【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种多目标自适应巡航系统速度决策方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、当前的自适应巡航系统多是基于单个前车目标，当前车切出或有车辆切入时安全性和舒适性较差，同时当前技术需要详细精准的目标车辆距离、速度、加速度等信息，对感知精度和稳定性的要求较高，目标车辆加速度信息不准确或不稳定时，自车跟随舒适性较差。为解决上述问题，现有技术方案主要通过对目标车辆加速度进行限制幅值、限制斜率、滤波等方式进行处理，此类方法导致自车跟随响应滞后，某些极限工况下存在碰撞风险；针对多车切换场景，当前技术方案主要通过大量的斜率限制、平滑等方式进行处理，由于前车切入切出动态范围较大，适配难度大、适配后可移植性差，适配效果差强人意导致舒适性较差，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种多目标自适应巡航系统速度决策方法、装置、车辆及介质，以解决当前的自适应巡航系统多是基于单个前车目标，当前车切出或有车辆切入时安全性和舒适性较差，同时当前技术需要详细精准的目标车辆距离、速度、加速度等信息，对感知精度和稳定性的要求较高，目标车辆加速度信息不准确或不稳定时，自车跟随舒适性较差等问题。
2、本申请方面实施例提供一种多目标自适应巡航系统速度决策方法，包括以下步骤：判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆；若存在所述多个目标车辆，则基于每个目标车辆的车速和所述每个目标车辆与所述当前车辆的距离计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间；基于所述当前车
3、通过上述技术方案，解决当前的自适应巡航系统多是基于单个前车目标，当前车切出或有车辆切入时安全性和舒适性较差，同时当前技术需要详细精准的目标车辆距离、速度、加速度等信息，对感知精度和稳定性的要求较高，目标车辆加速度信息不准确或不稳定时，自车跟随舒适性较差等问题，能够处理自适应巡航系统的多个前方车辆，该方法不需要目标车辆加速度信息，受感知精度和稳定性影响小，提高了多目标自适应巡航系统舒适性和安全性。
4、可选地，所述基于所述当前车辆相对于所述每个目标车辆对应的跟随车速、跟随时距和碰撞时间进行加权求和计算所述当前车辆相对所述每个目标车辆的加权决策值，包括：利用预设加权求和计算公式计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的加权决策值，其中，所述预设加权求和计算公式为：
5、cost1＝kv*vt1+kf*ttf1+kc*ttc1；
6、cost2＝kv*vt2+kf*ttf2+kc*ttc2；
7、costi＝kv*vti+kf*ttfi+kc*ttci；
8、其中，cost1、cost2、costi分别为当前车辆相对于前车、前前车、切入车辆的加权决策值，kv、kf、kc分别为当前车辆相对于多个目标车辆的跟随车速、跟随时距、碰撞时间的预设加权系数，vt1、vt2和vti分别为当前车辆相对于每个目标车辆的跟随车速，ttf1、ttf2和ttfi分别为当前车辆对每个目标车辆对应的跟随时距，ttc1、ttc2和ttci分别为当前车辆相对于每个目标车辆的碰撞时间。
9、通过上述技术方案，通过前车距离、速度信息计算自车跟随关键信息，然后计算前前车、切入车辆、其他危险车辆的跟随关键信息，最后对多车跟随车速和自车巡航车速进行智能决策，决策后的目标车速用于速度规划控制，提高了多目标自适应巡航系统舒适性和安全性。
10、可选地，所述基于每个目标车辆的车速和所述每个目标车辆与所述当前车辆的距离计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间，包括：利用预设跟随车速计算公式、预设跟随时距计算公式和预设碰撞时间计算公式分别计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间，其中，
11、所述预设跟随车速计算公式为:
12、vt1＝(-2*a0*b0+sqrt(4*a0*a0*b0*b0+8*a0*sj1+4*vj1*vj1-8*a0*c0))/2；
13、所述预设跟随时距计算公式为：
14、ttf1＝sj1/vego；
15、所述预设碰撞时间计算公式为：
16、ttc1＝sj1/(vego-vj1)；
17、其中，sj1为前车相对当前车辆的距离，vj1为前车的速度，a0、b0、c0均为预设参数，vego为当前车辆的车速。
18、通过上述技术方案，通过计算前前车、切入车辆、其他危险车辆的跟随关键信息，不需要前方目标车辆加速度信息，受感知精度和稳定性影响小，能够提高巡航系统舒适性。
19、可选地，在判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆之后，包括：若所述当前车辆的前方预设距离内未存在目标车辆，则将所述当前车辆的预设跟随车速设置为当前跟随车速，将预设跟随时距设置为当前跟随时距，并将预设碰撞时间设置为当前碰撞时间。
20、通过上述技术方案，若当前车辆的前方预设距离内不存在前车，则将当前车辆的关键信息设为默认值，提高巡航系统舒适性。
21、本申请第二方面实施例提供一种多目标自适应巡航系统速度决策方法装置，包括：判断模块，用于判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆；计算模块，用于若存在所述多个目标车辆，则基于每个目标车辆的车速和所述每个目标车辆与所述当前车辆的距离计算所述当前车辆相对所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间；决策模块，用于基于所述当前车辆相对所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间进行加权求和计算所述当前车辆相对所述每个目标车辆的加权决策值，并将所述加权决策值中最小值所对应的速度作为所述当前车辆的目标跟随车速；控制模块，用于比较所述目标跟随车速和预设巡航车速，并取所述目标跟随车速和所述预设巡航车速中的较小值作为自适应巡航系统的当前速度。
22、可选地，所述决策模块，还用于：利用预设加权求和计算公式计算所述当前车辆对应所述每个目标车辆的加权决策值，其中，所述预设加权求和计算公式为：
23、cost1＝kv*vt1+kf*ttf1+kc*ttc1；
24、cost2＝kv*vt2+kf*ttf2+kc*ttc2；
25、costi＝kv*vti+kf*ttfi+kc*ttci；
26、其中，cost1、cost2、costi分别为当前车辆相对于前车、前前车、切入车辆的加权决策值，kv、kf、kc分别为当前车辆相对于多个目标车辆的跟随车速、跟随时距、碰撞时间的预设加权系数，vt1、vt2和vti分别为当前车辆相对于每本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多目标自适应巡航系统速度决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆相对于所述每个目标车辆对应的跟随车速、跟随时距和碰撞时间进行加权求和计算所述当前车辆相对所述每个目标车辆的加权决策值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个目标车辆的车速和所述每个目标车辆与所述当前车辆的距离计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆之后，包括：
5.一种多目标自适应巡航系统速度决策装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述决策模块，还用于：
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，还用于：
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆之后，所述判断模块，还用于：
9.一种车辆，其特征在于，包括存储
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的多目标自适应巡航系统速度决策方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多目标自适应巡航系统速度决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆相对于所述每个目标车辆对应的跟随车速、跟随时距和碰撞时间进行加权求和计算所述当前车辆相对所述每个目标车辆的加权决策值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个目标车辆的车速和所述每个目标车辆与所述当前车辆的距离计算所述当前车辆相对于所述每个目标车辆的跟随车速、跟随时距和碰撞时间，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断当前车辆的前方预设距离内是否存在多个目标车辆之后，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞明，请求不公布姓名，陈远龙，请求不公布姓名，李勇，隋记魁，李超群，张紫欣，张果，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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