机器人医疗系统技术方案

一种机器人医疗系统，包括：柱，所述柱基本上竖直并联接到基部；机器人驱动器，所述机器人驱动器具有用于接收所述柱的插座；以及至少一个渐缩接口，所述至少一个渐缩接口成形和取向成与所述插座接合，以防止所述机器人驱动器围绕至少一个轴线旋转。围绕至少一个轴线旋转。围绕至少一个轴线旋转。

【技术实现步骤摘要】
机器人医疗系统


[0001]本技术总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别是涉及机器人医疗系统。

技术介绍

[0002]导管和其他细长医疗装置(EMD)可用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入(NVI)(也称为神经介入手术)、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。这些手术通常涉及使导丝引导通过脉管系统，并经由导丝推进导管以提供治疗。导管插入术手术首先使用标准经皮技术通过引入器护套进入适当的血管，诸如动脉或静脉。通过引入器护套，护套或引导导管然后通过诊断导丝推进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后将适用于脉管系统的导丝引导通过护套或引导导管到达脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管插在导丝上以帮助引导导丝。医师或操作者可以使用成像系统(例如，荧光镜)来通过造影剂注射获得影像(cine)，并选择固定框架用作路线图，以将导丝或导管引导到目标位置，例如病变。在医师递送导丝或导管时还获得对比度增强的图像，以便医师可以验证装置是否沿着正确的路径移动到目标位置。在使用透视观察解剖结构时，医师操纵导丝或导管的近端以将远侧尖端引导到朝向病变或目标解剖位置的适当血管中，并避免推进到侧枝中。
[0003]已经开发了基于机器人导管的手术系统，其可用于帮助医师执行导管插入手术，诸如例如NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的弹簧圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性中风情况下大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医师使用机器人系统通过控制神经血管导丝和微导管的操纵来获得目标病变通路，以提供治疗来恢复正常血流。目标通路由护套或引导导管实现，但也可能需要中间导管以用于更远的区域或为微导管和导丝提供足够的支撑。根据病变和治疗的类型，导丝的远侧尖端被引导进入或经过病变。为了治疗动脉瘤，将微导管推进到病变中并移除导丝，并通过微导管将若干栓塞线圈展开到动脉瘤中并用于阻止血液流入动脉瘤。为了治疗动静脉畸形，经由微导管将液体栓塞注入畸形部位。可以通过抽吸和/或使用支架取回器来实现机械血栓切除术以治疗血管闭塞。根据凝块的位置，抽吸可以通过抽吸导管进行，也可以通过微导管用于较小的动脉。一旦抽吸导管位于病变处，就会施加负压以通过导管去除凝块。可替代地，可以通过微导管展开支架取回器来去除凝块。一旦凝块整合到支架取回器中，通过将支架取回器和微导管(或中间导管)缩回引导导管中来取回凝块。
[0004]在PCI中，医师使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝来获得病变通路，以提供治疗并恢复正常血流。通过将引导导管安置在冠状动脉口中，可以实现通路。导丝的远侧尖端被引导经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管为导丝提供足够的支撑。通过在病变处递送和展开支架或球囊来恢复血流。病变可能需要在支架植入之前进行准备，通过递送用于预扩张病变的球囊，或通过使用例如激光或旋转斑块切除术导管和导丝上的球
囊进行斑块切除术。可以通过使用成像导管或分数流量储备(FFR)测量来执行诊断成像和生理测量以确定适当的治疗。
[0005]在PVI中，医师使用机器人系统提供治疗并使用类似于NVI的技术恢复血流。导丝的远侧尖端被引导经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管为导丝提供足够的支撑。通过向病变递送和展开支架或球囊来恢复血流。与PCI一样，也可以使用病变准备和诊断成像。
[0006]当需要在导管或导丝的远端处提供支撑时，例如，在弯曲或钙化的脉管系统中引导以到达远侧解剖位置或横穿硬质病变时，使用线上(OTW)导管或同轴系统。OTW导管具有用于延伸导管全部长度的导丝的管腔。这提供了相对稳定的系统，因为导丝被沿整个长度支撑。然而，与快速更换导管相比，该系统有一些缺陷，包括更高的摩擦力和更长的总长度(参见下文)。通常要移除或更换OTW导管，同时保持留置导丝的位置，导丝的暴露长度(患者体外)必须比OTW导管长。300cm长的导丝通常足以达到此目的，并且通常被称为更换长度导丝。由于导丝的长度，需要两名操作者来移除或更换OTW导管。如果使用在本领域中称为三轴系统的三重同轴，这会变得更加具有挑战性(也已知使用四重同轴导管)。然而，由于其稳定性，OTW系统经常用于NVI和PVI手术。另一方面，PCI手术通常使用快速更换(或单轨)导管。快速更换导管中的导丝管腔仅穿过导管的远侧区段，称为单轨或快速更换(RX)区段。使用RX系统，操作者可以相互平行地操纵介入装置(与OTW系统相反，OTW系统中的装置以串行配置进行操纵)，并且导丝的暴露长度只需略长于导管的RX区段。快速更换长度的导丝通常为180
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200cm长。鉴于导丝和单轨长度较短，RX导管可由单个操作者更换。然而，当需要更多的远侧支撑时，RX导管通常是不够的。

技术实现思路

[0007]根据一种实施方式，机器人医疗系统包括基本上竖直并联接到基部的柱；具有用于接收柱的插座的机器人驱动器；以及至少一个渐缩接口，该接口成形和取向成与插座接合以防止机器人驱动器围绕至少一个轴线旋转。
[0008]在一种实施方式中，渐缩接口包括至少两个渐缩键。
[0009]在一种实施方式中，柱基本上是圆柱形的，并且渐缩键定位成沿着柱的圆周以约180度间隔地定位。
[0010]在一种实施方式中，插座包括渐缩腔体，其成形和定位成接收渐缩键并导致柱和机器人驱动器的物理接合。
[0011]在一种实施方式中，柱包括至少一个插入接口以便于将柱插入到插座中。
[0012]在一种实施方式中，柱是圆柱体，并且插入接口包括沿着柱的长度的至少一个圆柱形部分，该圆柱形部分被构造为接合插座的内部衬套。
[0013]在一种实施方式中，至少一个圆柱形部分包括沿柱的长度间隔开的多个圆柱形部分。
[0014]在一种实施方式中，多个圆柱形部分沿柱的长度具有逐渐减小的直径。
[0015]在一种实施方式中，插入接口包括在柱的终端处的凸形尖端。
[0016]在一种实施方式中，每个渐缩键从柱的锥形部分延伸到柱的基部部分的外周边。
[0017]在一种实施方式中，柱具有选自圆形、椭圆形或多边形中的一个的横截面形状。
[0018]在一种实施方式中，渐缩键包括倾斜表面和非倾斜表面，其中，倾斜表面不垂直于基部并且非倾斜表面基本上垂直于基部。
[0019]在一种实施方式中，机器人医疗系统包括联接到基部的定位系统，该定位系统包括基本上竖直的柱。T机器人驱动器具有用于接收柱的插座。柱包括至少两个渐缩键以接合插座，该渐缩键定位在柱的底端处并且以相反的方式取向以防止机器人驱动器围绕至少一个轴线旋转。
[0020]在一种实施方式中，插座包括用于接收渐缩键以导致柱和插座的物理接合的渐缩腔体。
[0021]在一种实施方式中，柱包括至少一个插入接口以便于将柱插入到插座中。
[0022]在一种实施方式中，插入接口包括沿柱的长度的至少一个圆柱形部分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人医疗系统，包括：柱，所述柱基本上竖直并联接到基部；机器人驱动器，所述机器人驱动器具有用于接收所述柱的插座；以及至少一个渐缩接口，所述至少一个渐缩接口成形和取向成与所述插座接合，以防止所述机器人驱动器围绕至少一个轴线旋转。2.根据权利要求1所述的机器人医疗系统，其中，所述渐缩接口包括至少两个渐缩键。3.根据权利要求2所述的机器人医疗系统，其中，所述柱基本上是圆柱形的，并且所述渐缩键沿着所述柱的圆周以约180度间隔地定位。4.根据权利要求2所述的机器人医疗系统，其中，所述插座包括渐缩腔体，所述渐缩腔体成形和定位成接收所述渐缩键并导致所述柱和所述机器人驱动器的物理接合。5.根据权利要求1所述的机器人医疗系统，其中，所述柱包括至少一个插入接口，以便于将所述柱插入到所述插座中。6.根据权利要求5所述的机器人医疗系统，其中，所述柱是圆柱体，并且所述插入接口...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：新型
国别省市：