将车辆保持在预定路径上的方法和系统以及计算机可读存储介质技术方案

本公开涉及一种将车辆保持在预定路径上的方法和系统以及计算机可读存储介质。该方法包括接收驾驶员姿势信息并将驾驶员姿势信息分类为正常或异常(S1)。备选或另外，接收驾驶员注意力信息并将其分类为正常或异常(S1)。此外，根据该方法，接收并评估手位置信息(S2)。同时，接收并评估转向指示灯状态信息(S3)。随后，如果驾驶员姿势信息被分类为异常和/或如果驾驶员注意力信息被分类为异常，则触发路径保持措施(S5)。附加条件是，手位置信息与少于两只手在方向盘上相关，而且转向指示灯状态信息与转向指示灯的非激活状态相关。此外，还介绍了一种将车辆保持在预定路径上的系统。此外，还说明了相应的计算机程序。说明了相应的计算机程序。说明了相应的计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
将车辆保持在预定路径上的方法和系统以及计算机可读存储介质


[0001]本公开涉及一种将车辆保持在预定路径上的方法。
[0002]此外，本公开涉及一种将车辆保持在预定路径上的系统。
[0003]此外，本公开涉及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0004]车辆(特别是汽车或卡车等机动车辆)通常沿着预定路径行驶。在具有人类驾驶员的车辆中，路径由人类驾驶员确定。在完全或部分自主的车辆中，路径可以至少部分地由自主驾驶控制单元确定，即由计算机设备确定。
[0005]预定路径也可称为预期路径或期望路径。
[0006]在本文中，路径可以理解为车辆沿其行驶的轨迹，也可以理解为车辆在其上行驶的边界之间的区域。路径可以形成交通车道的子部分，也可以基本对应于车辆在其上行驶的交通车道。
[0007]很明显，出于道路安全的考虑，车辆需要保持在预定路径上。这包括车辆转弯或改变车道的情况。在这些情况下，预期路径也会转向或描述车道变化。如果车辆离开预定路径，就会有车辆离开道路或与其他车辆碰撞的高风险。
[0008]由于这些原因，已知的是在车辆上配备通知设备，该通知设备在驾驶员离开预定路径时(例如，通过发出警告声)通知他或她。
[0009]本公开的目的是提供改进的将车辆保持在预定路径上的措施。

技术实现思路

[0010]该问题至少部分地被本公开的独立权利要求的主题所解决或缓解，其中进一步的示例被纳入从属权利要求中。
[0011]根据第一方面，提供了一种将车辆保持在预定路径上的方法，该方法包括：
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接收驾驶员姿势信息并将驾驶员姿势信息分类为正常或异常，和/或接收驾驶员注意力信息并将驾驶员注意力信息分类为正常或异常，
[0013]‑
接收手位置信息，并评估手位置信息是否与两只手在方向盘上或少于两只手在方向盘上相关，
[0014]‑
接收转向指示灯状态信息，并评估转向指示灯状态信息是否与转向指示灯的激活状态或非激活状态相关，
[0015]‑
如果接收到的驾驶员姿势信息被分类为异常，和/或如果接收到的驾驶员注意力信息被分类为异常，并且
[0016]如果手位置信息与少于两只手在方向盘上相关，并且
[0017]如果接收到的转向指示灯状态信息与非激活状态相关，
[0018]则触发路径保持措施。
[0019]在这种情况下，驾驶员姿势信息和/或驾驶员注意力信息可由驾驶员监控系统提供。这样的驾驶员监控系统可以包括一个或多个摄像头，这些摄像头被配置为在驾驶时拍摄驾驶员。也可以使用雷达系统。因此，驾驶员姿势信息和/或驾驶员注意力信息可以以显示驾驶员的图像数据的形式提供。
[0020]驾驶员姿势信息和/或驾驶员注意力信息的分类可以通过分析图像数据来进行。例如，可以分析驾驶员的上身姿势，并将其与预定标准姿势进行比较。如果图像数据中显示的上身姿势偏离了标准姿势，则将驾驶员姿势信息分类为异常。否则，将驾驶员姿势信息分类为正常。
[0021]也可以在图像数据中分析驾驶员的眼睛。因此，可以确定眼睛闭合的频率和/或时间，以及眼睛睁开的频率和/或时间。如果眼睛闭合的频率超过预定阈值或时间超过预定阈值，则可将驾驶员注意力信息分类为异常。否则，可将驾驶员注意力信息分类为正常。
[0022]手位置信息可由有手检测系统提供，该有手检测系统在车辆的方向盘上具有传感器，该传感器被配置用于确定人手是否触碰方向盘。这样的有手检测系统也可以被配置用于确定触碰方向盘的手的数量。该传感器可以是例如电容式传感器。
[0023]转向指示灯状态信息可以由转向指示灯单元提供。转向指示灯状态信息可以是二进制信号，其中，一个二进制状态与转向指示灯的激活状态相关，而相应的另一个二进制状态与转向指示灯的非激活状态相关。
[0024]根据本公开的方法，驾驶员姿势信息和/或驾驶员注意力信息、手位置信息和转向指示灯状态信息被综合考虑。只有在接收到的驾驶员姿势信息被分类为异常和/或接收到的驾驶员注意力信息被分类为异常，同时手位置信息与少于两只手在方向盘上相关，同时接收到的转向指示灯状态信息与非激活状态相关的情况下，本公开的方法才确定有必要触发路径保持措施。在该情况下，路径保持措施是有助于将车辆保持在预定路径上的任何措施。因此，可以避免车辆无意中离开预定路径时可能发生的潜在危险情况。例如，被触发的路径保持措施使得车辆不会跨越到对向交通道和/或无意中离开车道或道路。
[0025]在一个说明性的示例中，驾驶员正在去拿乘客座位上或车辆后排座位上的物体。这导致了驾驶员将他或她的上身转出标准姿势的情况。此外，驾驶员的视线也偏离了车辆前方的道路。此外，驾驶员把一只手从方向盘上拿开，因为他或她想用这只手来抓取物体。当这些活动发生时，转向指示灯处于非激活状态。因此，路径保持措施被触发。
[0026]值得注意的是，如果驾驶员的姿势被分类为正常或双手都在方向盘上，则不会触发路径保持措施。
[0027]另外，评估转向指示灯状态信息是否与转向指示灯的激活状态或非激活状态相关是该方法的一个重要方面。评估转向指示灯状态信息可以将需要触发路径保持措施的情况与路径保持措施没有帮助的情况(不需要路径保持措施的情况)区分开。路径保持措施没有帮助的情况可能是以下情况，驾驶员打算转入一条非常狭窄的道路，并且为了能够检查行人和骑自行车的人而大幅度地转动他或她的上身和头部。同时，驾驶员可能将一只手从方向盘上移开，以方便上身的转动。
[0028]被触发的路径保持措施可以由车辆的转向系统提供。因此，路径保持措施可包括对转向系统的调节。这种调节可以包括改变转向系统的操作参数和操作转向系统中的至少一个。
[0029]更具体地，路径保持措施可以包括增加转向系统的刚度、调整车辆的航向角(即使车辆自动转向)和在方向盘上提供反扭矩中的至少一个。
[0030]在一个示例中，该方法可以包括评估手位置信息是否与一只手在方向盘上或没有手在方向盘上相关。因此，驾驶员的手的情况可以被高度精确地评估。因此，路径保持措施可以高可靠性地被触发。
[0031]在一个示例中，该方法可以包括接收路径遵循信息，并将该路径遵循信息分类为路径上或路径外(偏离路径)。因此，可以评估车辆是否已经离开预定路径或仍然在预定路径上。作为其结果，可以触发适当的路径保持措施。
[0032]路径遵循信息可由车道辅助系统提供。
[0033]此外，路径遵循信息可以包括当假设保持航向角时车辆在离开其当前车道之前所需的时间。可以将该时间与预定阈值进行比较。如果该时间小于阈值，则将路径遵循信息分类为路径外。否则，将路径遵循信息分类为路径上。
[0034]在一个示例中，如果路径遵循信息被分类为路径上，则触发路径保持措施包括触发车辆转向系统的刚度增加。这种路径保持措施的结果是，驾驶员需要用增加的力或扭矩转动方向盘才能够离开预定路径。因此，驾驶员无意中操纵方向盘并离开路径的风险被大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种将车辆保持在预定路径上的方法，其包括：
‑
接收驾驶员姿势信息(PI)并将驾驶员姿势信息(PI)分类为正常(N)或异常(AN)和/或接收驾驶员注意力信息并将驾驶员注意力信息分类为正常或异常(S1)，
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接收手位置信息(HI)，并评估手位置信息(HI)是否与两只手在方向盘上(2H)或少于两只手在方向盘上相关(S2)，
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接收转向指示灯状态信息(TI)，并评估转向指示灯状态信息(TI)是否与转向指示灯的激活状态(A)或非激活状态(NA)相关(S3)，
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如果接收到的驾驶员姿势信息(PI)被分类为异常(AN)和/或如果接收到的驾驶员注意力信息被分类为异常，并且如果手位置信息(HI)与少于两只手在方向盘上相关，并且如果接收到的转向指示灯状态信息(TI)与非激活状态(NA)相关，则触发路径保持措施(S5)。2.根据权利要求1所述的方法，其包括：评估手位置信息(HI)是否与一只手在方向盘上(1H)或没有手在方向盘上(0H)相关。3.根据权利要求2所述的方法，其包括：接收路径遵循信息(FI)，并将路径遵循信息分类为路径上(ON)或路径外(OFF)(S4)。4.根据权利要求3所述的方法，其中，触发路径保持措施(S5)包括：如果路径遵循信息被分类为路径上(ON)，则触发车辆的转向系统(38)的刚度增加(IS)。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，触发路径保持措施(S5)包括：如果手位置信息(HI)与一只手在方向盘上(1H)相关，则触发转向系统(38)的刚度增加(IS)。6.根据权利要求3或4所述的方法，其中，触发路径保持措施(S5)包括：如果手位置信息(HI)与没有手(0H)相关，并且如果路径遵循信息(FI)被分类为路径外(OFF)，则触发航向角调整措施(HA)。7.根据权利要求3或4所述的方法，其中，触发路径保持措施(S5)包括：如果路径遵循信息(FI)被分类为路径外(OFF)，则触发方向盘上的反扭矩(CT)。8.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，触发路径保持措施(S5)包括：如果手位置信息(HI)与一只手在方向盘上(1H)相关，则触发方向盘上的反扭矩(CT)。9.一种将车辆保持在预定路径上的系统(10)，其包括：
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第一通信接口(12)，所述第一通信接口(12)被配置为接收驾驶员姿势信息(PI)和/或驾驶员注意...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：