辆保持在车道线内行驶的技术。伴随经济发展，全球的汽车数量也在逐年上涨，而随之而来的交通事故也在逐年增多。在这些交通事故中由于驾驶员注意力不集中、疲劳或误操作造成的车道偏离事故占比较大。据统计显示，在2016年至2021年间，美国发生各类交通事故共210万件以上，其中车道偏离事故占47％。我国于2021年因交通事故导致的死亡人数达52388人，其中因车道偏离引起的死亡人数占总数的39％。根据所述的数据可知，一旦发生车道偏离事故，将会产生极大的危害，因此对车道保持系统的研究具有重要意义。
[0003]而LKA作为驾驶辅助功能，在其工作期间，车辆需要同时响应驾驶员指令和系统指令，而如何很好的兼容系统指令和驾驶员指令，达到1+1>2的控制效果，实现安全性和舒适性共存，是所有驾驶辅助功能需要研究的重要课题。
[0004]中国专利技术专利申请号为CN201810160946.2名称为“一种车道保持系统及车道保持控制方法”中，通过设定转向盘转矩阈值的方法协调了驾驶员与车辆的关系，避免了车道保持系统阻止驾驶员换道操作，但是该方法单凭驾驶员转向力矩来开启和关闭车道保持系统，缺少驾驶员与车辆之间的信息交互，可能引起驾驶员的主观不适甚至反感；
[0005]中国专利技术专利申请号为CN201810988401.0名称为“一种智能汽车的人机共驾型车道保持辅助方法”中，虽然采用人机协同控制方法进一步减小了驾驶员与智能车辆的冲突，但是不同驾驶员风格差异较大，该方法无法较好的解决这一问题。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0008]一种车道保持辅助控制方法，包括以下步骤：
[0009]根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
；
[0010]根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TF
drv
；
[0011]根据所述第一扭矩系数TF
lka
和所述第二扭矩系数TF
drv
，确定目标扭矩系数TF。
[0012]在一个实施例中，所述根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
的步骤包括：
[0013]LKA激活时，根据前轮与车道线的距离以及车辆侧向偏出速度，确定第一LKA介入时刻T1；
[0014]根据可变标定时长和所述第一LKA介入阶段，确定第二LKA时刻T2。
[0015]在一个实施例中，所述根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
的步骤还包括：
[0016]分别标定LKA激活时、第一LKA介入时刻T1、第二LKA时刻T2的第一扭矩系数；
[0017]根据LKA激活时、第一LKA介入时刻T1、第二LKA时刻T2的第一扭矩系数，建立关于时间和扭矩系数的一元函数；
[0018]根据所述一元函数，确定任意时刻的第一扭矩系数TF
lka
。
[0019]在一个实施例中，所述根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TF
drv
的步骤包括：
[0020]根据单位时间内采集的转向扭矩，确定转向扭矩均值；
[0021]根据所述转向扭矩和转向扭矩均值，所述转向扭矩动态标准差；
[0022]根据所述转向扭矩动态标准差和标定系数，确定第二扭矩系数TF
drv
。
[0023]在一个实施例中，确定标定系数的方法包括：
[0024]在预设标定系数的范围内，根据实际行车数据，控制所述转向扭矩动态标准差在2N
·
m以内，确定实施标定系数。
[0025]第二方面，一种车道保持辅助控制装置，包括：
[0026]第一模块，用于根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
；
[0027]第二模块，用于根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TF
drv
；
[0028]第三模块，用于根据所述第一扭矩系数TF
lka
和所述第二扭矩系数TF
drv
，确定目标扭矩系数TF。
[0029]第三方面，一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述车道保持辅助控制方法的步骤。
[0030]第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上述车道保持辅助控制方法的步骤。
[0031]本专利技术的有益效果：
[0032]对于车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
，根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TF
drv
，根据所述第一扭矩系数TF
lka
和所述第二扭矩系数TF
drv
，确定目标扭矩系数TF，在不增加额外硬件设备的基础上，通过实时调节EPS应用扭矩系数达到较好的人机共驾效果。
[0033]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0034]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0035]图1是本实施例提供的车辆的结构示意图；
[0036]图2是本实施例提供的车道保持辅助控制方法的流程示意图；
[0037]图3是本实施例提供的车道保持辅助控制装置的结构示意图；
[0038]图4是本实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0040]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道保持辅助控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
；根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TF
drv
；根据所述第一扭矩系数TF
lka
和所述第二扭矩系数TF
drv
，确定目标扭矩系数TF。2.根据权利要求1所述的车道保持辅助控制方法，其特征在于，所述根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
的步骤包括：LKA激活时，根据前轮与车道线的距离以及车辆侧向偏出速度，确定第一LKA介入时刻T1；根据可变标定时长和所述第一LKA介入阶段，确定第二LKA时刻T2。3.根据权利要求2所述的车道保持辅助控制方法，其特征在于，所述根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TF
lka
的步骤还包括：分别标定LKA激活时、第一LKA介入时刻T1、第二LKA时刻T2的第一扭矩系数；根据LKA激活时、第一LKA介入时刻T1、第二LKA时刻T2的第一扭矩系数，建立关于时间和扭矩系数的一元函数；根据所述一元函数，确定任意时刻的第一扭矩系数TF
lka
。4.根据权利要求1所述的车道保持辅助控制方法，其特征在于，所述根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TF

【专利技术属性】
技术研发人员：何佼容，于晓阳，祝逍临，许阁，李飘，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：