【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种多目标自适应巡航系统速度决策方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、当前的自适应巡航系统多是基于单个前车目标，当前车切出或有车辆切入时安全性和舒适性较差，同时当前技术需要详细精准的目标车辆距离、速度、加速度等信息，对感知精度和稳定性的要求较高，目标车辆加速度信息不准确或不稳定时，自车跟随舒适性较差。为解决上述问题，现有技术方案主要通过对目标车辆加速度进行限制幅值、限制斜率、滤波等方式进行处理，此类方法导致自车跟随响应滞后，某些极限工况下存在碰撞风险；针对多车切换场景，当前技术方案主要通过大量的斜率限制、平滑等方式进行处理，由于前车切入切出动态范围较大，适配难度大、适配后可移植性差，适配效果差强人意导致舒适性较差，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种多目标自适应巡航系统速度决策方法、装置、车辆及介质，以解决当前的自适应巡航系统多是基于单个前车目标，当前车切出或有车辆切入时安全性和舒适性较差，同时当前技术需要详细精准的目标车辆距离、速度、加速度等信息，对...
【技术保护点】
1.一种多目标自适应巡航系统速度决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆相对于所述每个目标车辆对应的跟随车速、跟随时距和碰撞时间进行加权求和计算所述当前车辆相对所述每个目标车辆的加权决策值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个目标车辆的车速和所述每个目标车辆与所述当前车辆的距离计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆之后
【技术特征摘要】
1.一种多目标自适应巡航系统速度决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆相对于所述每个目标车辆对应的跟随车速、跟随时距和碰撞时间进行加权求和计算所述当前车辆相对所述每个目标车辆的加权决策值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个目标车辆的车速和所述每个目标车辆与所述当前车辆的距离计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆之后，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞明，请求不公布姓名，陈远龙，请求不公布姓名，李勇，隋记魁，李超群，张紫欣，张果，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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