夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶安全技术领域，具体涉及夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整系统及方法。本发明专利技术通过激光雷达对夜间自车前方的交通环境进行感知，根据车道线传感器获取自车当前横向位置，并通过计算得到右侧相邻车道的货车宽度与货车横向位置，从而建立夜间超车时考虑驾驶人心理特性的安全数据库。自车再次超车时，以安全数据库为数据依据，由被超车的货车宽度及货车横向位置共同决定自车横向位置，从而保证在兼顾驾驶人心理特性的同时实现车道保持系统的动态调整。现车道保持系统的动态调整。现车道保持系统的动态调整。

【技术实现步骤摘要】
夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶安全
，具体涉及夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整系统及方法。

技术介绍

[0002]LKAS(Lane Keeping Assistance System，车道保持辅助系统)是一种主动的车辆横向位置控制系统，能够使车身位于车道中线行驶，从而避免由于车道偏离所引发的交通事故。
[0003]但在车辆实际运行过程中，尤其在加速超车场景下，当右侧相邻车道存在重型货车且位置靠左，传统的车道保持系统仍会令车辆继续保持中线行驶，导致此时自车与右侧货车的横向距离过小。一方面，这将使得自车的安全应变空间大打折扣，从而危及行车安全；另一方面，高速超车时与货车过小的横向间距以及货车庞大的车身尺寸将严重增加驾驶人的心理负担，尤其是在夜间环境下，车辆视觉传感器只能完成车身前方短距离内的诸如车道线检测等环境的感知任务，面对右侧的大尺寸货车将导致驾驶人过度紧张，易造成操作失误而引发交通事故。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整系统，其特征在于，激光雷达传感器、车道线传感器、数据处理单元和数据存储单元；所述激光雷达传感器用于实现夜间环境下自车前方的交通环境信息的采集，采集的交通环境信息包括体现前方货车存在性信息及货车宽度尺寸信息的离散激光点云集；所述车道线传感器用于获取自车的横向位置，包含自车与左侧车道线的间距和自车与右侧车道线的间距；所述数据处理单元用于根据激光雷达传感器和车道线传感器采集的数据，进行货车存在性检测，计算货车的宽度，计算货车的横向位置，以及得到自车与右侧车道线的安全间距；货车的横向位置包含货车与左侧车道线的间距和货车与右侧车道线的间距；所述数据存储单元用于存储自车超车时，自车的横向位置和货车的宽度及货车的横向位置。2.夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整方法，基于权利要求1所述的夜间环境下基于心理特性的LKAS系统的调整系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对采集的离散激光点云集数据进行预处理；步骤2，进行货车存在性检测，并得到货车的宽度；步骤3，计算货车的横向位置；步骤4，建立安全数据库；步骤5，当自车再次进行夜间超车，且检测到前方右侧相邻车道存在货车时，以安全数据库为数据支撑，由货车宽度及货车与左侧车道线的间距联合得到自车与右侧车道线的安全间距；LKAS系统调整自车行驶状态，使自车与右侧车道线的实际间距不小于安全间距。3.根据权利要求2所述的夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整方法，其特征在于，步骤1的子步骤如下：子步骤1.1，以激光雷达传感器为原点，建立与车身坐标系一致的空间坐标系，将空间以尺寸为0.1m*0.1m*0.1m的体素栅格划分；若栅格内存在激光点，则以该栅格内所有点的质心点代表该栅格，并将该质心点称为栅格点：式中，n表示该栅格内激光点数量；子步骤1.2，采用射线扫描算法将激光点云投影至空间坐标系的xoz平面，将两栅格点间距离等于一定阈值的激光点视为地面点，并对地面点进行剔除；其中，阈值由下式得到：式中，表示相邻两束激光投射至平面时激光点间的理论距离，θ
s
表示由上至下第s束激光与自车前进方向X轴之间的夹角，h表示激光雷达安装高度；子步骤1.3，两栅格点之间的实际距离如下式所示：式中，表示由上至下第s个栅格点在自车前进方向X轴上的坐标值。
4.根据权利要求2所述的夜间超车时基于心理特性的LKAS系统的调整方法，其特征在于，步骤2具体的，首先，依次以各维度点云数据中值m为KD
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【专利技术属性】
技术研发人员：郭应时，李勇杭，张硕，许斌，张昌博，刘警，郭昶生，
申请(专利权)人：陕西万方汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：