直动装置(1)具备：直动机构(2)，其具有长条的轴构件(5)和安装于轴构件(5)的连接构件(6、7)，轴构件(5)以及连接构件(6、7)的至少一方沿着轴构件(5)的长度方向移动；以及防锈构件(3、4)，其安装于直动机构(2)，防锈构件(3、4)包含离子化倾向比直动机构(2)的材料高的防锈材料，且与直动机构(2)电连接。且与直动机构(2)电连接。且与直动机构(2)电连接。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】直动装置以及机器人
[0001]本专利技术涉及一种直动装置以及机器人。
技术介绍
[0002]以往，对于水平多关节机器人的升降轴，使用滚珠丝杠的丝杠轴(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2012
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228733号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]滚珠丝杠的部件生锈后，丝杠轴不能顺畅地动作。特别是，在水平多关节机器人的情况下，由于丝杠轴配置在臂罩的外侧，因此为了防止生锈，需要定期维护滚珠丝杠。例如，需要在滚珠丝杠上频繁地涂敷防锈剂。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]本公开的一方面提供一种直动装置，具备：直动机构，其具有长条的轴构件和安装于该轴构件的连接构件，所述轴构件以及所述连接构件的至少一方沿着所述轴构件的长度方向移动；以及防锈构件，其安装于该直动机构，该防锈构件包含离子化倾向比所述直动机构的材料高的防锈材料，且与所述直动机构电连接。
附图说明
[0010]图1是一个实施方式的机器人的外观图。
[0011]图2是示出图1的机器人的内部结构的局部纵剖视图。
具体实施方式
[0012]下面，参照附图对一实施方式的直动装置及机器人进行说明。
[0013]如图1所示，机器人10是水平多关节机器人，其具备作为直动装置的滚珠丝杠装置1的丝杠轴5作为升降轴。机器人10具备：设置于被设置面的基座11、支撑于基座11的第一臂12、支撑于第一臂12的第二臂13、以及配置于第二臂13的滚珠丝杠装置1。附图标记18、19是用于向机器人10内的伺服马达14、15、16、17供应控制信号及电力的电缆或导管。
[0014]第一臂12的一端部以能够围绕竖直方向的第一轴线A旋转的方式支撑于基座11。通过基座11内的伺服马达14，使第一臂12相对于基座11旋转。
[0015]第二臂13的一端部以能够围绕竖直方向的第二轴线B旋转的方式支撑于第一臂12的另一端部。通过第二臂13内的伺服马达15，使第二臂13相对于第一臂12旋转。
[0016]滚珠丝杠装置1的丝杠轴5在竖直方向上贯穿第二臂13的另一端部，以能够沿竖直
方向的第三轴线C直线移动并且能够围绕第三轴线C旋转的方式支撑于第二臂13。第三轴线C与丝杠轴5的长轴一致。
[0017]滚珠丝杠装置1具备作为直动机构的滚珠丝杠2和安装在滚珠丝杠2的防锈构件3、4。
[0018]如图2所示，滚珠丝杠2具备长条的丝杠轴(轴构件)5、安装在丝杠轴5并支撑丝杠轴5的滚珠丝杠螺母(连接构件)6和滚珠花键螺母(连接构件)7、以及支撑螺母6、7的轴承8、9。滚珠丝杠2的各部件5、6、7、8、9由高刚性的金属或合金形成，在各部件5、6、7、8、9的表面涂敷有防锈剂。
[0019]另外，丝杠轴5是滚珠丝杠花键轴，在丝杠轴5的外周面形成有螺旋状的螺纹槽(省略图示)、以及沿丝杠轴5的长度方向延伸的直线状的花键槽(省略图示)。滚珠丝杠螺母6的金属球与螺旋槽卡合，滚珠花键螺母7的金属球与花键槽卡合。滚珠丝杠螺母6和滚珠花键螺母7通过轴承8、9相对于第二臂13以能够围绕第三轴线C旋转的方式被支撑。
[0020]滚珠丝杠螺母6经由带轮20和带21连接到伺服马达16。伺服马达16的旋转通过带21和带轮20传递到滚珠丝杠螺母6，通过滚珠丝杠螺母6围绕第三轴线C旋转，使得丝杠轴5沿第三轴线C在竖直方向上移动。
[0021]滚珠花键螺母7经由带轮22和带23连接到伺服马达17。伺服马达17的旋转通过带23和带轮22传递到滚珠花键螺母7，通过滚珠花键螺母7围绕第三轴线C旋转，使得丝杠轴5围绕第三轴线C旋转。在图2中，省略了伺服马达17的图示。
[0022]另外，滚珠丝杠2具备固定在丝杠轴5的上端部的止动件3、以及固定在丝杠轴5的下端部的止动件4。止动件3、4是固定在丝杠轴5的外周面的圆环状或圆筒状的构件。利用两个止动件3、4，丝杠轴5相对于第二臂13的竖直方向的移动以机械方式被限制在预定的可动范围内。具体来说，上侧的止动件3与设置在第二臂13的臂罩13a或第二臂13的部件抵接，从而限制丝杠轴5的进一步下降。通过使下侧的止动件4与设置在臂罩13a或第二臂13的部件抵接，从而限制丝杠轴5的进一步上升。在图2的示例中，止动件3构成为与滚珠丝杠螺母6抵接，止动件4构成为与滚珠花键螺母7抵接。
[0023]防锈构件是止动件3、4。止动件3、4由高刚性的金属或合金形成，与丝杠轴5直接接触，并与滚珠丝杠2的各部件5、6、7、8、9电连接。此外，止动件3、4包含离子化倾向比滚珠丝杠2的材料高的防锈材料。防锈材料优选为除了高离子化倾向外还具有高强度的金属或合金。例如，滚珠丝杠2的各部件5、6、7、8的主材料是铁，止动件3、4的防锈材料是锌或镁。根据滚珠丝杠2的材料选择止动件3、4的材料。
[0024]在一个示例中，各止动件3、4的整体由防锈材料形成。
[0025]在另一示例中，各止动件3、4具有覆盖止动件3或4的表面的防锈材料的被膜。通过止动件3、4的表面处理形成被膜。当止动件3、4具有防锈材料的被膜时，止动件3、4的主体的材料可以是通常用作止动件的材料的任何材料，例如铝或铁等。
[0026]接下来，对滚珠丝杠装置1及机器人10的作用进行说明。
[0027]机器人10有时被配置在清洗液飞散的环境等暴露于水或水蒸气的环境中。特别是，露出在臂罩13a的外侧的丝杠轴5容易暴露在水或水蒸气中。
[0028]根据本实施方式，被固定到丝杠轴5的端部的止动件3、4包含离子化倾向比滚珠丝杠2的材料高的防锈材料，并且与滚珠丝杠2电连接。因此，止动件3、4相对于滚珠丝杠2作为
牺牲阳极起作用，比滚珠丝杠2优先氧化生锈。由此，能防止滚珠丝杠2，特别是丝杠轴5生锈，能长期维持防锈剂的效果。因此，能够延长涂敷防锈剂的周期，能够减少维护机器人10所需的工夫。
[0029]丝杠轴5是露出在机器人10的外部的露出部分，止动件3、4安装在露出部分。由此，能够使止动件3、4有效地作为丝杠轴5的牺牲阳极发挥作用，有效地防止丝杠轴5生锈。
[0030]另外，配置在臂罩13a的外侧的止动件3、4与配置在臂罩13a的内侧的滚珠丝杠2的部件6、7、8、9相比，更换等维护容易。因此，通过使用止动件3、4作为防锈构件，能够使维持防锈效果所需的维护变得容易。
[0031]在本实施方式中，止动件3、4兼作防锈构件，但取而代之，止动件3、4以外的构件也可以是防锈构件。
[0032]在一个变型例中，也可以是与止动件3、4不同的防锈专用的防锈构件安装在滚珠丝杠2。为了获得高防锈效果，防锈构件优选安装在露出在机器人10的外部的丝杠轴5或止动件3、4。
[0033]在另一变形例中，除止动件3、4以外的滚珠丝杠2的部件也可以是防锈构件。例如，可以利用防锈材本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种直动装置，其特征在于，具备：直动机构，其具有长条的轴构件和安装于该轴构件的连接构件，所述轴构件以及所述连接构件的至少一方沿着所述轴构件的长度方向移动；以及防锈构件，其安装于该直动机构，该防锈构件包含离子化倾向比所述直动机构的材料高的防锈材料，且与所述直动机构电连接。2.根据权利要求1所述的直动装置，其特征在于，所述直动机构具有作为所述轴构件的丝杠轴以及作为所述连接构件的滚珠丝杠螺母，所述轴构件及所述滚珠丝杠螺母是在所述长度方向上相对移动的滚珠丝杠。3.根据权利要求1或2所述的直动装置，其特征在于，所述防锈构件由所述防锈材料形成。4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：黒木俊克，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：
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