【技术实现步骤摘要】
本申请属于手术机器人，具体涉及一种连接装置及使用该连接装置的手术机器人。
技术介绍
1、机器人辅助的外科手术中，机器人臂末端连接搭载有手术工具的执行器，机器人臂可自主的或在医生的推动下运动以将手术工具移动至目标位置处。手术中，末端执行器刚性连接至机器人臂的末端臂，并且该连接需要稳定可靠。一方面末端执行器与机器人臂的稳定可靠的刚性连接保证了机器人臂能够较精确将手术工具地移动或定位至目标位置。另一方面，基于可靠稳定的刚性连接，手术工具在切割质地坚硬的骨组织时，末端执行器和机器人臂的连接不易因振动松动，一定程度上保证了手术工具的切割精度。
2、在传统的机器人系统中，末端执行器通常通过螺钉紧固的方式固定在机器人臂的末端，通过螺钉的预紧力保证紧固效果。这种紧固方式需要人工对螺钉施加足够大的外力才能产生预定的预紧力，操作较为费力，不仅增加了螺栓和扳手等工具零件的使用，而且安装过程操作不便且耗时较长，不利于术前的快速准备。另外，足够长的螺纹配合段才能保证有足够多的螺牙分担预紧力，因此在旋紧螺钉时需要驱动螺钉旋转很多转。若螺钉数量较多，紧固...
【技术保护点】
1.一种连接装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成有楔形孔，所述锁轴件可移动地设于所述楔形孔内；
3.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述楔形孔沿所述第一连接件的周向设置。
4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件的外壁设有第一缺口，所述第二连接件的内壁设有第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口拼接形成所述楔形孔。
5.根据权利要求4所述的连接装置，其特征在于，沿所述连接装置周向上的第一方向，所述第一缺口在所述第二连接件的...
【技术特征摘要】
1.一种连接装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成有楔形孔，所述锁轴件可移动地设于所述楔形孔内；
3.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述楔形孔沿所述第一连接件的周向设置。
4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件的外壁设有第一缺口，所述第二连接件的内壁设有第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口拼接形成所述楔形孔。
5.根据权利要求4所述的连接装置，其特征在于，沿所述连接装置周向上的第一方向，所述第一缺口在所述第二连接件的径向方向深度逐渐增加，所述第二缺口在所述第二连接件的径向方向深度逐渐减小，并且，所述楔形孔的宽度逐渐减小，所述楔形孔的宽度为所述第一缺口的深度和所述第二缺口的深度的和。
6.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件上设有限位结构，所述限位结构被构造为与所述第二基体限位配合以使所述第一连接件能够与所述第二基体周向定位。
7.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述锁定组件还包括驱动机构，所述驱动机构用于移动所述锁轴件，并具有使所述锁轴件位于所述预设位置的第一状态和使所述锁轴件位于非预设位置的第二状态。
8.根据权利要求7...
【专利技术属性】
技术研发人员：张钊，李卫，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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