【技术实现步骤摘要】
本申请属于手术机器人，具体涉及一种连接装置及使用该连接装置的手术机器人。
技术介绍
1、机器人辅助的外科手术中，机器人臂末端连接搭载有手术工具的执行器，机器人臂可自主的或在医生的推动下运动以将手术工具移动至目标位置处。手术中，末端执行器刚性连接至机器人臂的末端臂，并且该连接需要稳定可靠。一方面末端执行器与机器人臂的稳定可靠的刚性连接保证了机器人臂能够较精确将手术工具地移动或定位至目标位置。另一方面，基于可靠稳定的刚性连接，手术工具在切割质地坚硬的骨组织时，末端执行器和机器人臂的连接不易因振动松动，一定程度上保证了手术工具的切割精度。
2、在传统的机器人系统中，末端执行器通常通过螺钉紧固的方式固定在机器人臂的末端，通过螺钉的预紧力保证紧固效果。这种紧固方式需要人工对螺钉施加足够大的外力才能产生预定的预紧力，操作较为费力，不仅增加了螺栓和扳手等工具零件的使用，而且安装过程操作不便且耗时较长，不利于术前的快速准备。另外，足够长的螺纹配合段才能保证有足够多的螺牙分担预紧力，因此在旋紧螺钉时需要驱动螺钉旋转很多转。若螺钉数量较多，紧固过程的操作会比较费时。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种连接装置及使用该连接装置的手术机器人。
2、第一方面，提供一种连接装置，包括：第一连接件，用于连接第一基体；第二连接件，用于连接第二基体，第二连接件套接在第一连接件外，并且，第一连接件和第二连接件具有相对固定的锁定状态或可相互周向旋转的解锁状
3、在第一种可能的实现方式中，第一连接件和第二连接件之间形成有楔形孔，锁轴件可移动地设于楔形孔内；当锁轴件移动至楔形孔的较窄的一端时，第一连接件和第二连接件处于锁定状态，否则，第一连接件和第二连接件处于解锁状态。
4、结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，楔形孔沿第一连接件的周向设置。
5、结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，第一连接件的外壁设有第一缺口，第二连接件的内壁设有第二缺口，第一缺口和第二缺口拼接形成楔形孔。
6、结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，沿连接装置周向上的第一方向，第一缺口在第二连接件的径向方向深度逐渐增加，第二缺口在第二连接件的径向方向深度逐渐减小，并且，楔形孔的宽度逐渐减小，楔形孔的宽度为第一缺口的深度和第二缺口的深度的和。
7、结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，第一连接件上设有限位结构，限位结构被构造为与第二基体限位配合以使第一连接件能够与第二基体周向定位。
8、结合上述可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，锁定组件还包括驱动机构，驱动机构用于移动锁轴件，并具有使锁轴件位于预设位置的第一状态和使锁轴件位于非预设位置的第二状态。
9、结合上述可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，沿锁轴件的移动轨迹，第二连接件上设有开口，驱动机构穿过开口推拉锁轴件使其移动。
10、结合上述可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，驱动机构为连杆机构。
11、结合上述可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，驱动机构包括第一连杆和第二连杆；第一连杆的第一端与第二连接件铰接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与锁轴件铰接；第一连杆用于绕原点旋转，并具有使驱动机构处于第一状态的第一位置和使驱动机构处于第二状态的第二位置，原点为第一连杆与第二连接件的铰接点。
12、结合上述可能的实现方式，在第十种可能的实现方式中，第一连杆的第二端设有扳手。
13、结合上述可能的实现方式，在第十一种可能的实现方式中，锁轴件上设置有用于与第二连杆的第二端铰接的铰接孔，铰接孔为腰形孔，腰形孔沿锁轴件的移动方向设置。
14、结合上述可能的实现方式，在第十二种可能的实现方式中，锁定组件还包括弹簧，弹簧的第一端连接于锁轴件的面向预设位置的一端，弹簧的第二端绕过第二连接件并通过拉伸后连接于第二连杆的第二端；弹簧用于通过第二连杆对第一连杆施加目标方向的拉力，以使第一连杆保持在第一位置或者第二位置，目标方向为由第二连杆的第一端指向第二连杆的第二端的方向。
15、结合上述可能的实现方式，在第十三种可能的实现方式中，连接装置还包括外壳，外壳套接在第二连接件外；外壳上设有第一窗口以及设于第一窗口处的第一盖板，第一盖板与外壳活动连接，并具有覆盖第一窗口的关闭状态和露出第一窗口的开启状态；当第一盖板呈关闭状态时，驱动机构处于第一状态，当第一盖板呈开启状态时，第一窗口允许驱动机构变换为第二状态。
16、结合上述可能的实现方式，在第十四种可能的实现方式中，外壳上还设有第二窗口以及设于第二窗口处的第二盖板，第二盖板与外壳活动连接，用以开启或者关闭第二窗口。
17、第二方面，提供一种手术机器人，包括：
18、执行器，用于搭载手术工具执行预定手术计划；
19、机器人臂，用于驱动执行器运动；
20、前文所述的连接装置，用于连接所述机器人臂和所述执行器。
21、本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
22、本申请实施例的连接装置用于将第一基体和第二基体固定。连接装置可以应用于手术机器人中，以连接机器人臂和执行器，与现有技术相比，该连接装置的第一连接件和第二连接件可以分别连接执行器和机器人臂，同时，其锁定组件的锁轴件通过在第一连接件和第二连接件之间的不同位置移动，可以使第一连接件和第二连接件处于相对固定的锁定状态或可相互周向旋转的解锁状态，从而实现对执行器和机器人臂的快速连接或者快速断开。
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1.一种连接装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成有楔形孔，所述锁轴件可移动地设于所述楔形孔内；
3.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述楔形孔沿所述第一连接件的周向设置。
4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件的外壁设有第一缺口，所述第二连接件的内壁设有第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口拼接形成所述楔形孔。
5.根据权利要求4所述的连接装置，其特征在于，沿所述连接装置周向上的第一方向，所述第一缺口在所述第二连接件的径向方向深度逐渐增加，所述第二缺口在所述第二连接件的径向方向深度逐渐减小，并且，所述楔形孔的宽度逐渐减小，所述楔形孔的宽度为所述第一缺口的深度和所述第二缺口的深度的和。
6.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件上设有限位结构，所述限位结构被构造为与所述第二基体限位配合以使所述第一连接件能够与所述第二基体周向定位。
7.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述锁定组件还
8.根据权利要求7所述的连接装置，其特征在于，沿所述锁轴件的移动轨迹，所述第二连接件上设有开口，所述驱动机构穿过所述开口推拉所述锁轴件使其移动。
9.根据权利要求8所述的连接装置，其特征在于，所述驱动机构为连杆机构。
10.根据权利要求9所述的连接装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一连杆和第二连杆；
11.根据权利要求10所述的连接装置，其特征在于，所述第一连杆的第二端设有扳手。
12.根据权利要求10所述的连接装置，其特征在于，所述锁轴件上设置有用于与所述第二连杆的第二端铰接的铰接孔，所述铰接孔为腰形孔，所述腰形孔沿所述锁轴件的移动方向设置。
13.根据权利要求12所述的连接装置，其特征在于，所述锁定组件还包括弹簧，所述弹簧的第一端连接于所述锁轴件的面向所述预设位置的一端，所述弹簧的第二端绕过所述第二连接件并通过拉伸后连接于所述第二连杆的第二端；
14.根据权利要求7所述的连接装置，其特征在于，所述连接装置还包括外壳，所述外壳套接在所述第二连接件外；
15.根据权利要求14所述的连接装置，其特征在于，所述外壳上还设有第二窗口以及设于第二窗口处的第二盖板，所述第二盖板与所述外壳活动连接，用以开启或者关闭所述第二窗口。
16.一种手术机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种连接装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成有楔形孔，所述锁轴件可移动地设于所述楔形孔内；
3.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述楔形孔沿所述第一连接件的周向设置。
4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件的外壁设有第一缺口，所述第二连接件的内壁设有第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口拼接形成所述楔形孔。
5.根据权利要求4所述的连接装置，其特征在于，沿所述连接装置周向上的第一方向，所述第一缺口在所述第二连接件的径向方向深度逐渐增加，所述第二缺口在所述第二连接件的径向方向深度逐渐减小，并且，所述楔形孔的宽度逐渐减小，所述楔形孔的宽度为所述第一缺口的深度和所述第二缺口的深度的和。
6.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件上设有限位结构，所述限位结构被构造为与所述第二基体限位配合以使所述第一连接件能够与所述第二基体周向定位。
7.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述锁定组件还包括驱动机构，所述驱动机构用于移动所述锁轴件，并具有使所述锁轴件位于所述预设位置的第一状态和使所述锁轴件位于非预设位置的第二状态。
8.根据权利要求7...
【专利技术属性】
技术研发人员：张钊，李卫，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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