【技术实现步骤摘要】
货箱存放方法和机器人
[0001]本专利技术涉及仓储
，具体地，涉及一种货箱存放方法和机器人。
技术介绍
[0002]移动机器人(AGV)是按规划的路径自动行驶至指定地点的自动导引搬运车。相关技术中，移动机器人利用其诸如相机的信息采集装置识别货物或货架上的标识(例如二维码)实现货物定位以及对接。
[0003]然而，本专利技术的专利技术人认识到，为实现上述对接方式，移动机器人正式部署前，需提前规划好货位的位置，并将标识准确贴装到货箱和货架上。而且货位需要与标识一一对应，货位较多时，需要贴装较多的标识，实施繁琐，实施成本和安全保障成本高。另外，货架会定期维护和升级改造，则会重新贴装标识，造成成本进一步增加。
技术实现思路
[0004]为此，本专利技术的实施例提出一种货箱存放方法，该方法无需预先在货箱或货架上贴装标识，节省了成本。
[0005]本专利技术的实施例还提出一种机器人。
[0006]本专利技术实施例的货箱存放方法包括：
[0007]根据目标货箱的预设存放位置控制机器人...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货箱存放方法，其特征在于，包括：根据目标货箱的预设存放位置控制机器人移动到机器人预设位置；检测所述目标货箱所属的目标标志物，所述目标标志物为所述目标货箱所属的目标货架、所述目标货箱相邻的货箱和与所述目标货架相对的货架上的货箱中至少一者的结构特征；依据所述目标标志物的位置确定所述目标货箱在所述目标货架上的目标存放位置；根据所述目标存放位置控制所述机器人从所述机器人预设位置移动以将所述目标货箱存放到所述目标货架上。2.根据权利要求1所述的货箱存放方法，其特征在于，所述检测所述目标货箱所属的目标标志物，包括：检测所述目标货箱所属的目标货架上的编码图；在未检测到所述编码图的情况下，检测所述目标货箱所属的目标标志物。3.根据权利要求2所述的货箱存放方法，其特征在于，还包括：在检测到所述编码图的情况下，依据所述编码图的位置确定所述目标货箱在所述目标货架上的所述目标存放位置。4.根据权利要求1所述的货箱存放方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和设在所述机器人本体上的取放机构，其中根据目标货箱的预设存放位置控制所述机器人移动到机器人预设位置，包括：控制所述机器人本体移动到第一水平位置，控制所述取放机构移动到第一高度位置。5.根据权利要求4所述的货箱存放方法，其特征在于，在所述机器人本体移动到第一水平位置之后或朝向所述第一水平位置移动过程中，控制所述取放机构移动到第一高度位置；或者，在所述机器人本体移动到第一水平位置之前，控制所述取放机构移动到低于所述第一高度位置的第二高度位置，并在所述机器人本体移动到第一水平位置之后，控制所述取放机构从所述第二高度位置移动到所述第一高度位置。6.根据权利要求1所述的货箱存放方法，其特征在于，在机器人移动到所述机器人预设位置之后或朝向所述机器人预设位置移动的过程中，依据所述目标标志物的位置确定所述目标存放位置。7.根据权利要求1所述的货箱存放方法，其特征在于，检测所述目标标志物时，若所述目标标志物与预设存箱特征不符或检测不到所述目标标志物，则取消放箱的任务。8.根据权利要求1所述的货箱存放方法，其特征在于，还包括：检测所述目标存放位置上是否有其他货箱，若有其他货箱，将所述目标存放位置上具有其他货箱的信息传输至服务器...
【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，郝越凡，李洪波，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。