用于血管介入机器人的定位器组件制造技术

本发明专利技术公开了一种用于血管介入机器人的定位器组件，其包括介入器材控制模块定位器和手术机械臂定位器，介入器材控制模块定位器包括设置在固定盘底部的第一感应点，用于感应第一感应点的第一感应器；设置在太阳轮上的与线槽相对的一端上的第二感应点，用于感应第二感应点的第二感应器；第一感应器和第二感应器设置在终端执行系统的底部；其中，第一感应器通过感测到第一感应点而确定固定盘的位置，在确定固定盘的位置的情况下，第二感应器通过感测到第二感应点而确定太阳轮的角度位置。本发明专利技术能够有效定位介入器材控制模块中的太阳轮的轴向位置和径向位置，以及控制手术机械臂的动静状态，确保了机器人的安全性和调控介入器材的精度。的精度。的精度。

【技术实现步骤摘要】
用于血管介入机器人的定位器组件


[0001]本专利技术涉及血管介入治疗的医疗器械领域，更具体地涉及一种用于血管介入机器人的定位器组件。

技术介绍

[0002]血管介入手术是以影像学为基础，在X射线、超声或CT等设备的引导下，利用介入器材，以及其他的医疗器械对疾病进行诊断和治疗，是一种较先进的微创技术。将介入器材手动插入患者体内是相对常规的介入手术。
[0003]可以通过血管介入手术机器人实施介入手术。血管介入手术机器人通过控制手术机械臂来定位终端执行系统，并通过终端执行系统的介入器材控制模块来控制介入器材的前进、后退和旋转，进而实施介入手术。由于血管介入手术是非常精密的手术，因此，手术机械臂、介入器材控制模块中部件的定位在实际操控过程中影响巨大。如果手术机械臂和介入器材控制模块中的部件不能准确定位，那么操控精度就无法保证，甚至严重到会影响患者的生命安全。
[0004]因此，本领域尚缺乏一种能够准确定位手术机械臂和介入器材控制模块中各部件的血管介入手术机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于血管介入机器人的定位器组件，本专利技术的定位器组件能够有效定位介入器材控制模块中的太阳轮的轴向位置和径向位置，以及控制手术机械臂的动静状态，确保了机器人的安全性和调控介入器材的精度。
[0006]本专利技术提供了一种用于血管介入机器人的定位器组件，所述定位器组件包括介入器材控制模块定位器，所述介入器材控制模块定位器用于终端执行系统的介入器材控制模块的定位；所述介入器材控制模块用于控制介入器材的前进、后退及旋转，所述介入器材控制模块包括：转动组件，用于控制所述介入器材的旋转，所述转动组件包括转动轮组、与所述转动轮组同心连接的转动轴，套设在所述转动轴上且相对于所述转动轴可滑动的行星轮，和与所述行星轮啮合的太阳轮，其中所述太阳轮上设有线槽，所述线槽由所述太阳轮的齿与齿之间的谷底开至所述太阳轮圆心，所述线槽用于嵌入所述介入器材并保证所述介入器材转动的同轴性；和行进组件，用于控制所述介入器材的前进或后退，所述行进组件包括行进轮组、与所述行进轮组的锥齿轮同心连接的传动丝杆，和用于支撑所述太阳轮的固定盘；所述介入器材控制模块定位器包括设置在所述固定盘底部的第一感应点，用于感应所述第一感应点的第一感应器；设置在所述太阳轮上的与所述线槽相对的一端上的第二感应点，用于感应所述第二感应点的第二感应器；所述第一感应器和所述第二感应器设置在所述终端执行系统的底部；其中，所述第一感应器通过感测到所述第一感应点而确定所述固定盘的位置，在确定所述固定盘的位置的情况下，所述第二感应器通过感测到所述第二感应点而确定所述太阳轮的角度位置。
[0007]在另一优选例中，所述第一感应器和所述第二感应器均为激光感应器。
[0008]在另一优选例中，所述第一感应器和所述第二感应器均为红外感应器。
[0009]在另一优选例中，所述第一感应器和所述第二感应器均为电磁感应器。
[0010]在另一优选例中，所述感应器可以有二对或二对以上。
[0011]在操作时，移动所述固定盘，当所述第一感应器感测到所述固定盘底部的所述第一感应点(所述第一感应点在所述第一感应器的正上方)时，停止移动所述固定盘，此时，所述固定盘处于所述设置位置，即对所述介入器材控制模块进行轴向定位，然后，转动所述太阳轮，凸出的固定在所述太阳轮上的所述锁紧装置随之转动，当所述第二感应器感测到位于所述锁紧装置的与所述线槽相对的一端上的所述第二感应点(所述第二感应点在所述第二感应器的正上方)时，停止转动所述太阳轮，即对所述介入器材控制模块进行径向定位。
[0012]在另一优选例中，对所述介入器材控制模块进行轴向定位的目的在于，便于计算所述介入器材前进的距离以及为所述介入器材设置目标远近位置；对所述介入器材控制模块进行径向定位的目的在于便于计算所述介入器材旋转的角度以及为所述介入器材设置目标角度。
[0013]在另一优选例中，所述介入器材控制模块中的所述转动轮组的转动带动同心连接的所述转动轴一同转动，所述转动轴又带动所述行星轮转动，所述行星轮通过啮合作用带动所述太阳轮转动，从而带动介入器材的转动。
[0014]在另一优选例中，所述行进轮组的锥齿轮的转动带动所述传动丝杆转动，所述固定盘与所述传动丝杆螺纹啮合连接，并随着所述传动丝杆的转动而前进或后退，所述固定盘的前进或后退，带动介入器材的前进或后退
[0015]在另一优选例中，在所述固定盘上设有至少两个固定齿轮，所述固定齿轮与所述太阳轮齿轮啮合连接，用于固定所述太阳轮。
[0016]在另一优选例中，所述终端执行系统包括执行壳体和驱动壳体，其中所述执行壳体装载用于执行所述介入器材的输送、回撤和旋转的机械部件，所述驱动壳体装载用于为所述机械部件提供驱动动力的电动组件，所述执行壳体和所述驱动壳体之间通过磁力联轴器对进行隔空联接，在所述执行壳体和所述驱动壳体之间形成间隙为2
‑
20毫米的空间层。
[0017]在另一优选例中，所述第一感应器和所述第二感应器均设置在所述驱动壳体上。
[0018]在另一优选例中，在所述执行壳体上，与所述驱动壳体上的所述第一感应器和所述第二感应器对应的位置上设有开口，所述第一感应器和所述第二感应器分别通过所述开口感测所述第一感应点和所述第二感应点。
[0019]在另一优选例中，所述执行壳体的底面壁为透明的。
[0020]在另一优选例中，在所述执行壳体和所述驱动壳体之间的空气层布置有隔菌布，用于阻隔手术时对所述驱动壳体中部件的污染。
[0021]在另一优选例中，所述隔菌布在两个感应器的部位为透明的。
[0022]在另一优选例中，所述介入器材控制模块包括用于锁紧所述介入器材的锁紧装置，所述锁紧装置固定在所述太阳轮上，所述第二感应点位于所述锁紧装置上的与所述线槽相对的一端上。
[0023]在另一优选例中，所述锁紧装置包括锁紧控制组件、主动部件、和固定部件，其中，所述固定部件固定在所述太阳轮上且与所述线槽的一侧对齐，所述主动部件相对于所述固
定部件设置，且与所述线槽的另一侧对齐，所述锁紧控制组件与所述主动部件连接，用于控制所述主动部件相对于所述固定部件的位置关系；所述锁紧控制组件包括按键、连动杆、弹簧和限位块，其中，所述弹簧和所述限位块设置在所述主动部件的内腔中，所述限位块固定不动，所述弹簧位于所述限位块和所述主动部件的侧壁之间，所述连动杆的一端与所述按键连接，另一端与所述主动部件的连接。
[0024]在另一优选例中，所述定位器组件还包括手术机械臂定位器，所述手术机械臂定位器设置在所述终端执行系统的所述驱动壳体上，用于感测所述执行壳体是否位于所述驱动壳体之上。
[0025]在另一优选例中，在所述手术机械臂定位器感测到所述执行壳体位于所述驱动壳体之上时，手术机械臂固定不动；在所述手术机械臂定位器感测到所述执行壳体从所述驱动壳体之上移除时，所述手术机械臂可以自由移动。
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入机器人的定位器组件，其特征在于，所述定位器组件包括介入器材控制模块定位器，所述介入器材控制模块定位器用于终端执行系统的介入器材控制模块的定位；所述介入器材控制模块用于控制介入器材的前进、后退及旋转，所述介入器材控制模块包括：转动组件，用于控制所述介入器材的旋转，所述转动组件包括转动轮组、与所述转动轮组同心连接的转动轴，套设在所述转动轴上且相对于所述转动轴可滑动的行星轮，和与所述行星轮啮合的太阳轮，其中所述太阳轮上设有线槽，所述线槽由所述太阳轮的齿与齿之间的谷底开至所述太阳轮圆心，所述线槽用于嵌入所述介入器材并保证所述介入器材转动的同轴性；和行进组件，用于控制所述介入器材的前进或后退，所述行进组件包括行进轮组、与所述行进轮组的锥齿轮同心连接的传动丝杆，和用于支撑所述太阳轮的固定盘；所述介入器材控制模块定位器包括设置在所述固定盘底部的第一感应点，用于感应所述第一感应点的第一感应器；设置在所述太阳轮上的与所述线槽相对的一端上的第二感应点，用于感应所述第二感应点的第二感应器；所述第一感应器和所述第二感应器设置在所述终端执行系统的底部；其中，所述第一感应器通过感测到所述第一感应点而确定所述固定盘的位置，在确定所述固定盘的位置的情况下，所述第二感应器通过感测到所述第二感应点而确定所述太阳轮的角度位置。2.如权利要求1所述的定位器组件，其特征在于，所述终端执行系统包括执行壳体和驱动壳体，其中所述执行壳体装载用于执行所述介入器材的输送、回撤和旋转的机械部件，所述驱动壳体装载用于为所述机械部件提供驱动动力的电动组件，所述执行壳体和所述驱动壳体之间通过磁力联轴器对进行隔...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈碧峰，洪炯，
申请(专利权)人：介若医疗科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：