三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊制造技术

本发明专利技术公开三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括第一夹钳和第二夹钳，第二驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的另一侧；第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳转动在第一个自由度运动；第一驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的一侧；第三驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的另一侧；第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳转动实现第二个自由度的运动；第五驱动丝和第六驱动丝驱动掌座绕着掌座轴转动，带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动实现第三个自由度的运动。由度的运动。由度的运动。

【技术实现步骤摘要】
三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊。

技术介绍

[0002]随着手术机器人技术的发展，为应对不同的手术场景和手术需求，发展出了各式各样的用于手术机器人的器械。在更苛刻的显微外科手术场景，在手术过程中需要手术夹镊可以灵活的调整，以适应各种手术场景需要。为了实现对手术夹镊灵活准确的调整，对其灵巧性提出了更高的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊通过三个自由度运动，提高灵巧性。
[0004]为达到本专利技术之目的，采用如下技术方案：
[0005]三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括枢接在掌座的上部并且相对咬合的第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和所述第二夹钳绕着钳轴转动，其特征在于，还包括：
[0006]第二驱动丝从第一小滑轮的滑槽内引出的一端从第一夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折为圆弧形以包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第二小滑轮的滑槽内引出的一端从第一夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折为圆弧形并包裹在第一夹钳的另一侧；通过第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳沿着顺时针或逆时针方向转动，以实现腕式终端夹镊在第一个自由度的运动；
[0007]第一驱动丝的从第一小滑轮的滑槽内引出的一端从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折为圆弧形并包裹在第二夹钳的一侧；第三驱动丝从第二小滑轮的滑槽内引出的一端从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折为圆弧形以包裹在第二夹钳的另一侧；通过第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳沿着顺时针或逆时针方向转动，以实现腕式终端夹镊在第二个自由度的运动；
[0008]第三大滑轮枢接在掌座的下部；第五驱动丝和第六驱动丝分别从第三大滑轮的两侧的滑槽内引出，第五驱动丝的引出端绑定至钳轴的一端，第六驱动丝的引出端绑定至钳轴的另一端；通过第五驱动丝和第六驱动丝驱动所述掌座绕着掌座轴转动，以带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动，实现腕式终端夹镊在第三个自由度的运动。
[0009]本专利技术的有益效果：
[0010](1)本申请中，通过第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳沿着顺时针或逆时针转动，以实现腕式终端夹镊在第一个自由度的运动，可以将第一夹钳调整至各个位置。
[0011]通过第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳沿着顺时针或逆时针转动，以实现腕
式终端夹镊在第二个自由度的运动，可以将第二夹钳调整至和需要手术的部位对准，以利于准确的进行操作。
[0012]通过第五驱动丝和第六驱动丝驱动所述掌座绕着掌座轴转动，以带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动，将腕式终端夹镊在垂直于第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内调整方向和位置，以利于准确的对准需要手术的部位。
[0013]本申请中，第二驱动丝和第四驱动丝可以驱动第一夹钳实现第一个自由度运动，第一驱动丝和第三驱动丝可以驱动第二夹钳实现第二个自由度运动，第五驱动丝和第六驱动丝带动掌座在垂直于第一夹钳、第二夹钳的空间内转动，以实现第三个自由度的运动，以提高腕式终端夹镊的灵活性。
附图说明
[0014]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，且构成说明书的一部分，专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，构成对本专利技术的限制。
[0015]图1是本专利技术实施例三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊的结构图。
[0016]图2是本专利技术实施例三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊去除手柄后的内部结构图。
[0017]图3是本专利技术实施例三自由度结构的结构图。
[0018]图4是本专利技术实施例的腕座的结构图。
[0019]图5是本专利技术实施例的第一夹钳的结构图。
[0020]图6是本专利技术实施例的掌座的结构图。
[0021]图7是本专利技术实施例的第一小滑轮的结构图。
[0022]图8是本专利技术实施例的第一大滑轮的结构图。
[0023]附图标记：
[0024]1.第一夹钳；101.第一钳柄；102.第一钳口；
[0025]2.第二夹钳；201.第二钳柄；202.第二钳口；
[0026]3.掌座；301.第一支撑板；302.支撑部；303.第一支撑孔；304.引导槽；305.第二支撑板；306.第二支撑孔；
[0027]4.第一驱动丝；5.第二驱动丝；6.第三驱动丝；7.第四驱动丝；8.钳轴；
[0028]9.驱动丝组；901.第五驱动丝；902.第六驱动丝；
[0029]10.小滑轮组；1001.第一小滑轮；1002.第二小滑轮；
[0030]11.滑轮轴；12.掌座轴；
[0031]13.腕座；1301.安装部；1302.引导部；1303.底座；
[0032]14.大滑轮组；1401.第一大滑轮；1402.第二大滑轮；1403.第三大滑轮；15.手柄。
具体实施方式
[0033]为了使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的部分实施例，而不是全部实施例。
[0034]在严格要求的显微外科手术场景，在手术过程中需要手术夹镊可以方便的调整至
各个方向上，以准确的对准待手术的部位。为了方便的将手术夹镊准确的对准待手术的部位，对其灵巧性提出了更高的要求。
[0035]针对上述技术问题，参照图1、图2，本实施例提供三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括枢接在掌座3的上部并且相对咬合的第一夹钳1和第二夹钳2，本实施例中，参照图1，第一夹钳1和第二夹钳2以钳轴8为转轴进行转动。在所述掌座3的下部同轴的枢接有第一大滑轮1401和第二大滑轮1402，所述第一大滑轮1401和所述第二大滑轮1402分别处于掌座3的下部的两侧。
[0036]所述第一小滑轮1001和所述第二小滑轮1002同轴的枢接在掌座3的中部，在沿着所述掌座3的高度方向上，所述第一小滑轮1001、所述第二小滑轮1002分别处于所述第一大滑轮1401、所述第二大滑轮1402的正上方，并且所述第一小滑轮1001、所述第二小滑轮1002的转轴的方向和所述第一大滑轮1401、所述第二大滑轮1402的转轴的方向平行。
[0037]所述第一驱动丝4、所述第二驱动丝5首先在第一大滑轮1401和引导部1302之间的缝隙内交叉，交叉之后分别沿着第一大滑轮1401的两侧的滑槽滑动，之后所述第一驱动丝4和所述第二驱动丝5分别从第一大滑轮1401的两侧的滑槽内引出，所述第一驱动丝4的引出端和所述第二驱动丝5的引出端在第一大滑轮1401和第一小滑轮1001之间交叉，交叉之后的所述第一驱动丝4和所述第二驱动丝5分别倾斜的延伸至第一小滑轮1001的两侧的滑槽内。
[0038]所述第三驱动丝6和所述第四驱动丝7首先在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括枢接在掌座的上部并且相对咬合的第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和所述第二夹钳绕着钳轴转动，其特征在于，还包括：第二驱动丝从第一小滑轮的滑槽内引出的一端从第一夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折以包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第二小滑轮的滑槽内引出的一端从第一夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折并包裹在第一夹钳的另一侧；通过第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳沿着顺时针或逆时针方向转动，以实现腕式终端夹镊在第一个自由度的运动；第一驱动丝的从第一小滑轮的滑槽内引出的一端从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折并包裹在第二夹钳的一侧；第三驱动丝从第二小滑轮的滑槽内引出的一端从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过，之后弯折以包裹在第二夹钳的另一侧；通过第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳沿着顺时针或逆时针方向转动，以实现腕式终端夹镊在第二个自由度的运动；第三大滑轮枢接在掌座的下部；第五驱动丝和第六驱动丝分别从第三大滑轮的两侧的滑槽内引出，第五驱动丝的引出端绑定至钳轴的一端，第六驱动丝的引出端绑定至钳轴的另一端；通过第五驱动丝和第六驱动丝驱动所述掌座绕着掌座轴转动，以带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动，实现腕式终端夹镊在第三个自由度的运动。2.根据权利要求1所述三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，其特征在于，第一大滑轮和第二大滑轮枢接在所述掌座的下部的，第一小滑轮和第二小滑轮枢接在掌座的中部的，所述第一小滑轮、所述第二小滑轮分别处于所述第一大滑轮、所述第二大滑轮的正上方且轴向平行；第一驱动丝、第二驱动丝分别从所述第一大滑轮的两侧的滑槽内引出，沿着倾斜方向在第一大滑轮和第一小滑轮之间交叉之后分别延伸至第一小滑轮的两侧的滑槽内；第三驱动丝、第四驱动丝分别从所述第二大滑轮的两侧的滑槽内引出，沿着倾斜方向在第二大滑轮和第二小滑轮之间交叉之后分别延伸至第二小滑轮的两侧的滑槽内。3.根据权利要求2所述三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，其特征在于，在所述钳轴的两个端部都开设有环槽，第五驱动丝的引出端绑定至钳轴的一端的环槽内，第六驱动丝的引出端绑定至...

【专利技术属性】
技术研发人员：边桂彬，叶强，任晗，李桢，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：