立体仓储机器人制造技术

本申请涉及一种立体仓储机器人，包括：第一框体，第一框体内置有第二框体和用于驱动第二框体沿竖直方向升降的升降组件；以及两相对设置的辅助曲杆，辅助曲杆的一端转动连接在第一框体上，另一端上设有支撑部，支撑部用以连接第二框体，两辅助曲杆以转动轴线为中心环设有相同的齿轮部，且两齿轮部相啮合，各辅助曲杆内转动轴线到支撑部的距离相等，通过两齿轮部限制两辅助曲杆相对转动所经过的距离，使得两辅助曲杆相对转动的距离相等，便于两支撑部承接的第二框体保持平衡，提高了换向的顺畅性，并且能够减小磨损延长使用寿命。并且能够减小磨损延长使用寿命。并且能够减小磨损延长使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
立体仓储机器人


[0001]本申请涉及仓储
，特别是涉及一种立体仓储机器人。

技术介绍

[0002]货架自动化立体仓库，简称“立体仓库”。“立体仓库”为几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物。为了方便取放物料，通常相关的搬运设备为仓储机器人(仓储机器人也可以称为AGV小车或搬运车)来实现自动化搬运，大幅减少人工成本及运营成本，增加仓库储位。
[0003]相关的仓储机器人在使用过程中存在问题包括：在搬运物料时，物料放置在仓储机器人上难以避免的物料偏载放置，即物料的重心不在升降部件的中心位置处，使得升降部件容易发生偏斜，在进行换向时有明显的卡阻感，导致仓储机器人偏向物料重心的局部位置出现异常磨损，影响仓储机器人的使用寿命。

技术实现思路

[0004]本申请所解决的技术问题是要提供一种立体仓储机器人，其能有效地解决升降时不顺畅的问题。
[0005]针对上述技术问题，本申请提供了一种立体仓储机器人，包括：
[0006]第一框体，第一框体内置有第二框体和用于驱动第二框体沿竖直方向升降的升降组件；以及
[0007]两相对设置的辅助曲杆，辅助曲杆的一端转动连接在第一框体上，另一端上设有支撑部，支撑部用以连接第二框体，两辅助曲杆以转动轴线为中心环设有相同的齿轮部，且两齿轮部相啮合，各辅助曲杆内转动轴线到支撑部的距离相等。
[0008]上述实施例中的立体仓储机器人，在升降组件驱使第二框体升降时，由于两辅助曲杆转动的长度和两齿轮部相同，通过第二框体升降带动两辅助曲杆相对转动，两辅助曲杆受相啮合的两齿轮部限制转过的距离，并且两辅助曲杆中转动轴线到支撑部的距离相等，使得两支撑部在转动时仍处于同一水平面上，而两支撑部承接第二框体，由支撑部支撑的第二框体也能够一直保持平衡，有效提高了升降时顺畅性，并且能够减小该仓储机器人偏向物料重心局部位置的磨损，以延长使用寿命。
[0009]在其中一种实施方式中，第二框体包括主体件，主体件上开设有对应支撑部的第二避让孔；
[0010]第二避让孔在主体件上沿垂直于竖直方向的直线方向延伸，支撑部穿设在第二避让孔，支撑部能够在第二避让孔内滑动。
[0011]在其中一种实施方式中，第二框体还包括行走轮，主体件的两端设有安装孔位，行走轮安装在安装孔位内。
[0012]在其中一种实施方式中，第一框体内部中空，第一框体内置有两平行设置的隔板，通过两隔板将第一框体内部分隔出第一空腔以及位于第一空腔两侧的第二空腔，两第二框
体对应收容在两第二空腔内。
[0013]在其中一种实施方式中，辅助曲杆包括转轴，转轴装设在隔板上，且辅助曲杆位于第二空腔内。
[0014]在其中一种实施方式中，第二空腔内设有导向件，第二框体包括与导向件配合连接的导座；
[0015]在升降组件的驱使下，第二框体受导座与导向件限定沿竖直方向往复运动。通过导座与导向件限制第二框体的运动轨迹，并且由于两辅助曲杆保持第二框体平衡，能够降低导座与导向件的磨损，从而延长使用寿命。
[0016]在其中一种实施方式中，升降组件包括驱动器及安装在驱动器动力输出端上的顶升头，顶升头连接在第二框体上；在驱动器的驱使下，顶升头顶推第二框体。
[0017]在其中一种实施方式中，顶升头包括凸轮，凸轮的一端连接在驱动器动力输出端上，凸轮的另一端安装有轴套，轴套滑动连接在第二框体内。
[0018]在其中一种实施方式中，第二框体的主体件开设有第一避让孔，第一避让孔在主体件上沿垂直于竖直方向的直线方向延伸。
[0019]在其中一种实施方式中，驱动器设于第一空腔内，升降组件还包括同步连轴，同步连轴架设在两隔板上；
[0020]同步连轴的两端设有顶升头，驱动器驱使同步连轴运动。
附图说明
[0021]图1为本申请一实施例提供的立体仓储机器人在第一视角下的立体结构示意图。
[0022]图2为本申请一实施例提供的立体仓储机器人在第二视角下的立体结构示意图。
[0023]图3为本申请一实施例提供的第二框体的立体结构示意图。
[0024]图4为本申请一实施例提供的第二框体的爆炸示意图。
[0025]图5为本申请一实施例提供的立体仓储机器人在第三视角下的立体结构示意图。
[0026]附图标记：
[0027]100、第一框体；
[0028]11、第一空腔；12、第二空腔；13、隔板；14、导向件；
[0029]200、第二框体；
[0030]21、主体件；22、行走轮；23、导座；24、辅助曲杆；
[0031]211、第一避让孔；212、第二避让孔；213、凹槽；214、安装孔位；
[0032]241、齿轮部；242、转轴；243、支撑部；
[0033]300、升降组件；
[0034]31、驱动器；32、顶升头；33、同步连轴；
[0035]321、凸轮；322、轴套；323、输入端。
具体实施方式
[0036]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不
违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0037]在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“长度”、“高度”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0038]此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0039]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0040]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立体仓储机器人，其特征在于，包括：第一框体(100)，所述第一框体(100)内置有第二框体(200)和用于驱动所述第二框体(200)沿竖直方向升降的升降组件(300)；以及两相对设置的辅助曲杆(24)，所述辅助曲杆(24)的一端转动连接在所述第一框体(100)上，另一端上设有支撑部(243)，所述支撑部(243)用以连接所述第二框体(200)，两所述辅助曲杆(24)以转动轴线为中心环设有相同的齿轮部(241)，且两所述齿轮部(241)相啮合，各所述辅助曲杆(24)内转动轴线到所述支撑部(243)的距离相等。2.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述第二框体(200)包括主体件(211)，所述主体件(211)上开设有对应所述支撑部(243)的第二避让孔(212)；所述第二避让孔(212)在所述主体件(211)上沿垂直于所述竖直方向的直线方向延伸，所述支撑部(243)穿设在所述第二避让孔(212)，所述支撑部(243)能够在所述第二避让孔(212)内滑动。3.根据权利要求2所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述第二框体(200)还包括行走轮(22)，所述主体件(211)的两端设有安装孔位(214)，所述行走轮(22)安装在所述安装孔位(214)内。4.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述第一框体(100)内部中空，所述第一框体(100)内置有两平行设置的隔板(13)，通过两所述隔板(13)将所述第一框体(100)内部分隔出第一空腔(11)以及位于所述第一空腔(11)两侧的第二空腔(12)，两所述第二框体(200)对应收容在两所述第二空腔(12)内。5.根据权利要求4所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述辅助曲杆(24)包括转...

【专利技术属性】
技术研发人员：程昌顺，郭科，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：