【技术实现步骤摘要】
用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]车道偏离辅助功能是车辆辅助驾驶系统中的一个重要功能，主要是指基于行驶中的车辆的行驶信息及道路信息，预测行驶车辆将要脱离车道时，通过控制车辆从而防止行驶车辆脱离车道的一种智能驾驶辅助系统。其重要功能是在高速或类似的公路环境中，辅助过度疲劳或长时间单调驾驶的驾驶员保持车辆在车道内行驶，提高车辆的安全性。
[0003]现有技术中相关车道偏离辅助功能一般都是直接根据车道中心线作为目标曲线进行控制纠偏，然而在纠偏回正的过程中无法平顺过渡，导致车内乘员的舒适性降低。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是：旨在提供用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，用来解决
技术介绍
中指出的，现有技术的车道偏离辅助功能在纠偏回正的过程中无法平顺过渡，导致车内乘员的舒适性降低的问题。
[0005]为实现上述技术目的，本专利技术采用的
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车道偏离辅助的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取本车道的基准中心线，包括：获取所述本车的位置信息和所述本车道左右车道线的位置信息；根据所述本车道左右车道线的位置信息，计算出所述本车道的中心线；根据所述本车的位置信息和所述本车道的中心线，确定所述本车的偏移状态，其中，所述偏移状态对应有预先标定的基线偏移量；根据所述本车道的中心线和所述基线偏移量，计算出所述本车道的基准中心线，其中，所述基准中心线由三次多项式表示，公式如下：y＝A0+A1*x+A2*x2+A3*x3其中，x表示所述本车坐标系下的纵向距离，y表示本车坐标系下的横向距离，A0、A1、A2和A3均为所述本车道基准中心线的轨迹系数，并且A0表示所述本车坐标原点处的横向位置，A1表示所述本车坐标原点处的航向角。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述偏移状态包括向左偏移和向右偏移。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正，具体为：根据所述基准中心线中所述本车坐标原点处的横向位置A0和所述本车坐标原点处的航向角A1判断本车是否需要纠偏回正。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫新庆，杨成成，任凡，万凯林，周增碧，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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