搬运机器人制造技术

本申请涉及一种搬运机器人

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人


[0001]本申请涉及仓储物流
，特别是涉及一种搬运机器人
。

技术介绍

[0002]随着自动化立体仓库技术的发展，因其存储效率高
、
仓库利用率高的特点逐渐被广泛应用
。
在自动化仓库内，为了方便取放物料，通常设置搬运机器人来实现自动化搬运，大幅减少人工成本及运营成本
。
但目前的搬运机器人存在结构复杂
、
稳定性差等问题，从而影响搬运机器人的工作效率
。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对目前搬运机器人结构复杂
、
稳定性差导致搬运机器人的效率低下的问题，提供一种搬运机器人
。
[0004]一种搬运机器人，所述搬运机器人包括机架及设置于所述机架的行走单元和升降换向单元，其中；
[0005]所述行走单元包括行走驱动模块
、
第一行走轮及第二行走轮，所述行走驱动模块具有第一输出端及第二输出端，所述第一输出端与所述第一行走轮相连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮沿第一方向运动，所述第二输出端与所述第二行走轮相连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮沿第二方向运动；
[0006]所述升降换向单元包括升降驱动模块及升降架，所述升降驱动模块的输出端与所述升降架相连接，升降驱动模块用于驱动所述升降架升降，所述升降架上还连接有所述第一行走轮
。
[0007]上述搬运机器人，通过设置行走驱动模块驱动第一行走轮及第二行走轮分别沿第一方向和第二方向移动，使得设置单个驱动源便可进行双方向的运动，简化了搬运机器人的结构；且通过设置升降驱动模块驱动升降架升降可以带动与升降架连接的第一行走轮升降，使得第一行走轮运动至行驶轨道，此时切换为第一行走轮运动，较为方便地实现了搬运机器人的换向；同时升降架与第一行走轮的连接还加强了的搬运机器人的构件强度，提高了搬运机器人的稳定性
。
[0008]在其中一个实施例中，所述行走驱动模块包括行走驱动机构
、
第一传动机构及第二传动机构，所述行走驱动机构具有所述第一输出端和所述第二输出端，所述第一传动机构与所述第一输出端及所述第一行走轮相连接，所述第二传动机构与所述第二输出端及所述第二行走轮相连接
。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一传动机构包括第一传动链条及第一传动轴，所述第一传动链条套设于所述第一传动轴及所述第一输出端，所述第一传动轴的两端分别连接有所述第一行走轮
。
[0010]在其中一个实施例中，所述第二传动机构包括第二传动轴及第一齿轮组，所述第一齿轮组包括行走主动齿轮及与所述行走主动齿轮相啮合的行走从动齿轮，所述第二传动
轴与所述第二输出端相连接，所述第二传动轴的两端各自连接有所述行走主动齿轮，所述行走从动齿轮与所述第二行走轮相连接
。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一齿轮组中包括第二传动链条及多个所述行走从动齿轮，每个所述行走从动齿轮与一个所述第二行走轮相连接，其中一个所述行走从动齿轮与所述行走主动齿轮相啮合，所述第二传动链条套设于多个所述行走从动齿轮
。
[0012]在其中一个实施例中，所述升降驱动模块包括升降驱动机构及升降传动机构，所述升降传动机构包括传动曲柄组件，所述升降架包括顶升安装板，其中：
[0013]所述升降驱动机构的输出端与所述传动曲柄组件相连接，用于驱动所述传动曲柄组件摆动；
[0014]所述传动曲柄组件与所述顶升安装板相连接，用于带动所述顶升安装板升降；
[0015]所述顶升安装板连接有所述第一行走轮
。
[0016]在其中一个实施例中，所述升降驱动机构包括升降驱动组件及顶升主动齿轮，所述升降传动机构包括顶升同步连轴及顶升从动组件，其中：
[0017]所述升降驱动组件的输出端与所述顶升主动齿轮相连接；
[0018]所述顶升同步连轴的两端各自连接一个所述顶升从动组件，所述顶升从动组件与所述传动曲柄组件相连接，其中一个所述顶升从动组件与所述顶升主动齿轮相啮合
。
[0019]在其中一个实施例中，所述顶升从动组件包括至少一个顶升组，所述顶升组包括顶升从动齿轮及顶升链条，所述顶升从动齿轮与所述顶升同步连轴相连接，其中一个所述顶升从动齿轮与所述顶升主动齿轮相啮合，所述顶升链条连接所述顶升从动齿轮与一个所述传动曲柄组件
。
[0020]在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括设置于所述机架的控制单元
、
检测单元及交互屏，其中：
[0021]所述控制单元与所述检测单元
、
所述交互屏
、
所述行走单元及所述升降换向单元通信连接；
[0022]所述检测单元用于检测所述行走单元和所述升降换向单元的工作状态并将所述工作状态传送至所述控制单元；
[0023]所述交互屏用于显示所述工作状态，所述交互屏还用于接收外界指令并将所述外界指令传送至所述控制单元，所述控制单元根据所述外界指令控制所述行走单元和所述升降换向单元工作
。
[0024]在其中一个实施例中，所述检测单元包括第一感应模块及检测片，所述第一感应模块包括沿所述机架的高度方向依次排布第一传感器
、
第二传感器及第三传感器，其中：
[0025]所述检测片设置于所述升降架，所述升降架在所述升降驱动模块的驱动下可沿所述机架的高度方向移动预设距离段；
[0026]当所述第一传感器检测到所述检测片时，所述升降架位于所述预设距离段的最低位置，所述行走驱动模块的所述第一输出端用于向所述第一行走轮输出动力；
[0027]当所述第二传感器检测到所述检测片时，所述行走驱动模块用于切换为所述第二输出端向所述第二行走轮输出动力；
[0028]当所述第三传感器检测到所述检测片时，所述升降架位于所述预设距离段的最高位置，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮沿第二方向运动
。
附图说明
[0029]图1为本申请提供的搬运机器人的结构示意图
。
[0030]图2为本申请提供的行走驱动模块结构示意图
。
[0031]图3为图1中的搬运机器人的内部结构示意图
。
[0032]图4为本申请提供的升降驱动模块结构示意图
。
[0033]图5为本申请提供的第一行走轮安装于顶升安装板的结构示意图
。
[0034]图6为本申请提供的传动曲柄的结构示意图
。
[0035]图7为本申请提供的导向轮组件的结构示意图
。
[0036]图8为本申请提供的第一行走轮及第二行走轮的结构示意图
。
[0037]图9为本申请提供的激光雷达安装于防护壳的结构示意图
。
[0038]图
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为本申请提供的复合定位模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括机架及设置于所述机架的行走单元和升降换向单元，其中；所述行走单元包括行走驱动模块
、
第一行走轮及第二行走轮，所述行走驱动模块具有第一输出端及第二输出端，所述第一输出端与所述第一行走轮相连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮沿第一方向运动，所述第二输出端与所述第二行走轮相连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮沿第二方向运动；所述升降换向单元包括升降驱动模块及升降架，所述升降驱动模块的输出端与所述升降架相连接，升降驱动模块用于驱动所述升降架升降，所述升降架上还连接有所述第一行走轮
。2.
根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走驱动模块包括行走驱动机构
、
第一传动机构及第二传动机构，所述行走驱动机构具有所述第一输出端和所述第二输出端，所述第一传动机构与所述第一输出端及所述第一行走轮相连接，所述第二传动机构与所述第二输出端及所述第二行走轮相连接
。3.
根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括第一传动链条及第一传动轴，所述第一传动链条套设于所述第一传动轴及所述第一输出端，所述第一传动轴的两端分别连接有所述第一行走轮
。4.
根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二传动机构包括第二传动轴及第一齿轮组，所述第一齿轮组包括行走主动齿轮及与所述行走主动齿轮相啮合的行走从动齿轮，所述第二传动轴与所述第二输出端相连接，所述第二传动轴的两端各自连接有所述行走主动齿轮，所述行走从动齿轮与所述第二行走轮相连接
。5.
根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一齿轮组中包括第二传动链条及多个所述行走从动齿轮，每个所述行走从动齿轮与一个所述第二行走轮相连接，其中一个所述行走从动齿轮与所述行走主动齿轮相啮合，所述第二传动链条套设于多个所述行走从动齿轮
。6.
根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动模块包括升降驱动机构及升降传动机构，所述升降传动机构包括传动曲柄组件，所述升降架包括顶升安装板，其中：所述升降驱动机构的输出端与所述传动曲柄组件相连接，用于驱动所述传动曲柄组件摆动；所述传动曲柄组件与所述顶升安装板相连接，用于带动...

【专利技术属性】
技术研发人员：程昌顺，郭科，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：