【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流仓储机器人，特别是涉及立体仓储机器人及其行走传动装置。
技术介绍
1、随着自动化物流技术的发展，出现了立体仓储机器人，立体仓储机器人作为立体仓库中主要的功能单元，起到在立体仓库中搬运存放货物的作用，立体仓储机器人主要由行走传动装置、顶升传动装置、通信及控制单元等组成，其中行走传动装置用于实现立体仓储机器人的行进动作，立体仓储机器人通过在相互垂直的母轨和子轨上行进以实现货物在立体仓库中的存储和调度。行走传动装置的传动方式通常为齿轮传动或者链轮链条传动，并在行走传动装置的换向机构上形成交叉方向上的动力输出，换向机构上包括两个动力输出端，分别与母轨传动轴和子轨传动轴连接，通过母轨传动轴和子轨传动轴驱动母轨行走轮和子轨行走轮行进，然而换向机构上设置两个动力输出端，两个动力输出端的传动齿轮间的安装难度大，结构复杂，一方面会影响传动精度，不利于精确的传动控制，使用噪音大、另一方面安装体积较大，挤占立体仓储机器人的内部安装空间，且稳定性差、安装难度高，检修维护成本高。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对立体仓储机器人的行走传动装置的传动精度低、体积大、稳定性差的问题，提供一种立体仓储机器人及其行走传动装置。
2、本申请提出一种行走传动装置，所述行走传动装置包括：
3、传动齿轮机构，所述传动齿轮机构包括相互啮合的第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮沿第一方向并排设置，所述第一传动齿轮为所述行走传动装置的传动输入端，所述第二传动齿轮为
4、换向机构，所述换向机构包括相互啮合的换向输入齿轮和换向输出齿轮，所述换向输入齿轮沿第二方向设置在所述第一传动齿轮的一侧并与所述第一传动齿轮保持相对静止，所述换向输入齿轮的轴向平行于所述第一传动齿轮的轴向，所述换向输出齿轮的轴向垂直于所述第一传动齿轮的轴向，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述换向输出齿轮为所述行走传动装置的第二传动输出端。
5、在其中一个实施例中，所述行走传动装置还包括传动轴组件，所述传动轴组件包括传动输入轴、第一传动输出轴和第二传动输出轴，所述传动输入轴连接于所述传动输入端，所述第一传动输出轴连接于所述第一传动输出端，所述第二传动输出轴连接于所述第二传动输出端。
6、在其中一个实施例中，所述传动输入轴沿所述第二方向连接于所述第一传动齿轮和所述换向输入齿轮，所述传动输入轴与所述第一传动齿轮和所述换向输入齿轮均保持相对静止；所述第一传动输出轴沿所述第二方向连接于所述第二传动齿轮并与所述第二传动齿轮保持相对静止；所述第二传动输出轴沿所述第一方向连接于所述换向输出齿轮并与所述换向输出齿轮保持相对静止。
7、在其中一个实施例中，所述行走传动装置还包括行走轮组件，所述行走轮组件包括第一行走轮和第二行走轮，所述第一传动输出轴远离所述第一传动输出端的一端连接于所述第一行走轮并与所述第一行走轮保持相对静止，所述第一行走轮的行走方向沿所述第一方向；所述第二传动输出轴远离所述第二传动输出端的一端连接于所述第二行走轮并与所述第二行走轮保持相对静止，所述第二行走轮的行走方向沿所述第二方向。
8、在其中一个实施例中，所述行走传动装置还包括万向轴，所述万向轴设置在所述第一传动输出轴与所述第一行走轮之间和/或所述第二传动输出轴与所述第二行走轮之间；所述万向轴包括依次转动连接并保持同步转动的第一轴、第二轴和第三轴，所述第一轴远离所述第二轴的一端连接于所述第一传动输出轴和/或所述第二传动输出轴并保持同步转动，所述第三轴远离所述第二轴的一端连接于所述第一行走轮和/或所述第二行走轮并保持相对静止。
9、在其中一个实施例中，所述行走传动装置还包括驱动机构，所述驱动机构设置在所述传动齿轮机构背向于所述换向机构的一侧，所述传动输入轴远离所述传动输入端的一端连接于所述驱动机构，所述驱动机构驱动所述传动输入轴转动。
10、在其中一个实施例中，所述驱动机构包括驱动装置和减速机，所述减速机设置在所述驱动装置和所述传动齿轮机构之间，所述传动输入轴远离所述传动输入端的一端连接于所述减速机的减速输出端，所述驱动装置连接于所述减速机的减速输入端。
11、在其中一个实施例中，所述行走传动装置还包括安装轴承座，所述安装轴承座包括第一安装轴承座和第二安装轴承座，所述第一安装轴承座设置在所述第一传动输出轴远离所述第一传动输出端的一端，所述第一安装轴承座用于将所述第一传动输出轴安装在立体仓储机器人本体上；所述第二安装轴承座设置在所述第二传动输出轴远离所述第二传动输出端的一端，所述第二安装轴承座用于将所述第二传动输出轴安装在立体仓储机器人本体上。
12、在其中一个实施例中，所述行走传动装置还包括安装组件，所述安装组件包括换向安装板和传动齿轮安装板，所述换向安装板连接于所述换向机构，所述换向安装板用于将所述换向机构安装在立体仓储机器人本体上，所述传动齿轮安装板连接于所述传动齿轮机构，所述传动齿轮安装板用于将所述传动齿轮机构安装在所述立体仓储机器人本体上。
13、本申请还提出一种立体仓储机器人，包括：
14、立体仓储机器人本体；
15、如上所述的行走传动装置，所述行走传动装置设置于所述立体仓储机器人本体。
16、本申请的技术方案中，行走传动装置包括传动齿轮机构和换向机构，行走传动装置工作时，动力通过传动输入端输入，使得第一传动齿轮转动，第一传动齿轮带动第二传动齿轮转动，第二传动齿轮为第一传动输出端，用于动力输出并带动沿第一方向转动的行走轮运动；换向输入齿轮与第一传动齿轮保持相对静止，第一传动齿轮转动时换向输入齿轮也转动，换向输入齿轮带动换向输出齿轮转动，换向输出齿轮垂直于第一传动齿轮，第一传动齿轮平行于第二传动齿轮，即换向输出齿轮垂直于第二传动齿轮，换向输出齿轮为第二传动输出端，用于动力输出并带动沿第二方向转动的行走轮运动，如此设置实现了行走传动装置传动实现沿第一方向的行走轮的运动以及沿第二方向的行走轮的运动。第一传动输出端和第二传动输出端分别设置在传动齿轮机构和换向机构上，一方面避免了换向机构上同时设置两个传动输出端导致的传动精度差的问题，减小运行噪音，有效提高了传动精度，另一方面传动齿轮机构包括并排设置的第一传动齿轮和第二传动齿轮，换向机构设置了换向输出齿轮和换向输入齿轮，两两啮合的传动齿轮间的安装难度小，且传动齿轮机构并排设置的啮合齿轮占用的安装空间小，整体上降低了行走传动装置的安装体积和安装难度。
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1.一种行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置包括：
2.根据权利要求1所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括传动轴组件，所述传动轴组件包括传动输入轴、第一传动输出轴和第二传动输出轴，所述传动输入轴连接于所述传动输入端，所述第一传动输出轴连接于所述第一传动输出端，所述第二传动输出轴连接于所述第二传动输出端。
3.根据权利要求2所述的行走传动装置，其特征在于，所述传动输入轴沿所述第二方向连接于所述第一传动齿轮和所述换向输入齿轮，所述传动输入轴与所述第一传动齿轮和所述换向输入齿轮均保持相对静止；所述第一传动输出轴沿所述第二方向连接于所述第二传动齿轮并与所述第二传动齿轮保持相对静止；所述第二传动输出轴沿所述第一方向连接于所述换向输出齿轮并与所述换向输出齿轮保持相对静止。
4.根据权利要求2所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括行走轮组件，所述行走轮组件包括第一行走轮和第二行走轮，所述第一传动输出轴远离所述第一传动输出端的一端连接于所述第一行走轮并与所述第一行走轮保持相对静止，所述第一行走轮的行走方向沿所述第一方向；
5.根据权利要求4所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括万向轴，所述万向轴设置在所述第一传动输出轴与所述第一行走轮之间和/或所述第二传动输出轴与所述第二行走轮之间；所述万向轴包括依次转动连接并保持同步转动的第一轴、第二轴和第三轴，所述第一轴远离所述第二轴的一端连接于所述第一传动输出轴和/或所述第二传动输出轴并保持同步转动，所述第三轴远离所述第二轴的一端连接于所述第一行走轮和/或所述第二行走轮并保持相对静止。
6.根据权利要求2所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括驱动机构，所述驱动机构设置在所述传动齿轮机构背向于所述换向机构的一侧，所述传动输入轴远离所述传动输入端的一端连接于所述驱动机构，所述驱动机构驱动所述传动输入轴转动。
7.根据权利要求6所述的行走传动装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动装置和减速机，所述减速机设置在所述驱动装置和所述传动齿轮机构之间，所述传动输入轴远离所述传动输入端的一端连接于所述减速机的减速输出端，所述驱动装置连接于所述减速机的减速输入端。
8.根据权利要求2所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括安装轴承座，所述安装轴承座包括第一安装轴承座和第二安装轴承座，所述第一安装轴承座设置在所述第一传动输出轴远离所述第一传动输出端的一端，所述第一安装轴承座用于将所述第一传动输出轴安装在立体仓储机器人本体上；所述第二安装轴承座设置在所述第二传动输出轴远离所述第二传动输出端的一端，所述第二安装轴承座用于将所述第二传动输出轴安装在立体仓储机器人本体上。
9.根据权利要求1所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括安装组件，所述安装组件包括换向安装板和传动齿轮安装板，所述换向安装板连接于所述换向机构，所述换向安装板用于将所述换向机构安装在立体仓储机器人本体上，所述传动齿轮安装板连接于所述传动齿轮机构，所述传动齿轮安装板用于将所述传动齿轮机构安装在所述立体仓储机器人本体上。
10.一种立体仓储机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置包括：
2.根据权利要求1所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括传动轴组件，所述传动轴组件包括传动输入轴、第一传动输出轴和第二传动输出轴，所述传动输入轴连接于所述传动输入端，所述第一传动输出轴连接于所述第一传动输出端，所述第二传动输出轴连接于所述第二传动输出端。
3.根据权利要求2所述的行走传动装置，其特征在于，所述传动输入轴沿所述第二方向连接于所述第一传动齿轮和所述换向输入齿轮，所述传动输入轴与所述第一传动齿轮和所述换向输入齿轮均保持相对静止；所述第一传动输出轴沿所述第二方向连接于所述第二传动齿轮并与所述第二传动齿轮保持相对静止；所述第二传动输出轴沿所述第一方向连接于所述换向输出齿轮并与所述换向输出齿轮保持相对静止。
4.根据权利要求2所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括行走轮组件，所述行走轮组件包括第一行走轮和第二行走轮，所述第一传动输出轴远离所述第一传动输出端的一端连接于所述第一行走轮并与所述第一行走轮保持相对静止，所述第一行走轮的行走方向沿所述第一方向；所述第二传动输出轴远离所述第二传动输出端的一端连接于所述第二行走轮并与所述第二行走轮保持相对静止，所述第二行走轮的行走方向沿所述第二方向。
5.根据权利要求4所述的行走传动装置，其特征在于，所述行走传动装置还包括万向轴，所述万向轴设置在所述第一传动输出轴与所述第一行走轮之间和/或所述第二传动输出轴与所述第二行走轮之间；所述万向轴包括依次转动连接并保持同步转动的第一轴、第二轴和第三轴，所述第一轴远离所述第二轴的一端连接于所述第一传动输出轴和/或所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：程昌顺，郭科，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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