快插式传动装置、电动工具及手术系统制造方法及图纸

本申请公开了快插式传动装置、电动工具及手术系统。其中，本申请实施例提供的电动工具，用于在机器人臂的把持下执行手术，包括：手术工具，用于执行预定手术动作；主体，具有第一接口、第二接口和内置的动力组件，第一接口用于连接至机器人臂，动力组件用于为手术工具提供动力；传动机构，设置于第二接口处，具有第一端和第二端，传动机构的第一端与动力组件连接，传动机构的第二端连接手术工具；第一隔离结构，设置于第二接口与传动机构之间，用于阻碍手术工具与机器人臂间形成电流通路。根据本申请实施例，通过设置于传动机构与主体之间的第一隔离结构，阻碍手术工具与机器人臂之间形成电流通路。电流通路。电流通路。

【技术实现步骤摘要】
快插式传动装置、电动工具及手术系统


[0001]本申请属于医疗机器人的
，尤其涉及快插式传动装置、电动工具及手术系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人逐渐应用于医疗领域中。外科机器人包括机器人臂、手术工具和电动工具。机器人臂安装于台车的上方。电动工具安装于机器人臂的末端。手术工具安装于电动工具的末端。外科机器人还具有控制部分，用于对机器人臂和工具部分进行供电和控制。机器人臂与电路的接地端电连接。
[0003]在外科机器人工作的过程中，由于人体的静电或者外部设备漏电，人体与电路的接地端会具有电势差。外科机器人的手术工具在工作过程中会与人体接触，手术工具与人体接触后，人体与电路的接地端导通产生电流，影响手术安全。
[0004]另外，电动工具包括主体和传动装置。传动装置与主体固定相接，传动装置的一端动力组件相接，另一端与手术工具相接。传动机构用于将动力组件产生的动力传递至手术工具，以便手术工具进行手术作业。其中，传动机构作为主要的传动件，受力较大，磨损较快，需在寿命到期前更换。目前传动机构与主体之间的安装方式，导致传动机构的拆装繁琐，维修不便。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种快插式传动装置、电动工具及手术系统，旨在解决
技术介绍
中用于手术的电动工具存在的至少部分缺陷。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种快插式传动装置，用于将手术工具连接至电动工具的主体，包括：传动壳体，具有传动壳体第一端和传动壳体第二端，传动壳体第一端用于与主体连接，传动壳体第二端伸出所述主体；输入轴，一端位于传动壳体内，另一端穿出传动壳体第一端且与主体内置的动力组件连接；输出部件，一端位于传动壳体内，另一端与手术工具连接，输出部件位于传动壳体内的一端与输入轴位于传动壳体内的一端相接，其中，输入轴与输出部件相接的一端为偏心轴。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种电动工具，用于在机器人臂的把持下执行手术，包括：手术工具，用于执行预定手术动作；主体，具有第一接口、第二接口和内置的动力组件，第一接口用于连接至机器人臂，动力组件用于为手术工具提供动力；快插式传动装置，与第二接口可拆卸连接，快插式传动装置包括传动机构，其中，传动机构用于连接动力组件和手术工具，向手术工具传递动力。
[0008]第三方面，本申请实施例提供一种电动工具，用于在机器人臂的把持下执行手术，包括：手术工具，用于执行预定手术动作；主体，具有第一接口、第二接口和内置的动力组件，第一接口用于连接至机器人臂，动力组件用于为手术工具提供动力；传动机构，设置于第二接口处，具有第一端和第二端，传动机构的第一端与动力组件连接，传动机构的第二端
连接手术工具；第一隔离结构，设置于第二接口与传动机构之间，用于阻碍手术工具与机器人臂间形成电流通路。
[0009]第四方面，本申请实施例提供一种手术系统，包括：电动工具；机器人臂，用于搭载电动工具并提供电动工具位姿变化的动力；导航系统，用于获取手术工具的方位信息；控制器，用于基于方位信息和预存储的手术规划控制机器人臂的运动和方位。
[0010]本申请实施例提供了快插式传动装置、电动工具及手术系统，其中，一方面的电动工具，包括主体和快插式传动装置，主体包括第二接口，快插式传动装置与主体的第二接口可拆卸连接，以便于快速拆、装快插式传动装置，降低传动装置拆、装的难度；另一方面的电动工具，包括主体、传动机构和第一隔离结构，通过设置于传动机构与主体之间的第一隔离结构，阻碍手术工具与机器人臂之间形成电流通路。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本申请提供的具有电动工具的手术系统的示意图；
[0013]图2为本申请提供的电动工具的整体示意图；
[0014]图3为本申请提供的电动工具的剖视图；
[0015]图4为本申请提供的快插式传动装置的整体图；
[0016]图5为本身提供的一种快插式传动装置的剖视图；
[0017]图6为本申请提供的一种快插式传动装置的爆炸图；
[0018]图7为本申请提供的电动工具中的柔性联轴器的爆炸图；
[0019]图8为本申请提供的另一种快插式传动装置的整体图；
[0020]图9为本申请提供的另一种快插式传动装置的剖视图；
[0021]图10为本申请提供的另一种快插式传动装置的爆炸图；
[0022]图11为本申请提供的快插式传动装置与主体装配的一种视角的爆炸图；
[0023]图12为本申请提供的快插式传动装置与主体装配的另一种视角的爆炸图；
[0024]图13为本申请提供的快插式传动装置中的一种连接件的剖面结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1、主体；11、主体外壳；12、第一接口；13、第二接口；14、动力组件；141、输出端；142、接线端；143、线夹；15、手柄部；16、示踪架；17、固定座；171、让位孔；172、第一定位槽；18、挡线套；
[0027]2、传动机构；21、传动壳体；211、盖板；212、传动主壳体；2121、第二定位槽；2122、第三定位槽；2100、传动壳体第一端；2101、传动壳体第二端；22、输入轴；221、偏心轴；222、第二插槽；223、第一销孔；23、输出部件；231、拨叉；232、输出轴；
[0028]3、柔性联轴器；31、第一联轴件；32、第二联轴件；321、第一插接部；322、第二插接部；323、第二销孔；
[0029]4、第一隔离结构；41、第一绝缘体；411、第一定位块；412、第二定位块；413、第三定位块；42、第二绝缘体；43、第三绝缘体；44、第四绝缘体；45、连接件；451、第一子连接件；
452、第二子连接件；4521、插孔；453、卡簧；46、弹性件；47、垫圈；
[0030]5、第二隔离结构；
[0031]61、卡接块；62、旋槽；621、旋槽入口端；622、旋槽定位端；623、凸出部；63、配合槽；64、导向槽；
[0032]7、机器人臂。
具体实施方式
[0033]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
[0034]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快插式传动装置，用于将手术工具连接至电动工具的主体，其特征在于，包括：传动壳体，具有传动壳体第一端和传动壳体第二端，所述传动壳体第一端用于与所述主体连接，所述传动壳体第二端伸出所述主体；输入轴，一端位于所述传动壳体内，另一端穿出所述传动壳体第一端且与所述主体内置的动力组件连接；输出部件，一端位于所述传动壳体内，另一端与所述手术工具连接，所述输出部件位于所述传动壳体内的一端与所述输入轴位于所述传动壳体内的一端相接；其中，所述输入轴与所述输出部件相接的一端为偏心轴。2.根据权利要求1所述的快插式传动装置，其特征在于，还包括第一隔离结构，所述第一隔离结构贴合于所述传动壳体的外表面；且所述第一隔离结构的至少一部分位于所述传动壳体与所述主体之间，用于阻碍所述传动壳体与所述主体之间形成电流通路。3.根据权利要求2所述的快插式传动装置，其特征在于，所述快插式传动装置还包括连接件，所述连接件套设于所述第一隔离结构，所述连接件用于与所述主体相接，其中，所述第一隔离结构的至少一部分位于所述连接件与所述传动壳体第一端之间。4.一种电动工具，用于在机器人臂的把持下执行手术，其特征在于，包括：手术工具，用于执行预定手术动作；主体，具有第一接口、第二接口和内置的动力组件，所述第一接口用于连接至机器人臂，所述动力组件用于为手术工具提供动力；快插式传动装置，与所述第二接口可拆卸连接，所述快插式传动装置包括传动机构；其中，所述传动机构用于连接所述动力组件和所述手术工具，向所述手术工具传递动力。5.根据权利要求4所述的电动工具，其特征在于，所述快插式传动装置还包括第一隔离结构，所述第一隔离结构用于阻碍所述手术工具与所述机器人臂间形成电流通路。6.根据权利要求5所述的电动工具，其特征在于，所述第一隔离结构设置于所述第二接口与所述传动机构之间。7.根据权利要求5所述的电动工具，其特征在于，所述快插式传动装置与所述主体间设置有可拆机构，所述可拆机构部分设置于所述快插式传动装置，部分设置于所述主体。8.根据权利要求7所述的电动工具，其特征在于，所述可拆机构为旋合结构。9.根据权利要求8所述的电动工具，其特征在于，所述可拆机构包括旋槽和卡接块，所述旋槽和所述卡接块中的一者设置于所述主体的第二接口，另一者设置于所述快插式传动装置，所述卡接块嵌合于所述旋槽内，所述卡接块在所述旋槽中改变位置，可切换所述快插式传动装置与所述主体的连接状态。10.根据权利要求9所述的电动工具，其特征在于，所述可拆机构还包括固定座，所述固定座容置于所述第二接口且与所述主体相接，所述快插式传动装置的一端穿过所述固定座的底部与所述动力组件相接，所述旋槽开设于所述固定座的周面。11.根据权利要求9所述的电动工具，其特征在于，所述旋槽具有旋槽入口端和旋槽定位端，所述卡接块沿所述旋槽入口端进入所述旋槽，并沿所述旋槽移动至所述旋槽定位端；所述旋槽还包括配合槽，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张钊，李卫，张晓峰，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：