【技术实现步骤摘要】
本申请属于手术器械，尤其涉及注册器。
技术介绍
1、在手术机器人辅助导航系统中，导航功能的实现依赖于机器人获知手术器械的位置，机器人根据手术机械的位置以及预定的手术计划，指导进行手术。在手术中，手术器械需配合设置其上的示踪器使用，导航系统在术中获取示踪器的位置而得知手术器械的实时位置。因为示踪器与手术器械末端和轴线的相对位置关系并不已知，实际上需要注册器来注册或标定手术器械的末端或轴线与其上示踪器的位置关系，进而在导航系统中通过对示踪器的识别获知手术器械末端或轴线的具体位置。
2、注册器一般具有示踪部分和定位部分，定位部分与手术器械以预定方式连接、接触形成确定的位置关系，示踪部分用于被导航系统识别确定注册器的位置，导航系统通过确定的位置关系、注册器在导航系统坐标系下的位置以及示踪器在导航系统坐标系的位置获得手术器械与示踪器的位置关系。这样手术时导航系统直接识别示踪器的位置，即可确定手术器械的准确位置。
技术实现思路
1、本申请实施例提供注册器，旨在能夹紧手术器械来注册或标定手术器械。
2、本申请实施例提供一种注册器，包括主体、示踪组件和第一定位组件，示踪组件与主体连接，示踪组件用于定位注册器的位置；第一定位组件至少部分与主体连接，第一定位组件包括多个第一夹紧件，多个第一夹紧件能够在作用力的驱动下相互靠拢或相互远离；其中，多个第一夹紧件相互靠拢时可夹紧手术器械，多个第一夹紧件相互远离时可解除对手术器械的夹紧。
3、根据本申请第一方面的实施方式，还包
4、根据本申请第一方面的实施方式，第二定位组件相对于第一定位组件设置的方向与注册手术器械时手术器械的轴线方向相同。
5、根据本申请第一方面的实施方式，还包括转轴，转轴与主体固定连接，多个第一夹紧件通过绕转轴的旋转实现相互靠拢或相互远离，多个第二夹紧件通过绕转轴的旋转实现相互靠拢或相互远离。
6、根据本申请第一方面的实施方式，多个转轴绕主体的轴线周向设置，主体的轴线与第一定位组件具有预定的第一位置关系。
7、根据本申请第一方面的实施方式，每个转轴分别与一个第一夹紧件和一个第二夹紧件转动连接。
8、根据本申请第一方面的实施方式，第一定位组件包括第一驱动件，第一驱动件用于同时驱动多个第一夹紧件绕转轴转动；
9、第二定位组件包括第二驱动件，第二驱动件用于同时驱动多个第二夹紧件绕转轴转动。
10、根据本申请第一方面的实施方式，第一定位组件包括第一弹性件，第一弹性件设置于第一驱动件与主体间，多个第一夹紧件在第一弹性件的作用下相互靠拢；第二定位组件包括第二弹性件，第二弹性件设置于第二驱动件与主体间，多个第二夹紧件在第二弹性件的作用下相互靠拢。
11、根据本申请第一方面的实施方式，第一驱动件和第二驱动件间设置有连接结构，连接结构用于在第一驱动件运动时带动第二驱动件同步运动或允许第二驱动件和第一驱动件异步运动。
12、根据本申请第一方面的实施方式，连接结构包括长孔和连接杆，连接杆一端与第一驱动件连接，另一端可在长孔中滑动，长孔设置于第二驱动件。
13、根据本申请第一方面的实施方式，多个第一夹紧件绕主体的轴线周向设置，主体的轴线与第一定位组件具有预定的第一位置关系。
14、根据本申请第一方面的实施方式，还包括第三定位组件，第三定位组件相对于第一定位组件设置的方向与注册手术器械时手术器械的轴线方向相同。
15、根据本申请第一方面的实施方式，第三定位组件为端面，端面用于与手术器械的末端接触，且与第一定位组件具有预定的第二位置关系。
16、本申请实施例的注册器，包括主体、示踪组件和第一定位组件，示踪组件与主体连接，示踪组件用于定位注册器的位置；第一定位组件至少部分与主体连接，第一定位组件包括多个第一夹紧件，多个第一夹紧件能够在作用力的驱动下相互靠拢或相互远离；其中，多个第一夹紧件相互靠拢时可夹紧手术器械，多个第一夹紧件相互远离时可解除对手术器械的夹紧。本申请通过示踪组件定位注册器的位置，并通过使多个第一夹紧件能够在作用力的驱动下相互靠拢或相互远离，实现对手术器械的夹紧与解除夹紧，进而满足手术器械的注册、标定需求。
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1.一种注册器，用于注册手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的注册器，其特征在于，还包括与所述第一定位组件间隔预定距离设置的第二定位组件，所述第二定位组件包括多个第二夹紧件，多个所述第二夹紧件能够在作用力的驱动下相互靠拢或相互远离。
3.根据权利要求2所述的注册器，其特征在于，所述第二定位组件相对于所述第一定位组件设置的方向与注册所述手术器械时所述手术器械的轴线方向相同。
4.根据权利要求2任一项所述的注册器，其特征在于，还包括转轴，所述转轴与所述主体固定连接，多个所述第一夹紧件通过绕转轴的旋转实现相互靠拢或相互远离，多个所述第二夹紧件通过绕转轴的旋转实现相互靠拢或相互远离。
5.根据权利要求4所述的注册器，其特征在于，多个所述转轴绕所述主体的轴线周向设置，所述主体的轴线与所述第一定位组件具有预定的第一位置关系。
6.根据权利要求5所述的注册器，其特征在于，每个所述转轴分别与一个所述第一夹紧件和一个所述第二夹紧件转动连接。
7.根据权利要求4所述的注册器，其特征在于，所述第一定位组件包括第一驱
8.根据权利要求7所述的注册器，其特征在于，所述第一定位组件包括第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述第一驱动件与所述主体间，所述多个第一夹紧件在所述第一弹性件的作用下相互靠拢；
9.根据权利要求7所述的注册器，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件间设置有连接结构，所述连接结构用于在所述第一驱动件运动时带动所述第二驱动件同步运动或允许所述第二驱动件和所述第一驱动件异步运动。
10.根据权利要求9所述的注册器，其特征在于，所述连接结构包括长孔和连接杆，所述连接杆一端与所述第一驱动件连接，另一端可在所述长孔中滑动，所述长孔设置于所述第二驱动件。
11.根据权利要求1所述的注册器，其特征在于，多个所述第一夹紧件绕所述主体的轴线周向设置，所述主体的轴线与所述第一定位组件具有预定的第一位置关系。
12.根据权利要求1-11任一项所述的注册器，其特征在于，还包括第三定位组件，所述第三定位组件相对于所述第一定位组件设置的方向与注册所述手术器械时所述手术器械的轴线方向相同。
13.根据权利要求12所述的注册器，其特征在于，所述第三定位组件为端面，所述端面用于与所述手术器械的末端接触，且与所述第一定位组件具有预定的第二位置关系。
...【技术特征摘要】
1.一种注册器，用于注册手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的注册器，其特征在于，还包括与所述第一定位组件间隔预定距离设置的第二定位组件，所述第二定位组件包括多个第二夹紧件，多个所述第二夹紧件能够在作用力的驱动下相互靠拢或相互远离。
3.根据权利要求2所述的注册器，其特征在于，所述第二定位组件相对于所述第一定位组件设置的方向与注册所述手术器械时所述手术器械的轴线方向相同。
4.根据权利要求2任一项所述的注册器，其特征在于，还包括转轴，所述转轴与所述主体固定连接，多个所述第一夹紧件通过绕转轴的旋转实现相互靠拢或相互远离，多个所述第二夹紧件通过绕转轴的旋转实现相互靠拢或相互远离。
5.根据权利要求4所述的注册器，其特征在于，多个所述转轴绕所述主体的轴线周向设置，所述主体的轴线与所述第一定位组件具有预定的第一位置关系。
6.根据权利要求5所述的注册器，其特征在于，每个所述转轴分别与一个所述第一夹紧件和一个所述第二夹紧件转动连接。
7.根据权利要求4所述的注册器，其特征在于，所述第一定位组件包括第一驱动件，所述第一驱动件用于同时驱动多个所述第一夹紧件绕所述转轴转动；
8.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春，陈冲，李卫，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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