【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流仓储机器人，特别是涉及立体仓储机器人及其取放货方法。
技术介绍
1、在立体仓库中，一般布设有货架供以存放货物，而货物在货架与仓库地面之间的流转，需要人与搬运设备的介入。常见的方式是使用人工驾驶的叉车或者无人自动叉车在货架与仓库地面之间搬运货物。其中，无人自动叉车中：具有叉取式搬运托盘的平面搬运机器人仅可以在地面上移动货物托盘，不能实现货物在货架与仓库地面之间的流转；前移式无人叉车虽然能做到货物在货架与仓库地面之间的流转，但是受限于作业形式，整体体积大、重量重、转弯半径大，不适合在空间要求更紧凑的仓库中运转，并且要求地面有较高的承载能力，且自身成本也非常高。
技术实现思路
1、基于此，有必要提出一种立体仓储机器人，能够实现货物在货架与仓库地面之间的流转且适合在空间要求紧凑的仓库中运转。此外，还提出一种立体仓储机器人的取放货方法。
2、根据本申请的一方面，一种立体仓储机器人，所述立体仓储机器人包括：车体；升降架，设置于所述车体的后端；高位货叉，与所述升降架沿高度方向滑动连接，所述高位货叉具有高位叉臂；及低位货叉，所述低位货叉沿第一方向能够运动地安装于所述车体，以使所述低位货叉能够沿第一方向伸出所述车体的前端或者收回，所述第一方向垂直于所述高度方向，所述低位货叉具有能够在所述高度方向升降的低位叉臂，所述低位货叉与高位叉臂在第二方向上错开设置，所述第一方向、所述第二方向、所述高度方向彼此垂直。
3、在其中一些实施例中，所述升降架朝向所述车体前端的一侧设
4、在其中一些实施例中，所述高位叉臂处于最低位时，所述高位叉臂位于所述车体的上表面的上方。
5、在其中一些实施例中，所述车体包括沿第二方向排列的左侧车架、中间车架及右侧车架，其中所述左侧车架与所述中间车架之间形成货叉容纳区，所述右侧车架与所述中间车架之间形成货叉容纳区，每一所述货叉容纳区中分别容纳有一所述的低位货叉。
6、在其中一些实施例中，沿所述第二方向，高位叉臂间隔设置有多个，且多个高位叉臂分布在货叉容纳区的两侧。
7、在其中一些实施例中，所述低位货叉为自行走式货叉，所述低位货叉能够运动至所述车体外部。
8、在其中一些实施例中，所述低位货叉包括底座、设于所述底座的行走轮、行走驱动机构、顶升机构、顶升驱动机构，所述低位叉臂设于所述顶升机构，顶升驱动机构与顶升机构相连并通过所述顶升机构驱动所述低位叉臂在所述高度方向上升降。
9、在其中一些实施例中，沿高度方向，货叉容纳区贯通车体；所述货叉容纳区在所述第二方向上的内侧设有挡件，其中所述低位货叉相对于所述车体收回的过程中，所述低位叉臂能够响应所述顶升机构的下降而抵靠在所述挡件上，以使得所述行走轮抬升并脱离地面。
10、本申请还提出一种立体仓储机器人的取放货方法，包括：应用于上述的立体仓储机器人，所述方法包括：控制所述低位货叉和高位货叉中的一个叉取置于第一存放处的货物托盘，并移动到所述车体的上表面上方；及控制所述低位货叉和高位货叉中的另一个叉取置于所述车体的上表面的货物托盘，并放置到第二存放处。
11、在其中一些实施例中，所述第一存放处为地面或货架上的托盘存放面中的一个，所述第二存放处为地面或货架上的托盘存放面的另一个。
12、在其中一些实施例中，控制所述低位货叉和高位货叉中的一个叉取置于第一存放处的货物托盘，并移动到所述车体的上表面上方，包括：
13、控制所述低位货叉沿第一方向伸出所述车体的前端并叉取至于地面的货物托盘；控制所述低位货叉沿第一方向回收且将所述货物托盘移动至位于所述高位货叉的上方；
14、控制所述低位货叉和高位货叉中的另一个叉取置于所述车体的上表面的货物托盘，并放置到第二存放处，包括：
15、控制所述高位货叉沿所述高度方向举升所述货物托盘；控制所述立体仓储机器人移动使所述货物托盘位于货架的托盘存放面的上方；控制所述高位货叉下降并将所述货物托盘放置于所述托盘存放面。
16、在其中一些实施例中，控制所述低位货叉沿第一方向回收且将所述货物托盘移动至位于所述高位货叉的上方，包括：
17、控制所述高位货叉处于最低位；
18、控制所述低位货叉将所述货物托盘放置到所述车体的上表面。
19、在其中一些实施例中，所述低位货叉包括底座、设于所述底座的行走轮、行走驱动机构、顶升机构、顶升驱动机构，所述低位叉臂设于所述顶升机构，顶升驱动机构与顶升机构相连并通过所述顶升机构驱动所述低位叉臂在所述高度方向上升降；
20、控制所述低位货叉沿第一方向回收且将所述货物托盘移动至位于所述高位货叉的上方，包括：
21、控制所述低位货叉的低位叉臂下降并抵靠于所述车体，以使得所述行走轮抬升并脱离地面。
22、本申请的技术方案，利用低位叉臂可以向前移动以将地面上的货物托盘叉取后，然后在回收至车体的过程中将货物托盘再放置到车体的上表面，继而使得高位叉臂可以举升货物托盘以放置到货架上。这样实现了货物在货架与仓库地面之间的流转。此外，还可以是刚好相反的操作流程。本申请的技术方案，前向叉取式搬运与竖向搬运的结合整体结构紧凑、尺寸更小，便于在空间要求更紧凑的仓库中运转。
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1.一种立体仓储机器人，其特征在于，所述立体仓储机器人包括：
2.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述升降架朝向所述车体前端的一侧设有定位装置，所述定位装置用以确定货物托盘的位置。
3.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述高位叉臂处于最低位时，所述高位叉臂位于所述车体的上表面的上方。
4.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述车体包括沿第二方向排列的左侧车架、中间车架及右侧车架，其中所述左侧车架与所述中间车架之间形成货叉容纳区，所述右侧车架与所述中间车架之间形成货叉容纳区，每一所述货叉容纳区中分别容纳有一所述的低位货叉。
5.根据权利要求4所述的立体仓储机器人，其特征在于，沿所述第二方向，高位叉臂间隔设置有多个，且多个高位叉臂分布在货叉容纳区的两侧。
6.一种立体仓储机器人的取放货方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5任一项所述的立体仓储机器人，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一存放处为地面或货架上的托盘存放面中的一个，所述第二存
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，控制所述低位货叉沿第一方向回收且将所述货物托盘移动至位于所述高位货叉的上方，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述低位货叉包括底座、设于所述底座的行走轮、行走驱动机构、顶升机构、顶升驱动机构，所述低位叉臂设于所述顶升机构，顶升驱动机构与顶升机构相连并通过所述顶升机构驱动所述低位叉臂在所述高度方向上升降；
...【技术特征摘要】
1.一种立体仓储机器人，其特征在于，所述立体仓储机器人包括：
2.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述升降架朝向所述车体前端的一侧设有定位装置，所述定位装置用以确定货物托盘的位置。
3.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述高位叉臂处于最低位时，所述高位叉臂位于所述车体的上表面的上方。
4.根据权利要求1所述的立体仓储机器人，其特征在于，所述车体包括沿第二方向排列的左侧车架、中间车架及右侧车架，其中所述左侧车架与所述中间车架之间形成货叉容纳区，所述右侧车架与所述中间车架之间形成货叉容纳区，每一所述货叉容纳区中分别容纳有一所述的低位货叉。
5.根据权利要求4所述的立体仓储机器人，其特征在于，沿所述第二方向，高位叉臂间隔设置有多个，且多个高位叉臂分布在货叉容...
【专利技术属性】
技术研发人员：程昌顺，郭科，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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