【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流仓储，特别是涉及立体仓储机器人。
技术介绍
1、随着科技智能化和自动化的发展，立体仓储机器人被广泛使用在立体仓库中。通过立体仓储机器人配合转运托盘进行货物的搬运作业，可有效解决人工搬运所存在的运输和存储时间长，劳动强度大，丢失货物风险高的问题。
2、立体仓储机器人主要利用顶升换向装置实现顶升搬运货物和切换行驶轨道的目的。然而，目前立体仓储机器人的顶升换向装置大多利用连杆机构、滑台机构或液压机构带动升降部件进行运动，整体结构设计较复杂，材料与加工成本较高，且升降部件体积较大，影响机器人整体重量。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述整体结构设计较复杂、加工与安装成本较高，且升降部件体积较大，影响机器人整体重量的问题，提供一种立体仓储机器人。
2、一种立体仓储机器人，包括：
3、安装组件，设有至少两个上下贯通的安装口，且两个所述安装口间隔设置，两个所述安装口内均滑动设有升降组件；
4、两个曲柄滑块组件，分别设置在两个所述安装口内，所述曲柄滑块组件包括第一凸轮件、第一连杆件、第二凸轮件和第二连杆件，所述第一凸轮件和所述第二凸轮件分别转动设置在所述安装口内相对的两个侧面上，所述第一连杆件的一端与所述升降组件的一侧转动连接，所述第一连杆件的另一端与所述第一凸轮件转动连接，所述第二连杆件的一端与所述升降组件背离所述第一连杆件的一侧转动连接，所述第二连接件的另一端与所述第二凸轮件转动连接；其中，所述第一凸轮件具有与所述安装组件转动
5、驱动组件，设置在所述安装组件上，并与两个所述曲柄滑块组件的所述第一凸轮件传动连接。
6、在其中一个实施例中，所述第一轴线和所述第四轴线重合，所述第二轴线和所述第五轴线重合，所述第三轴线和所述第六轴线重合。
7、在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动器和同步轴，所述同步轴的两端分别与两个所述曲柄滑块组件的第一凸轮件连接，且所述同步轴的轴线与所述第一凸轮件的凸轮旋转中心重合，所述驱动器与所述同步轴传动连接。
8、在其中一个实施例中，每一所述曲柄滑块组件的所述第一凸轮件、第一连杆件、第二凸轮件和第二连杆件均设有两个，且每一所述曲柄滑块组件的两个所述第一凸轮件之间传动连接。
9、在其中一个实施例中，所述曲柄滑块组件还包括齿轮组、两个传动齿轮和两个连接轴，两个所述连接轴分别与两个所述第一凸轮件连接，两个传动齿轮分别同轴设置在两个所述连接轴上，所述齿轮组设置在两个所述传动齿轮之间，并与两个所述传动齿轮啮合，所述同步轴与其中一个所述连接轴同轴连接。
10、在其中一个实施例中，所述安装组件上还设有导向件，所述导向件设置在所述安装口内，所述升降组件设置在所述导向件上，并能沿所述导向件升降。在其中一个实施例中，所述导向件包括滑块和导轨，所述导轨设置在所述安装口的侧面上，所述滑块设置在所述升降组件上，并与所述导轨滑动配合连接；或，所述导轨设置在所述升降组件上，所述滑块设置在所述安装口的侧面上，并与所述导轨滑动配合连接。
11、在其中一个实施例中，所述升降组件包括顶升架和至少两个移动轮，所述顶升架的两侧设有容纳口，所述移动轮转动设置在所述顶升架上，并部分容纳于所述容纳口内。
12、在其中一个实施例中，所述移动轮通过转动轴与所述顶升架转动配合连接，所述驱动杆与其中一个所述移动轮的转动轴同轴连接，且其中一个所述移动轮的转动轴与驱动装置传动连接。
13、在其中一个实施例中，所述安装组件上还设有与所述安装口连通的槽口，所述槽口沿所述安装口的贯通方向延伸，所述升降组件上设有与所述驱动装置传动连接的驱动杆，所述驱动杆贯穿所述槽口，并能沿所述槽口的延伸方向滑动，所述驱动杆与其中一个所述移动轮的转动轴同轴连接。
14、上述立体仓储机器人，通过驱动组件带动曲柄滑块组件的第一凸轮件转动，使第一连杆件、第二凸轮件和第二连杆件可随之转动，并带动升降组件在安装口内进行升降运动，使升降组件可实现对其上的货物托盘进行顶升操作的目的，且升降组件在进行顶升操作时其底部的移动轮可离开轨道，安装组件上的移动轮可置入其他轨道，以达成切换行驶轨道的目的，上述整体结构较为简单，加工与安装成本较低，且位于安装口内的升降组件可具有较小的体积，从而有效降低机器人重量。
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1.一种立体仓储机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述第一轴线和所述第四轴线重合，所述第二轴线和所述第五轴线重合，所述第三轴线和所述第六轴线重合。
3.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动器和同步轴，所述同步轴的两端分别与两个所述曲柄滑块组件的第一凸轮件连接，且所述同步轴的轴线与所述第一凸轮件的凸轮旋转中心重合，所述驱动器与所述同步轴传动连接。
4.根据权利要求3所述的立体仓储机器人，其特征在于，每一所述曲柄滑块组件的所述第一凸轮件、第一连杆件、第二凸轮件和第二连杆件均设有两个，且每一所述曲柄滑块组件的两个所述第一凸轮件之间传动连接。
5.根据权利要求4所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述曲柄滑块组件还包括齿轮组、两个传动齿轮和两个连接轴，两个所述连接轴分别与两个所述第一凸轮件连接，两个传动齿轮分别同轴设置在两个所述连接轴上，所述齿轮组设置在两个所述传动齿轮之间，并与两个所述传动齿轮啮合，所述同步轴与其中一个所述连接轴同轴连接。
6.根据权利
7.根据权利要求6所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述导向件包括滑块和导轨，所述导轨设置在所述安装口的侧面上，所述滑块设置在所述升降组件上，并与所述导轨滑动配合连接；或，所述导轨设置在所述升降组件上，所述滑块设置在所述安装口的侧面上，并与所述导轨滑动配合连接。
8.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述升降组件包括顶升架和至少两个移动轮，所述顶升架上设有容纳口，所述移动轮转动设置在所述顶升架上，并部分容纳于所述容纳口内。
9.根据权利要求8所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述移动轮通过转动轴与所述顶升架转动配合连接，且其中一个所述移动轮的转动轴与驱动装置传动连接。
10.根据权利要求9所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述升降组件上设有与所述驱动装置传动连接的驱动杆，所述驱动杆与其中一个所述移动轮的转动轴同轴连接，所述安装组件上还设有与所述安装口连通的槽口，所述槽口沿所述安装口的贯通方向延伸，所述驱动杆贯穿所述槽口，并能沿所述槽口的延伸方向滑动。
...【技术特征摘要】
1.一种立体仓储机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述第一轴线和所述第四轴线重合，所述第二轴线和所述第五轴线重合，所述第三轴线和所述第六轴线重合。
3.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动器和同步轴，所述同步轴的两端分别与两个所述曲柄滑块组件的第一凸轮件连接，且所述同步轴的轴线与所述第一凸轮件的凸轮旋转中心重合，所述驱动器与所述同步轴传动连接。
4.根据权利要求3所述的立体仓储机器人，其特征在于，每一所述曲柄滑块组件的所述第一凸轮件、第一连杆件、第二凸轮件和第二连杆件均设有两个，且每一所述曲柄滑块组件的两个所述第一凸轮件之间传动连接。
5.根据权利要求4所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述曲柄滑块组件还包括齿轮组、两个传动齿轮和两个连接轴，两个所述连接轴分别与两个所述第一凸轮件连接，两个传动齿轮分别同轴设置在两个所述连接轴上，所述齿轮组设置在两个所述传动齿轮之间，并与两个所述传动齿轮啮合，所述同步轴与其中一个所述连接轴同轴连接。
6.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：程昌顺，郭科，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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