【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及驻车制动，具体涉及一种驻车控制方法、装置、车载设备及车辆。
技术介绍
1、在电子驻车过程中，通常通过车辆的状态数据计算电子卡钳的夹紧力。
2、例如，申请号为cn201610380635.8，专利技术名称为《控制电子驻车制动器的装置和方法》的韩国专利，公开了一种电子驻车夹紧力控制方法，该方法以电子驻车系统的实际驻车做功为变量对夹紧力进行控制调节。该方案虽然能够排除电压波动和工作温度的影响，但是没有考虑到电子卡钳的空转电流对夹紧力的影响。
3、又如，申请号为cn201811196151.3，专利技术名称为《一种电子驻车控制方法及装置》的中国专利，公开了一种电子驻车控制方法，该方法根据所述车辆的分动器的驱动模式、所述车辆所在驻车位置的坡道大小、所述车辆的发动机扭矩和所述车辆的变速器档位，在根据分动器的驱动模式来确定目标夹紧力的情况下，根据预设置的驱动模式与目标夹紧力之间的对应关系，确定所述分动器的驱动模式对应的目标夹紧力。该方案虽然能够在一定程度上提高目标夹紧力的准确性，但是仍然没有考虑到电子卡钳的空转电流对夹紧力的影响。
4、因此，需要对相关技术中确定电子卡钳夹紧力以及基于电子卡钳夹紧力对车辆进行驻车控制的方法进行改进。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种驻车控制方法、装置、车载设备及车辆，以解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、根据本申请实施例的
4、于本申请一实施例中，基于所述坡度值和所述空转电流，确定所述电子卡钳的目标夹紧力的过程包括：获取所述坡度值对应的夹紧力，记为第一夹紧力；基于所述第一夹紧力、所述空转电流、空转电流与夹紧力之间的调节转换系数，确定所述目标夹紧力。
5、于本申请一实施例中，在基于所述第一夹紧力、所述空转电流、空转电流与夹紧力之间的调节转换系数，确定所述目标夹紧力之前，所述方法还包括：获取驻车执行机构的历史周期内滤波电流、当前周期内平均电流；基于所述历史周期内滤波电流和所述当前周期内平均电流，计算当前周期内滤波电流，并计算所述当前周期内滤波电流与前一周期内滤波电流的变化值，记为当前周期内的电流变化值；统计电流变化值数量；若所述电流变化值数量小于预设数量阈值，则将所述当前周期内滤波电流添加到所述历史周期内滤波电流，将所述当前周期内的电流变化值作为前一周期内滤波电流的变化值，并重新获取当前周期内平均电流，基于添加后历史周期内滤波电流和重新获取的当前周期内平均电流，计算当前周期内滤波电流，并计算当前周期内滤波电流与更新后前一周期内滤波电流的变化值，记为当前周期内的电流变化值，并统计电流变化值数量，直到电流变化值数量大于或等于所述预设数量阈值；若电流变化值数量大于或等于所述预设数量阈值，且当前周期内的电流变化值以及当前周期之前预设数量周期内的电流变化值中至少之一大于或等于预设变化量阈值，则将当前周期内滤波电流添加到历史周期内滤波电流，将当前周期内的电流变化值作为前一周期内滤波电流的变化值，并重新获取当前周期内平均电流，基于添加后历史周期内滤波电流和重新获取的当前周期内平均电流，计算当前周期内滤波电流，并计算当前周期内滤波电流与更新后前一周期内滤波电流的变化值，记为当前周期内的电流变化值，直到当前周期内的电流变化值小于所述预设变化量阈值以及当前周期之前预设数量周期内的电流变化值均小于所述预设变化量阈值，将所述当前周期内滤波电流作为所述空转电流；当前周期与当前周期之前预设数量周期为连续周期；若电流变化值数量大于或等于所述预设数量阈值，且当前周期内的电流变化值小于所述预设变化量阈值以及当前周期之前预设数量周期内的电流变化值均小于所述预设变化量阈值，则将所述当前周期内滤波电流作为所述空转电流。
6、于本申请一实施例中，所述当前周期内滤波电流的计算公式包括：其中，i表示当前周期内滤波电流，i1表示历史周期内滤波电流，k表示历史周期内有效电流个数，i2表示当前周期内平均电流，b表示当前周期内有效电流个数，m表示当前周期内有效电流个数与历史周期内有效电流个数的总和；所述目标夹紧力的计算公式包括：f1＝i3×a+f2，其中，f1表示目标夹紧力，i3表示空转电流，a表示空转电流与夹紧力之间的调节转换系数，f2表示第一夹紧力。
7、于本申请一实施例中，按照所述目标夹紧力，对所述车辆进行驻车控制的过程包括：将所述目标夹紧力的状态设置为锁定状态；以处于锁定状态的目标夹紧力，控制所述电子卡钳进行动作，直到所述电子卡钳处于夹紧状态，以对所述车辆进行驻车控制；以及，在所述电子卡钳处于夹紧状态时，将所述目标夹紧力的状态切换至解锁状态。
8、于本申请一实施例中，在将所述目标夹紧力的状态切换至解锁状态之后，所述方法还包括：监测所述车辆在驻车模式下的异常状态，所述异常状态包括抖动状态、溜坡状态、刹车片处于高温状态，所述高温状态的判定条件包括所述刹车片的温度大于或等于预设温度阈值，且所述刹车片的温度大于或等于所述预设温度阈值的时长大于或等于预设时长阈值；若监测到所述异常状态，则重新获取所述车辆所处位置的坡度值和所述电子卡钳的空转电流，并基于重新获取的坡度值和重新获取的空转电流，重新确定所述电子卡钳的目标夹紧力，并触发所述电子卡钳以重新确定的目标夹紧力进行动作，直到所述电子卡钳处于夹紧状态；若未监测到所述异常状态，则持续监测所述异常状态，直至监测到所述异常状态或所述车辆退出所述驻车模式。
9、于本申请一实施例中，基于所述车辆速度、所述制动踏板压力值，确定车辆工作模式的过程包括：获取车辆档位；若所述车辆档位处于驻车档位，则判定所述车辆工作模式为驻车模式；或者，若所述车辆速度小于预设车速阈值，则判定所述车辆工作模式为驻车模式；或者，若所述制动踏板压力值大于预设压力值，则判定所述车辆工作模式为驻车模式。
10、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种驻车控制装置，所述驻车控制装置包括：数据获取模块，用于获取车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车辆速度、制动踏板压力值、车辆所处位置的坡度值、电子卡钳的空转电流；模式确定模块，用于基于所述车辆速度、所述制动踏板压力值，确定车辆工作模式；夹紧力确定模块，用于若所述车辆工作模式为驻车模式，则基于所述坡度值和所述空转电流，确定所述电子卡钳的目标夹紧力；驻车控制模块，用于按照所述目标夹紧力，对所述车辆进行驻车控制。
11、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车载设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，基于所述坡度值和所述空转电流，确定所述电子卡钳的目标夹紧力的过程包括：
3.根据权利要求2所述的驻车控制方法，其特征在于，在基于所述第一夹紧力、所述空转电流、空转电流与夹紧力之间的调节转换系数，确定所述目标夹紧力之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的驻车控制方法，其特征在于，所述当前周期内滤波电流的计算公式包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，按照所述目标夹紧力，对所述车辆进行驻车控制的过程包括：
6.根据权利要求5的驻车控制方法，其特征在于，在将所述目标夹紧力的状态切换至解锁状态之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-4中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，基于所述车辆速度、所述制动踏板压力值，确定车辆工作模式的过程包括：
8.一种驻车控制装置，其特征在于，所述驻车控制装置包括：
9.一种车载设备，其特征在于，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，基于所述坡度值和所述空转电流，确定所述电子卡钳的目标夹紧力的过程包括：
3.根据权利要求2所述的驻车控制方法，其特征在于，在基于所述第一夹紧力、所述空转电流、空转电流与夹紧力之间的调节转换系数，确定所述目标夹紧力之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的驻车控制方法，其特征在于，所述当前周期内滤波电流的计算公式包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王竞旎，杨川江，罗斌，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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