用于血管介入机器人的非接触式电机系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于血管介入机器人的非接触式电机系统，机器人用于血管介入治疗，包括终端执行系统；终端执行系统用于驱动介入器材的前进、后退和旋转；非接触式电机系统设置在终端执行系统上，用于为介入器材的前进、后退和旋转提供传动力；非接触式电机系统包括电机、与电机联接且由电机驱动的第一磁感应联轴器、与第一磁感应联轴器相对应设置的第二磁感应联轴器、和与第二磁感应联轴器联接的传动结构；其中，第一磁感应联轴器和第二磁感应联轴器同轴心相对；第一磁感应联轴器和第二磁感应联轴器之间的距离为2

【技术实现步骤摘要】
用于血管介入机器人的非接触式电机系统


[0001]本专利技术涉及血管介入治疗的医疗器械领域，更具体地涉及一种用于血管介入机器人的非接触式电机系统。

技术介绍

[0002]血管介入手术是以影像学为基础，在X射线、超声或CT等设备的引导下，利用导丝、导管或支架，以及其他的医疗器械对疾病进行诊断和治疗，是一种较先进的微创技术。将导管或导引装置手动插入患者体内是相对常规的外科手术。
[0003]可以通过血管介入手术机器人实施血管介入手术。但是，血管介入手术机器人在操作过程中，不可避免的会受到手术环境的污染，例如被血液污染等，而一旦被污染，由于机器人中布有各种电源件和控制件等，不容易彻底清洗(清洗可能导致这些电源件或控制件短路或失效)。
[0004]因此，本领域尚缺乏一种不易被血液污染的同时保证机器人的各部件正常运行的血管介入机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于血管介入机器人的非接触式电机系统，通过使用本专利技术的非接触式电机系统，在终端执行系统的执行壳体和驱动壳体之间形成空间间隙，以放置无菌布等物品，减少污染，而不影响血管介入机器人的正常运行。
[0006]本专利技术提供了一种用于血管介入机器人的非接触式电机系统，该机器人用于血管介入治疗，包括远程微机操控端、手术定位机械臂和终端执行系统，其中，所述终端执行系统固定在所述手术定位机械臂的末端上，且随所述手术定位机械臂移动，所述远程微机操控端控制所述手术定位机械臂的运动和所述终端执行系统内部的运动；所述终端执行系统用于驱动介入器材的前进、后退和旋转；所述非接触式电机系统设置在所述终端执行系统上，用于为所述介入器材的前进、后退和旋转提供传动力；所述非接触式电机系统包括电机、与所述电机联接且由所述电机驱动的第一磁感应联轴器、与所述第一磁感应联轴器相对应设置的第二磁感应联轴器、和与所述第二磁感应联轴器联接的传动结构；其中，所述第一磁感应联轴器和所述第二磁感应联轴器同轴心相对；所述第一磁感应联轴器和所述第二磁感应联轴器之间的距离为2
‑
20毫米。
[0007]在另一优选例中，所述非接触式电机系统的数量为2
‑
10个。
[0008]在另一优选例中，所述终端执行系统包括执行壳体和驱动壳体，其中所述执行壳体装载用于驱动所述介入器材的前进、后退和旋转的机械部件，所述驱动壳体装载用于为所述机械部件提供动力的电动组件。
[0009]在另一优选例中，所述电机固定在所述驱动壳体中，所述第二磁感应联轴器固定在所述执行壳体的底面壁上。
[0010]在另一优选例中，在该对磁感应联轴器的支撑下，在所述执行壳体和所述驱动壳
体之间形成厚度为2
‑
20毫米的空间层。
[0011]在另一优选例中，所述执行壳体接触沾有病人血液的介入器材，在所述执行壳体和所述驱动壳体之间铺设有无菌布，用于减少对所述驱动壳体中部件的污染。
[0012]在另一优选例中，所述无菌布为隔血无菌布。
[0013]在另一优选例中，所述第一磁感应联轴器通过顶丝或者销钉固定在所述电机的电机轴上。
[0014]在另一优选例中，所述传动结构为齿轮组结构或者蜗杆结构。
[0015]在另一优选例中，所述终端执行系统包括所述介入器材中的导丝控制模块，所述导丝控制模块包括通过转动轮组控制所述导丝的旋转的转动组件和通过行进轮组控制所述导丝前进或后退的行进组件；其中，所述转动轮组和所述行进轮组均通过所述非接触式电机系统驱动。
[0016]在另一优选例中，所述终端执行系统包括所述介入器材中的通过摩擦轮组控制球囊导管或支架导管的前进或后退的球囊/支架控制模块，和所述介入器材中的通过齿轮齿条组控制导引导管的前进或后退的导引导管控制模块；其中，所述摩擦轮组和所述齿轮齿条组均通过所述非接触式电机系统驱动。
[0017]本专利技术的主要优点包括：
[0018](a)联轴器之间通过磁感应连接，无需精密的孔径契合，对位方便；
[0019](b)结构简单，便于加工生产、组装和操作；
[0020](c)将终端执行系统分层设置，使得功能模块更加清楚，便于安装；
[0021](d)有效隔离对不可清洗部件的污染。
[0022]应理解，在本专利技术范围内中，本专利技术的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本专利技术一个实例中的终端执行系统的俯视图；
[0025]图2是图1中的终端执行系统的后视图；
[0026]图3是图2中的Ⅰ部分的放大图；
[0027]图4是图1中的终端执行系统的主视图；
[0028]图5是图4中Ⅱ部分的放大图。
[0029]各附图中，各标示如下：
[0030]1‑
电机；
[0031]2‑
第一磁感应联轴器；
[0032]3‑
第二磁感应联轴器；
[0033]4‑
传动齿轮组；
[0034]5‑
执行壳体；
[0035]6‑
驱动壳体；
[0036]7‑
终端执行系统。
具体实施方式
[0037]本专利技术人经过广泛而深入的研究，通过大量筛选，首次开发了一种用于血管介入机器人的非接触式电机系统，通过使用本专利技术的用于血管介入机器人的非接触式电机系统，将终端执行系统分为上驱动壳体，执行壳体用于容纳一次性使用的各个介入器材的模块组件，驱动壳体用于容纳不可消毒清洗的电源件和控制件，执行壳体和驱动壳体之间形成空间间隙，以放置无菌布，阻隔对驱动壳体不可消毒清洗部件的污染，从而不影响血管介入机器人的正常运行，在此基础上完成了本专利技术。
[0038]电机轴顶端联接第一磁感应联轴器，通过电机转动第一磁感应联轴器。同时，执行壳体内各模块组的齿轮底端也安装着第二磁感应联轴器，与驱动壳体内的第一磁感应联轴器同轴心相对，两者距离2
‑
20毫米。电机转动带动第一磁感应联轴器，第一磁感应联轴器通过磁感应带动第二磁感应联轴器转动，第二磁感应联轴器转动从而带动各模块组运转。
[0039]下面结合具体实施例，进一步阐述本专利技术。应理解，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。此外，附图为示意图，因此本专利技术装置和设备的并不受所述示意图的尺寸或比例限制。
[0040]需要说明的是，在本专利的权利要求和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入机器人的非接触式电机系统，其特征在于，所述机器人用于血管介入治疗，包括远程微机操控端、手术定位机械臂和终端执行系统，其中，所述终端执行系统固定在所述手术定位机械臂的末端上，且随所述手术定位机械臂移动，所述远程微机操控端控制所述手术定位机械臂的运动和所述终端执行系统内部的运动；所述终端执行系统用于驱动介入器材的前进、后退和旋转；所述非接触式电机系统设置在所述终端执行系统上，用于为所述介入器材的前进、后退和旋转提供传动力；所述非接触式电机系统包括电机、与所述电机联接且由所述电机驱动的第一磁感应联轴器、与所述第一磁感应联轴器相对应设置的第二磁感应联轴器、和与所述第二磁感应联轴器联接的传动结构；其中，所述第一磁感应联轴器和所述第二磁感应联轴器同轴心相对；所述第一磁感应联轴器和所述第二磁感应联轴器之间的距离为2
‑
20毫米。2.如权利要求1所述的非接触式电机系统，其特征在于，所述非接触式电机系统的数量为2
‑
10个。3.如权利要求1所述的非接触式电机系统，其特征在于，所述终端执行系统包括执行壳体和驱动壳体，其中所述执行壳体装载用于驱动所述介入器材的前进、后退和旋转的机械部件，所述驱动壳体装载用于为所述机械部件提供动力的电动组件。4.如权利要求3所述的非接触式电机系统，其特征在于，所述电机固定在所述驱动壳体中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈碧峰，洪炯，
申请(专利权)人：介若医疗科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：