多级伸缩式冗余自由度操作臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明专利技术还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明专利技术的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种多级伸缩式冗余自由 度操作臂，适合于在异型狭长管道内部作业使用。
技术介绍
在特种工业领域(如航空航天领域)，存在着许多异型狭长管道 的内表面需要喷涂或焊接，由于这些狭长管道的内表面较为复杂，内 部空间极为狭小，技术人员很难进入，必须釆用自动化作业设备完成。目前世界上已有的工业机器人产品(如ABB、 KUKA、 MOTOMAN等)均是针对工件外表面或简单内壁进行作业。直接采用巿场上现有的机械臂来对复杂狭长工件内表面进行作业时，难以进 入复杂工件的内部，容易发生碰撞。目前国内外针对在异型狭长管道内壁作业的机械臂研究还非常 少，公告号为CN201136150Y的中国技术专利公开了一种自由伸 缩旋转升降的借力助力机械臂，该机械臂仅限于升降伸缩，不适用于 异型管道(如S型管道)内部作业；公告号为CN101428420A的中国 专利技术专利公开了一种超冗余全方位移动操作臂，该操作臂虽具有冗余 自由度，但缺少多级伸缩臂，不能在狭长管道内部作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种操作臂，能够结合多级伸缩臂和多关节 冗余机械手的优点，使得复合机械臂能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈恳，李金泉，付成龙，杨向东，付铁，曹文敦，陈明启，路敦民，刘宗政，张传清，陈雁，邵君奕，吴丹，杨东超，刘莉，徐家球，郑林斌，王力强，颜华，
申请(专利权)人：清华大学，成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]