【技术实现步骤摘要】
车道保持辅助优化方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆安全驾驶领域，具体涉及一种车道保持辅助优化方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]如今每年由于驾驶员因素导致的交通事故不计其数，因而智能汽车和高级驾驶员辅助系统成为了当下的研究和行业热点，而车道保持辅助系统(Lane Keep Assist System，简称LKAS)作为横向的驾驶员辅助系统之一，能有效地阻止车辆在高速驾驶时偏出车道，从而有效预防由于车道偏离所导致的交通事故的发生。车道保持辅助由前置智能摄像头实现车型在单车道的横纵向控制，前置摄像头可以实时检测前方道路行驶车道的车道线，计算车辆与车道的相对位置，若车辆偏离车道，系统将控制EPS(Electronic Power Steering，电子助力转向)主动转向以纠正车辆方向，使得车辆总保持在车道内行驶。
[0003]相关技术中，专利[CN200880127813.X]提出了一种车道保持辅助装置和车道保持辅助方法，其专利技术点在于当车辆要偏离其行驶的车道时，根据车辆相对该车道中心线的横向移动偏差量控制作用在每个车轮上的制动力或驱动力，以使车辆产生回到行驶车道的偏航力矩，从而防止车辆偏离车道行驶。
[0004]然而，该方法并未明确制动力是按照怎样的比例来施加或进行控制，如果制动力施加不合理，会使车辆运动趋向不稳定状态，重则导致车辆出现侧滑、侧翻的风险，轻则减速度过大会给驾驶员造成较大的冲击感，引起驾驶员恐慌，同时大大降低驾驶舒适性。
技术实现思路
>[0005]本专利技术的目的之一在于提供一种车道保持辅助优化方法，以解决现有技术中的系统介入纠偏时过于突兀，干扰驾驶等问题，优化车道保持辅助的体验感，增加用户对辅助功能的使用频率；目的之二在于提供一种车道保持辅助优化装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]一种车道保持辅助优化方法，包括以下步骤：
[0008]获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第二距离；
[0009]根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，并根据所述当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和所述当前中心线偏距值与所述历史中心线偏距值之间的变化时间计算所述当前车辆的横向偏离速度；以及
[0010]根据所述横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算所述当前车辆的纠偏时间，并根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内。
[0011]根据上述技术手段，本专利技术通过根据当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的距离计算得到车辆的当前中心线偏距值，进而根据当前中心线偏距值和历史中心线偏距
计算得到车辆的横向偏离速度，由此，可根据横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算得到的纠偏时间对车辆进行纠偏控制，提升了车道保持辅助体验，从而增加用户对辅助功能的使用频率。
[0012]进一步地，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制时，还包括：
[0013]获取所述当前车辆的横摆角速率、手力矩、转向灯状态和方向盘转角速率；
[0014]基于所述横摆角速率、所述手力矩、所述转向灯状态和所述方向盘转角速率，判断所述当前车辆是否满足主动转向条件；
[0015]若所述当前车辆满足所述主动转向条件，则停止对所述当前车辆进行纠偏控制。
[0016]根据上述技术手段，本专利技术通过当前车辆的横摆角速率、手力矩、转向灯状态和方向盘转角速率等参数，可以判断当前车辆是否可以主动转向，以在车辆满足主动转向条件时抑制纠偏功能的触发，从而减少对驾驶员的干扰。
[0017]进一步地，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内之后，还包括：
[0018]获取所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内的持续时长；
[0019]若所述持续时长大于预设时长，则停止对所述当前车辆进行纠偏控制。
[0020]根据上述技术手段，本专利技术在对当前车辆进行纠偏控制持续一段时间后，通过设置预设时长，在当前车辆保持在当前所处车道的目标区间内的持续时长大于预设时长时，表明已完成对当前车辆的纠偏操作，故而可以停止对车辆的纠偏控制。
[0021]进一步地，所述根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，包括：
[0022]基于预设的纠偏公式，根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，其中，所述预设的纠偏公式为：
[0023][0024]其中，θn为转向角度，Kp1、Kp2均为前馈控制器参数，δe为沿着轨迹的横距离差值，de为各个轨迹点处的角度差值，Vye为各个轨迹点处的速度，Ki为积分部分控制参数，Kd为微分部分控制参数。
[0025]根据上述技术手段，本专利技术通过PID(Proportional
‑
Integral
‑
Derivative，比例积分微分)控制，使得车辆可以平滑转向，避免给驾驶员带来不适，增强驾驶员的体验感。
[0026]进一步地，所述根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，包括：
[0027]基于预设的中心线偏距值计算公式，根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，其中，所述预设的中心线偏距值计算公式为：
[0028]Dc1＝1/2*(Dyl+Dyr)；
[0029]其中，Dc1为中心线偏距值，Dyl为所述当前车辆的中心至当前所处车道左侧车道线的第一距离，Dyr为所述当前车辆的中心至当前所处车道右侧车道线的第二距离。
[0030]根据上述技术手段，本专利技术通过根据当前车辆的中心至所处车道左右两侧车道线的距离，计算车辆的当前中心线偏距值，实现对车辆的纠偏控制，避免压线或碰撞的发生，以提升用户体验。
[0031]一种车道保持辅助优化装置，包括：
[0032]获取模块，用于获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第
二距离；
[0033]计算模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，并根据所述当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和所述当前中心线偏距值与所述历史中心线偏距值之间的变化时间计算所述当前车辆的横向偏离速度；以及
[0034]纠偏模块，用于根据所述横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算所述当前车辆的纠偏时间，并根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内。
[0035]进一步地，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制时，所述纠偏模块，还用于：
[0036]获取所述当前车辆的横摆角速率、手力矩、转向灯状态和方向盘转角速率；
[0037]基于所述横本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道保持辅助优化方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，并根据所述当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和所述当前中心线偏距值与所述历史中心线偏距值之间的变化时间计算所述当前车辆的横向偏离速度；以及根据所述横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算所述当前车辆的纠偏时间，并根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制时，还包括：获取所述当前车辆的横摆角速率、手力矩、转向灯状态和方向盘转角速率；基于所述横摆角速率、所述手力矩、所述转向灯状态和所述方向盘转角速率，判断所述当前车辆是否满足主动转向条件；若所述当前车辆满足所述主动转向条件，则停止对所述当前车辆进行纠偏控制。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内之后，还包括：获取所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内的持续时长；若所述持续时长大于预设时长，则停止对所述当前车辆进行纠偏控制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，包括：基于预设的纠偏公式，根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，其中，所述预设的纠偏公式为：其中，θn为转向角度，Kp1、Kp2均为前馈控制器参数，δe为沿着轨迹的横距离差值，de为各个轨迹点处的角度差值，Vye为各个轨迹点处的速度，Ki为积分部分控制参数，Kd为微分部分控制参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，包括：基于预设的中心线偏距值计算公式，根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，其中，所述预设的中心线偏距值计算公式为：Dc1＝1/...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌洪清，李增强，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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