【技术实现步骤摘要】
一种基于双向雷达组对道路车辆目标全程跟踪的方法
[0001]本专利技术涉及一种基于双向雷达组对道路车辆目标全程跟踪的方法，属于车辆跟踪
技术介绍
[0002]智慧城市与智慧交通的发展建设促进着道路监测科学技术的飞速发展，以往的道路监测系统将难以处理应对道路车辆行驶的海量信息。新技术加持下的科技车辆通过车载雷达与摄像机感知道路信息，不仅能通过数据分析处理在正常驾驶环境下给予驾驶者如车道保持、后视镜盲区监测这样的辅助驾驶功能，更能在极端危险情况下提供障碍物紧急避让、车辆主动刹车这样的安全功能。新科技车辆通过车载雷达和摄像机进行车道感知，却始终无法预测道路上其他车辆的驾驶情况。建设智慧交通可以通过道路监测雷达对道路行驶的多车辆目标进行监测跟踪，并将其行驶信息进行分析互联。一方面可以将其他车辆的行驶信息互联到每辆车辆中，在可能发生交通事故的状况下提前感知并预警；另一方面也可以对道路信息进行分析汇总，更加合理、人性化的提出交通管控的解决方案。在道路监测中的关键问题是如何通过多雷达接续全程跟踪道路车辆目标，即使目标车辆进入雷达...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双向雷达组对道路车辆目标全程跟踪的方法，其特征在于，包括：雷达间的盲区内进行处理，通过雷达威力区的数据预测外推车辆目标在盲区内的运动状态，再由第二台雷达稍后捕捉到的车辆目标信息进行匹配，以及通过雷达间数据互联共享使同一监测目标在多台雷达上保持唯一性；步骤1，分别接收来向雷达与去向雷达数据：接收每一帧双向监测雷达数据，解析得到雷达观测车辆目标的行驶状态与目标运动数据信息；步骤2，对来向雷达数据进行分析，并与目标ID在数据库内匹配：去掉雷达探测的固定点目标以及空包数据，将来向雷达此帧的所有目标ID取出并与目标跟踪数据库中的ID进行匹配，以此判断目标类型是刚进入雷达探测范围内的新目标，还是已经进入雷达探测范围并持续跟踪的旧目标；步骤3，盲区数据分析预测外推：将目标跟踪数据库缓存的邻域10帧数据交由数据处理中心对其进行盲区内分析预测外推处理；当监测车辆目标进入去向雷达监测范围区域后，由去向雷达获取行驶数据并跟踪，车辆目标的行驶数据与跟踪融合数据库内的来向雷达数据和盲区预测外推数据进行匹配融合步骤4，进入去向雷达监测范围的车辆目标与数据库目标进行匹配：当监测车辆目标进入去向雷达监测范围区域后，由去向雷达获取行驶数据并跟踪，车辆目标的行驶数据与跟踪融合数据库内的来向雷达数据和盲区预测外推数据进行匹配融合；步骤5，数据库目标匹配成功，绑定目标ID：在经过数据库目标融合匹配后将其认定为同一车辆目标，此时该车辆将不再使用去向雷达的目标ID，而是沿用来向雷达探测该车辆时使用的目标ID；步骤6，由去向雷达接续跟踪，车辆目标数据进入目标跟踪数据库：目标匹配完成后，该车辆目标将沿着行驶方向继续运动，之后便由去向雷达进行监测跟踪；步骤7，完成监测道路车辆目标全程跟踪，上位机显示目标行驶轨迹：车辆目标直到行驶出去向雷达的探测范围，至此完成监测道路车辆目标全程跟踪。2.根据权利要求1所述的一种基于双向雷达组对道路车辆目标全程跟踪的方法，其特征在于，车辆目标根据其行驶状态分别驶入全程跟踪的三个处理区域，即来向雷达探测区域、雷达监测盲区以及去向雷达探测区域，车辆目标在此三个区域全程不断点的跟踪。3.根据权利要求1所述的一种基于双向雷达组对道路车辆目标全程跟踪的方法，其特征在于，步骤2中目标跟踪数据库中的ID进行匹配为一帧数据包解析出若干车辆目标的数据信息，包括目标ID、纵向速度、横向速度、纵向距离、横向距离信息。4.根据权利要求1所述的一种基于双向雷达组对道路车辆目标全程跟踪的方法，其特征在于，步骤3盲区数据分析预测外推包括：分析目标数量与来向雷达数据置负；目标行驶区域判定，并缓存邻域10帧数据；盲区邻域数据进行直线拟合与预测外推；预测外推值添加数据库；进入去向雷达监测范围的车辆目标与数据库目标进行匹配；目标车辆纵向距离的预测外推：
其矩阵形式其中k...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯保国，张森，黄志强，
申请(专利权)人：亿太特陕西科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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