内窥镜传动盒和手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种内窥镜传动盒和手术机器人，内窥镜传动盒适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，传动盒包括：外壳；和置于外壳内的传动组件；传动组件包括：动力轴，配置为能够与动力电机的输出轴联接，以实现被动力电机驱动旋转；从动轴，与动力轴传动连接；从动轴配置为能够与内窥镜的把手传动连接；以及制动机构，用于制动从动轴，制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接；以及制动部件，与制动轴传动设置，以实现由制动轴带动在阻止从动轴旋转的制动位置和允许从动轴旋转的释放位置之间动作。本申请方案中，操作者可以现场检测动力电机与传动盒的动力轴是否卡接完毕，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。到内窥镜端。到内窥镜端。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜传动盒和手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种内窥镜传动盒和手术机器人。

技术介绍

[0002]随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。
[0003]目前，微创手术机器人包括主手部分和从手部分，主手部分包括供医生操作的主控制臂，从手部分包括从操纵臂。在手术操作时，医生操作主手部分的主控制臂，主控制臂采集到医生的操作信号并经控制系统处理后生成传输给从手部分的从操纵臂的控制信号，从手部分的从操纵臂在该控制信号的控制下执行手术操作。机器人手术过程中，从操纵臂卡接手术器械和3D内窥镜，手术器械通过插在患者体表切口上的戳卡进入患者体内，3D内窥镜提供患者体内的监控图像。其中从操纵臂包括一个持镜臂，持镜臂上安装有内窥镜接头，用于夹持和移动3D内窥镜，从而在医生手术时提供合适的视角。
[0004]内窥镜接头通常包括适用于与内窥镜的把手接合的转接部分和用于与持镜臂上的动力盒接合的传动盒。其中，传动盒实现将动力盒输出的动力传递至与转接部分的内窥镜的把手处。现在技术中的传动盒，在与动力盒接合后，操作者通常是通过目测来对二者的接合结果进行判断，其存在极大地不确定性。

技术实现思路

[0005]基于此，本申请提供一种能够现场判断传动盒的动力轴与动力电机是否卡接完毕的内窥镜传动盒以及装配有此内窥镜传动盒的手术机器人。
[0006]第一方面，本申请提供了一种内窥镜传动盒，适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，所述传动盒包括：外壳；和置于所述外壳内的传动组件；所述传动组件包括：动力轴，配置为能够与所述动力电机的输出轴联接，以实现被所述的动力电机驱动旋转；从动轴，与所述动力轴传动连接；所述从动轴配置为能够与所述内窥镜的把手传动连接，以将所述动力轴的扭矩经过所述从动轴转移到所述内窥镜的把手；以及制动机构，用于制动所述从动轴，所述制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接，以实现被所述制动电机驱动旋转；以及制动部件，与所述制动轴传动设置，以实现由所述制动轴带动在阻止所述从动轴旋转的制动位置和允许所述从动轴旋转的释放位置之间动作。
[0007]本申请方案通过在传动盒上布置制动机构，操作者可以现场检测动力电机与传动盒的动力轴是否卡接完毕，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。
[0008]在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：凸起，所述凸起与所述从动轴固定设置，所述制动部件在处于所述制动位置时抵接所述凸起。
[0009]在一个具体的实施例中，所述凸起与所述从动轴为一体部件。
[0010]在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：从动轮，固定套接在所述从动轴上；以及动力轮，固定套接在所述动力轴上，所述动力轮与所述从动轮传动设置。
[0011]在一个具体的实施例中，所述从动轮和所述动力轮均为齿轮构件，二者相互啮合。
[0012]在一个具体的实施例中，所述制动部件固定设置在所述制动轴上，以实现跟随所述制动轴一起旋转。
[0013]在一个具体的实施例中，所述制动部件包括一凸轮。
[0014]在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：约束机构，其能够约束所述制动部件仅在所述第一限位位置和所述第二限位位置之间旋转。
[0015]在一个具体的实施例中，所述的约束机构包括：第一挡块，所述制动部件在处于所述第一限位位置时抵接所述第一挡块；以及第二挡块，所述制动部件在处于所述第二限位位置时抵接所述第二挡块。
[0016]在一个具体的实施例中，所述外壳包括：底板，所述底板上设置有若干对接口，所述制动轴的一端部正对着一个所述的对接口处，所述动力轴的一端部正对着另一个所述的对接口；以及上壳，位于所述底板的上侧。
[0017]在一个具体的实施例中，所述的传动组件包括：中间支架，其固定设置于所述外壳内；所述的制动轴被转动支撑在所述中间支架上。
[0018]在一个具体的实施例中，所述的内窥镜传动盒还包括：锁定机构，用于将所述传动盒锁定至一携带所述动力电机和所述制动电机的动力盒上以及从所述动力盒上解锁，所述的锁定机构布置在所述中间支架上并且包括能够供用户操作的解锁部件。
[0019]第二方面，本申请提供了一种手术机器人，包括主手部分和从手部分，所述主手部分配置为供医生操作并采集医生的操作信号以生成传输给所述从手部分的控制信号，所述从手部分配置为在所述控制信号的控制下执行手术操作，所述从手部分包括持械臂和持镜臂，所述持镜臂上安装有上述第一方面的技术方案或任意一个具体的实施例中所述的内窥镜传动盒。
[0020]本专利技术的其他优点将在随后的具体实施方式部分结合附图予以详细说明。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一实施例的手术机器人用内窥镜接头的结构示意图；图2为图1在仰视视角下的内窥镜接头的结构示意图；图3为图1所示的内窥镜接头的爆炸示意图；图4为图1中A
‑
A方向的剖视示意图；图5为图4在B处的放大示意图；图6为本专利技术一实施例的套筒的结构示意图；图7为本专利技术一实施例的套筒与内窥镜的把手接合示意图；图8为本专利技术一实施例的锁定机构的结构示意图；图9为图8在仰视视角下的锁定机构的结构示意图；图10为图8的锁定机构的爆炸示意图；图11为本专利技术一实施例的传动组件的结构示意图；图12为图11的传动组件在另一视角下的结构示意图；
图13为本专利技术一实施例的动力齿轮、从动齿轮以及制动部件安装于底板上的示意图；图14为图13在另一视角下的结构示意图；图15为本专利技术一实施例的动力齿轮、从动齿轮、制动部件以及套筒的配合示意图。
[0022]其中：100、内窥镜接头；1、转接部分；2、传动盒；11、套筒；21、外壳；22、传动组件；111、筒侧壁；12、内腔；121、开口；112、第一端部；113、第二端部；114、定位凸柱；115、第一部分；1151、外周表面；1152、径向台阶面；1153、环形凹槽；1154、挡圈；116、第二部分；1161、内壁面；117、缺口；211、底板；2112、第一挡块；2113、第二挡块；2111、凸起；2121、第一壳体；2122、第二壳体；212、上壳；213、置入口；221、中间支架；23、锁定机构；231、触发板；232、卡扣；233、弹簧；2311、滑槽；2211、导轨；2312、凸起；222、轴承；2221、第一端面；2222、第二端面；2223、轴孔；223、压板；224、动力齿轮；225、从动齿轮；226、制动机构；227、动力轴；228、从动轴；2261、制动轴；2263、凸起；2262、制动部件；24、清洗口；25、清洗口；26、PCB板；261、第一操作键；262、第二操作键；27、信号探针；28、信息芯片；29、磁铁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜传动盒，适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，所述传动盒包括：外壳；和置于所述外壳内的传动组件；其特征在于，所述传动组件包括：动力轴，配置为能够与所述动力电机的输出轴联接，以实现被所述的动力电机驱动旋转；从动轴，与所述动力轴传动连接；所述从动轴配置为能够与所述内窥镜的把手传动连接，以将所述动力轴的扭矩经过所述从动轴转移到所述内窥镜的把手；以及制动机构，用于制动所述从动轴，所述制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接，以实现被所述制动电机驱动旋转；以及制动部件，与所述制动轴传动设置，以实现由所述制动轴带动在阻止所述从动轴旋转的制动位置和允许所述从动轴旋转的释放位置之间动作。2.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：凸起，所述凸起与所述从动轴固定设置，所述制动部件在处于所述制动位置时抵接所述凸起。3.根据权利要求2所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述凸起与所述从动轴为一体部件。4.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：从动轮，固定套接在所述从动轴上；以及动力轮，固定套接在所述动力轴上，所述动力轮与所述从动轮传动设置。5.根据权利要求4所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述从动轮和所述动力轮均为齿轮构件，二者相互啮合。6.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述制动部件固定设置在所述制动轴上，以实现跟随所述制动轴一起旋转。7.根据权利要求6所述的内窥镜传动盒，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭程，请求不公布姓名，徐敏，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：