车辆保持行驶车道的转向控制优化方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例中，公开了一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法、装置，首先获取车辆的车速以及第一请求角度；第一请求角度为所述车辆在当前的车道保持直线行驶需要调整的角度；根据第一请求角度与在第一请求角度之前一次的请求角度的第二请求角度之间的差值，确定车辆当前的角度调整方向，基于当前的车速以及角度调整方向确定车辆的增益角度，车辆的增益角度用于弥补车辆实际调整了的角度与需要的调整角度之间的误差。增益系数进一步对增益角度进行优化，最终得到车辆对应的目标请求角度。本申请的方案解决了在车道保持辅助时，实际调整角度与需要的调整角度之间存在误差的问题，同时通过增益系数优化增益角度的值，提升车道保持辅助性能。升车道保持辅助性能。升车道保持辅助性能。

【技术实现步骤摘要】
车辆保持行驶车道的转向控制优化方法、装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统的安全性是自动驾驶领域的重要课题。随着自动驾驶技术的发展，用户对车辆自动驾驶性能的要求也越来越高，车道保持辅助就是自动驾驶技术中重要的一门技术，用于车辆在车道内直线行驶的情况下，辅助车辆平稳的保持在车道中间。
[0003]当前，若用户开启车辆的车道保持辅助功能，那么车道保持辅助技术会基于车辆的雷达或摄像头等部件采集的车辆的位置或行驶信息，给出当前车辆需要调整的角度信息，然而，在根据角度信息调整车辆的行驶状态时，方向盘实际调整的角度与车辆需要调整的角度之间存在误差，导致车道保持辅助无法达到最优的调整效果。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法、装置、电子设备及可读存储介质。
[0005]第一方面，本申请实施例公开了一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆的车速以及第一请求角度；所述第一请求角度为所述车辆在当前的车道保持直线行驶需要调整的角度；
[0007]根据所述第一请求角度与第二请求角度之间的差值，以及所述车辆的车速，确定所述车辆的增益角度；所述第二请求角度为在所述第一请求角度之前一次的请求角度；
[0008]根据所述第一请求角度和所述车速，确定增益系数；
[0009]根据所述第一请求角度、增益角度以及所述增益系数，确定所述车辆对应的目标请求角度，并根据所述目标请求角度调整所述车辆的转向。
[0010]第二方面，本申请实施例公开了一种车辆保持行驶车道的转向控制优化装置，所述装置包括：
[0011]获取模块，用于获取车辆的车速以及第一请求角度；所述第一请求角度为所述车辆在当前的车道保持直线行驶需要调整的角度；
[0012]第一确定模块，用于根据所述第一请求角度与第二请求角度之间的差值，以及所述车辆的车速，确定所述车辆的增益角度；所述第二请求角度为在所述第一请求角度之前一次的请求角度；
[0013]第二确定模块，用于根据所述第一请求角度和所述车速，确定增益系数；
[0014]调整模块，用于根据所述第一请求角度、增益角度以及所述增益系数，确定所述车辆对应的目标请求角度，并根据所述目标请求角度调整所述车辆的转向。
[0015]第三方面，本申请实施例公开了一种电子设备，包括处理器和存储器、所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0016]第四方面，本申请实施例公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0017]本申请实施例中，首先获取车辆的车速以及第一请求角度；第一请求角度为所述车辆在当前的车道保持直线行驶需要调整的角度；根据第一请求角度与在第一请求角度之前一次的请求角度的第二请求角度之间的差值，确定车辆当前的角度调整方向，基于当前的车速以及角度调整方向确定车辆的增益角度，车辆的增益角度用于弥补车辆实际调整了的角度与需要的调整角度之间的误差。进一步根据第一请求角度和车速，确定增益系数；增益系数进一步对增益角度进行优化，最终得到根据所述第一请求角度、增益角度以及所述增益系数，确定所述车辆对应的目标请求角度。本申请的方案解决了在车道保持辅助时，实际调整角度与需要的调整角度之间存在误差的问题，同时通过增益系数对增益角度调整，优化增益角度的值，使得车辆在开启车道保持辅助时，可以使得车辆在车道居中，且车辆不出现“画龙”的情况，提升车道保持辅助的性能。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例提供的一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法步骤流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例提供的又一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法步骤流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例提供的一种角度增益随车速变化示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例提供的一种增益系数随请求角度变化示意图；
[0022]图5是本专利技术实施例提供的一种实现车辆保持行驶车道的转向控制优化方法的原理框图；
[0023]图6是本专利技术实施例提供的一种车辆保持行驶车道的转向控制优化装置；
[0024]图7是本申请一个电子设备的框图；
[0025]图8是本申请另一个实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0026]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0027]参考图1，其示出了本申请实施例提供的一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法，所述方法包括：
[0028]步骤101，获取车辆的车速以及第一请求角度；所述第一请求角度为所述车辆在当前的车道保持直线行驶需要调整的角度。
[0029]在本专利技术实施例中，LKA系统(Lane Keeping Assist system，车道保持辅助)属于
ADAS智能驾驶辅助系统中的一种。车辆行驶时借助安装在车辆的摄像头以及雷达识别车辆所行驶的车道的标识线，以将车辆保持在车道上提供支持。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道时，LKA系统会通过方向盘的振动，或者是声音来提醒驾驶员注意，必要时能对车辆施加转向干预，防止车辆无意识偏离车道。LKA系统具体功能包括：车道偏离预警(LDW,Lane Departure Warning)，能够在车辆发生无意识偏离车道时，通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警，提醒驾驶员注意行进方向；车道偏离干预(LDP，Lane Departure Prevention)，用于在车辆发生无意识偏离车道时，在快要驶离之前，通过施加适当的转向干预修正车辆位置。车道居中控制(LCC，Lane Centering Control)能够监控汽车与行车道中央的相对位置，主动辅助驾驶员保持在车道中心线附近行驶，减少驾驶员的转向负担。
[0030]进一步地，LKA执行车道保持辅助的步骤包括：首先采集车道线信息和车辆信息，车道信息可以通过安装在车辆的多功能摄像头实现，通过车辆自身安装的传感器获取车辆自身的行驶信息。然后基于车辆当前的行驶信息确定当前车辆保持直线行驶需要调整的角度信息，最后将角度信息反馈给EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)，执行转向控制，实现对车辆位姿的修正。
[0031]本申请中的第一角度信息即为LKA系统基于车辆当前所在的位置以及车辆当前的行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆保持行驶车道的转向控制优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的车速以及第一请求角度；所述第一请求角度为所述车辆在当前的车道保持直线行驶需要调整的角度；根据所述第一请求角度与第二请求角度之间的差值，以及所述车辆的车速，确定所述车辆的增益角度；所述第二请求角度为在所述第一请求角度之前一次的请求角度；根据所述第一请求角度和所述车速，确定增益系数；根据所述第一请求角度、增益角度以及所述增益系数，确定所述车辆对应的目标请求角度，并根据所述目标请求角度调整所述车辆的转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一请求角度与第二请求角度之间的差值，以及所述车辆的车速，确定所述车辆的增益角度，包括：若所述第一请求角度与所述第二请求角度之间的差值为正数，则根据第一对应关系，确定所述增益角度，所述第一对应关系包括在所述差值为正数的情况下，所述车速与增益角度的对应关系；若所述第一请求角度与所述第二请求角度之间的差值为负数，则根据第二对应关系，确定所述增益角度，所述第二对应关系包括在所述差值为负数的情况下，所述车速与增益角度的对应关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一请求角度和所述车速，确定增益系数，包括：通过第三对应关系，确定与所述第一请求角度和所述车速对应的增益系数；其中，在相同的车速下，所述第一请求角度越大，所述增益系数越大。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一请求角度、增益角度以及所述增益系数，确定所述车辆对应的目标请求角度，包括：根据所述增益角度与所述增益系数的乘积确定目标增益角度；根据所述目标增益角度与所述第一请求角度确定目标请求角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标增益角度与所述第一请求角度确定目标请求角度，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛竹，贺旭涛，焦高建，
申请(专利权)人：江苏智驭汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：