车辆控制系统技术方案

车辆控制系统具备：车载传感器，输出与本车辆的周围的物标相关的信息和与本车辆的行驶状态相关的信息；驾驶辅助ECU，具备车道脱离抑制功能和紧急停止功能中的至少一个功能来作为风险降低功能，其中，所述车道脱离抑制功能是基于从车载传感器获取到的信息来控制警报装置、驱动装置、制动装置以及操舵装置中的至少一个装置以抑制本车辆从正在行驶的车道脱离的功能，所述紧急停止功能是在驾驶员发生了异常的情况下使本车辆停止的功能；以及切换装置，使所述风险降低功能有效化或无效化。在所述风险降低功能被所述切换装置无效化的状态下本车辆与物体发生了碰撞的情况下，驾驶辅助ECU强制性地使所述风险降低功能有效化。助ECU强制性地使所述风险降低功能有效化。助ECU强制性地使所述风险降低功能有效化。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及具有提高车辆的安全性的功能的车辆控制系统。

技术介绍

[0002]已知一种具有提高本车辆的安全性的功能(以下，称为“风险降低功能”。)的车辆控制系统(以下，称为“以往系统”。)(例如，参照下述专利文献1。)。该以往系统的风险降低功能包括在本车辆从车道的宽度方向上的中央部向端部侧(右端侧或左端侧)偏移的情况下播放规定的警告声的功能、以使本车辆返回至车道的宽度方向上的中央部侧的方式控制操舵装置、驱动装置、制动装置等(自动转向、自动制动)的功能(以下，将这些功能称为“车道脱离抑制功能”。)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2012－252500号公报
[0006]再者，在具备上述那样的风险降低功能的车辆控制系统中，有时会被配置为驾驶员能手动地在该风险降低功能被有效化的状态与该风险降低功能被无效化的状态之间进行切换。在该情况下，在风险降低功能被手动地无效化的状态下，即使本车辆陷入在安全上不理想的状况，也不执行警告声的播放、自动转向、自动制动等。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的之一在于，提供能提高车辆的安全性的车辆控制系统。
[0008]为了解决上述问题，本专利技术的车辆控制系统(1)具备：车载传感器(20)，输出与本车辆的周围的物标相关的信息和与本车辆的行驶状态相关的信息；控制装置(10)，具备车道脱离抑制功能和紧急停止功能中的至少一个功能来作为风险降低功能，其中，所述车道脱离抑制功能是基于从所述车载传感器获取到的信息来控制本车辆的警报装置(24)、驱动装置(30)、制动装置(40)以及转向装置(60)中的至少一个装置以抑制本车辆从行驶的车道脱离，所述紧急停止功能是在驾驶员发生了异常的情况下使本车辆停止的功能；以及切换装置(2b)，使所述风险降低功能有效化或无效化。
[0009]所述控制装置被配置为：在所述风险降低功能被所述切换装置无效化的状态下本车辆与物体发生了碰撞的情况下，强制性地使所述风险降低功能有效化。
[0010]在此，切换装置例如是驾驶员(或乘坐者)能手动操作的开关装置。此外，切换装置例如包括在感测到由驾驶员有意地执行了车道变更的情况下自动地使车道脱离抑制功能无效化的装置、在感测到驾驶员发生了异常的情况下自动地使车道脱离抑制功能有效化的装置等。
[0011]在搭载有上述的车辆控制系统的车辆中，通过切换装置在风险降低功能被有效化的状态与风险降低功能被无效化的状态之间进行切换。在风险降低功能被无效化的状态下，例如，当本车辆脱离车道而与物体发生碰撞时，风险降低功能被强制性地有效化。由此，
例如，在风险降低功能包括车道脱离抑制功能的情况下，在驾驶员对本车辆进行驾驶操作变得困难的状况下，通过控制装置对驾驶操作进行辅助。此外，例如，在风险降低功能包括紧急停止功能的情况下，在驾驶员不再能对本车辆进行驾驶操作的状况下，控制装置使本车辆停止。因此，根据本专利技术的车辆控制系统，与以往系统相比，能提高车辆的安全性。
[0012]此外，在本专利技术的一个方案的车辆控制系统中，在本车辆的加速度(G)的大小在超过通常行驶时能产生的加速度的范围的规定的范围(GA)内，并且从本车辆的加速度的大小超过所述规定的范围的下限值的时间点起规定时间内的加速度的大小的积分值超过阈值的情况下，所述控制装置判定为本车辆与物体发生了轻碰撞。
[0013]由此，在本车辆与物体发生了比较轻的碰撞的状况(例如，不会使气囊装置进行工作的程度的碰撞)下，能强制性地使风险降低功能有效化。
[0014]此外，在本专利技术的其他方案的车辆控制系统中，所述切换装置包括：第一操作件(2b1)，手动地使所述车道脱离抑制功能有效化或无效化；以及第二操作件(2b2)，手动地使所述紧急停止功能有效化或无效化，在所述车道脱离抑制功能和所述紧急停止功能中的至少任一方的功能被手动地无效化的状态下本车辆脱离车道而与物体发生了碰撞的情况下，所述控制装置强制性地使所述被手动地无效化的功能有效化。
[0015]由此，驾驶员能根据喜好来使风险降低功能中的一部分功能有效化，并且使其他的功能无效化。
[0016]此外，在本专利技术的其他方案的车辆控制系统中，所述风险降低功能包括所述紧急停止功能，在从强制性地使所述风险降低功能有效化的时间点起至通过所述紧急停止功能实现的本车辆的制动开始之前本车辆的速度超过阈值的情况下，所述控制装置与在驾驶员是否发生了异常无关地控制所述制动装置以使本车辆立即停止。
[0017]由此，例如，能在本车辆以比较高的速度与物体发生了碰撞的情况下，使本车辆立即停止。
附图说明
[0018]图1是本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统的框图。
[0019]图2是表示车辆从车道的宽度方向上的中央部稍微向左侧偏移的情形的俯视图。
[0020]图3是表示本车辆脱离车道而与物体发生了轻碰撞时的各种控制的执行过程的时间图。
[0021]图4是第一程序(车道脱离抑制功能)的流程图。
[0022]图5是第二程序(紧急停止功能)的流程图。
[0023]图6是第三程序(强制激活功能)的流程图。
具体实施方式
[0024](构成的概略)
[0025]如图1所示，本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统1搭载于车辆V(以下，有时也称为“本车辆”。)。如后文详细叙述的那样，车辆控制系统1具有提高本车辆的安全性的风险降低功能。除了与上述以往系统同样的车道脱离抑制功能之外，风险降低功能还包括在驾驶员发生了异常的情况下使本车辆立即停止的紧急停止功能。驾驶员能手动地在风险降低
功能被有效化的状态与风险降低功能被无效化的状态之间进行切换。即，驾驶员能手动地使风险降低功能有效化或无效化。而且，车辆控制系统1具有在规定的条件成立的情况下强制性地使风险降低功能有效化的强制激活功能。
[0026](具体构成)
[0027]如图1所示，车辆控制系统1具备驾驶辅助ECU10、车载传感器20、驱动装置30、制动装置40、换挡切换装置50以及操舵装置60。
[0028]驾驶辅助ECU10包括具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)10a、ROM(Read
‑
Only Memory：只读存储器)10b、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)10c等的微型计算机。需要说明的是，在本说明书中，“ECU”是指电子控制装置(Electronic Control Unit)，包括具备CPU、ROM、RAM等的微型计算机。CPU通过执行储存于ROM的指令来实现各种功能。而且，驾驶辅助ECU10具备经由无线通信线路在与服务器计算机之间收发信息的通信器10d。除此之外，驾驶辅助ECU10具备计测时间的定时器10e。
[0029]驾驶辅助ECU10经由CAN(Controller Area Netw本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，具备：车载传感器，输出与本车辆的周围的物标相关的信息和与本车辆的行驶状态相关的信息；控制装置，具备车道脱离抑制功能和紧急停止功能中的至少一个功能来作为风险降低功能，其中，所述车道脱离抑制功能是基于从所述车载传感器获取到的信息来控制本车辆的警报装置、驱动装置、制动装置以及转向装置中的至少一个装置以抑制本车辆从正在行驶的车道脱离的功能，所述紧急停止功能是在驾驶员发生了异常的情况下使本车辆停止的功能；以及切换装置，使所述风险降低功能有效化或无效化，所述控制装置被配置为：在所述风险降低功能被所述切换装置无效化的状态下本车辆与物体发生了碰撞的情况下，强制性地使所述风险降低功能有效化。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在本车辆的加速度的大小在超过通常行驶时能产生的加速度的范围的规定的范围内，并且从本车辆的加速度的大小超过所述规定的范围的下限...

【专利技术属性】
技术研发人员：鬼冢昌克，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：