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本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度...该专利属于清华大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司授权不得商用。