【技术实现步骤摘要】
本技术涉及了仓储机器人，尤其涉及一种立体仓储机器人防撞系统。
技术介绍
1、立体仓储机器人在运行过程中有机会发生碰撞，碰撞可能出现在四个方向，且四个方向的上下左右位置均需保护，防止碰撞后受力不均，发生脱轨事故。另外立体仓储机器人在进行母轨和子轨换轨，由于有定位误差或者延迟导致的位置偏差，机器人进入子轨时，前端行走轮会早于两侧导向轮进入，如果偏差大于行走轮的轮缘纠正范围，就会导致越轨事故。
技术实现思路
1、本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种立体仓储机器人防撞系统，能够降低立体仓储机器碰撞和换轨时发生脱轨的几率。
2、本技术涉及的一种立体仓储机器人防撞系统，包括用于承载托盘或货物的机器人本体，所述机器人本体包括两个相对设置的第一安装面和两个相对设置的第二安装面，所述第一安装面垂直于所述第二安装面，所述第一安装面上连接有第一行走轮组，所述第二安装面上连接有防撞轮组，所述第一安装面与所述第二安装面形成的夹角被定义为安装部，所述安装部连接有第一导向组件，所述第一导向组件的第一导向轮相对于所述第一安装面的伸出长度大于第一行走轮组相对于所述第一安装面的伸出长度，所述第一导向轮相对于所述第二安装面的伸出长度大于所述防撞轮组相对于所述第二安装面的伸出长度。
3、进一步地，所述第一导向组件还包括安装杆，所述安装杆与安装部连接，所述安装杆与所述第一安装面形成第一夹角，所述安装杆与所述第二安装面形成第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角互余，所述第一导向轮可转动连接在所
4、进一步地，所述第一安装面的长度大于所述第二安装面的长度，每个所述第一安装面上的设置有两组第一行走轮组，两组第一行走轮组沿第一安装面的长度方向依次设置，两组所述第一行走轮组沿所述第一安装面的中轴线为轴对称设置，所述第一行走轮组包括两个沿所述第一安装面的长度方向设置的行走轮，两个所述行走轮之间设置有第二导向轮，所述第二导向轮通过转动轴与所述第一安装面可转动式连接。
5、进一步地，每个所述第二安装面上对称设置有两组防撞轮组，两组防撞轮组沿第二安装面的长度方向依次设置，两组所述防撞轮组沿所述第二安装面的中轴线为轴对称设置，所述防撞轮组包括两个沿所述第二安装面宽度方向设置的防撞轮，所述防撞轮与所述第二安装面可转动式连接。
6、进一步地，所述第二安装面上连接有若干凸块，所述凸块与所述防撞轮一一对应，所述防撞轮可转动式与所述凸块连接。
7、进一步地，所述机器人本体上表面或内部安装有陀螺仪，所述陀螺仪与控制器连接，所述控制器被配置为当陀螺仪检测到机器人本体的偏转角度大于设定阈值时，发出报警信号。
8、本技术的有益之处在于：第一导向组件中的第一导向轮早于第一行走轮组与导轨接触，第一导向轮紧贴导轨，能够及时对立体仓储机器人进行导向，进而对大范围的偏差进行纠正，保证立体仓储机器人在行走的过程中不会越轨；一旦立体仓储机器人发生偏移，陀螺仪检测到机器人本体的偏转角度大于设定阈值时，控制器发出报警信号，同时通过向与偏转方向相对的方向运动，当偏转角度低于设定阈值时继续前进，当偏转的时间超过设定阈值时，则立体仓储机器人停止运动并持续发出报警信号。
9、为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：包括用于承载托盘或货物的机器人本体，所述机器人本体包括两个相对设置的第一安装面和两个相对设置的第二安装面，所述第一安装面垂直于所述第二安装面，所述第一安装面上连接有第一行走轮组，所述第二安装面上连接有防撞轮组，所述第一安装面与所述第二安装面形成的夹角被定义为安装部，所述安装部连接有第一导向组件，所述第一导向组件的第一导向轮相对于所述第一安装面的伸出长度大于第一行走轮组相对于所述第一安装面的伸出长度，所述第一导向轮相对于所述第二安装面的伸出长度大于所述防撞轮组相对于所述第二安装面的伸出长度。
2.根据权利要求1所述的立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：所述第一导向组件还包括安装杆，所述安装杆与安装部连接，所述安装杆与所述第一安装面形成第一夹角，所述安装杆与所述第二安装面形成第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角互余，所述第一导向轮可转动连接在所述安装杆的端部。
3.根据权利要求1所述的立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：所述第一安装面的长度大于所述第二安装面的长度，每个所述第一安装面上的设置有两组第一行走轮组，两组第
4.根据权利要求1所述的立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：每个所述第二安装面上对称设置有两组防撞轮组，两组防撞轮组沿第二安装面的长度方向依次设置，两组所述防撞轮组沿所述第二安装面的中轴线为轴对称设置，所述防撞轮组包括两个沿所述第二安装面宽度方向设置的防撞轮，所述防撞轮与所述第二安装面可转动式连接。
5.根据权利要求4所述的立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：所述第二安装面上连接有若干凸块，所述凸块与所述防撞轮一一对应，所述防撞轮可转动式与所述凸块连接。
6.根据权利要求1所述的立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：所述机器人本体上表面或内部安装有陀螺仪，所述陀螺仪与控制器连接，所述控制器被配置为当陀螺仪检测到机器人本体的偏转角度大于设定阈值时，发出报警信号。
...【技术特征摘要】
1.一种立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：包括用于承载托盘或货物的机器人本体，所述机器人本体包括两个相对设置的第一安装面和两个相对设置的第二安装面，所述第一安装面垂直于所述第二安装面，所述第一安装面上连接有第一行走轮组，所述第二安装面上连接有防撞轮组，所述第一安装面与所述第二安装面形成的夹角被定义为安装部，所述安装部连接有第一导向组件，所述第一导向组件的第一导向轮相对于所述第一安装面的伸出长度大于第一行走轮组相对于所述第一安装面的伸出长度，所述第一导向轮相对于所述第二安装面的伸出长度大于所述防撞轮组相对于所述第二安装面的伸出长度。
2.根据权利要求1所述的立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：所述第一导向组件还包括安装杆，所述安装杆与安装部连接，所述安装杆与所述第一安装面形成第一夹角，所述安装杆与所述第二安装面形成第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角互余，所述第一导向轮可转动连接在所述安装杆的端部。
3.根据权利要求1所述的立体仓储机器人防撞系统，其特征在于：所述第一安装面的长度大于所述第二安装面的长度，每个所述第一安装面上的设置有两组第...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭科，程昌顺，郭筱松，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。