【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，更为具体的，涉及一种弯髋臼锉连杆、末端执行器与手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗科学技术水平的发展，已广泛采用机器人定位进行髋关节置换手术代替传统的人工髋关节置换手术。在机器人辅助的微创髋关节手术中，通常需要用到弯曲的髋臼锉连杆。其中，在髋关节置换手术中，髋臼锉通过髋臼锉连杆与动力装置(例如电动铰磨钻)连接，由动力装置带动髋臼锉执行旋转运动完成对人体髋臼的磨削。髋臼锉连杆作为连接装置在手术中起到重要的连接作用。
2、弯曲的髋臼锉连杆由传递推力的外壳，与包裹在外壳内的传递扭力的传动轴组成。传动轴与外壳间的缝隙容易在手术中进入脏污，而这种脏污手术后清洗较困难。目前外壳的打开机构存在径向尺寸较大，与患者组织易发生干涉的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种弯髋臼锉连杆、末端执行器与手术机器人。下面对本申请实施例涉及的各个方面进行介绍。
2、第一方面，提供一种弯髋臼锉连杆，用于将髋臼锉连接至动力装置，包括：传动轴，用于传递来自所述动力装置的扭矩；外壳体，覆盖在所述传动轴的外围，所述外壳体的外周设置有相对于所述外壳体可旋转的锁环，所述锁环具有开口处；侧盖，具有第一固定处；所述锁环旋转至第一位置时，所述第一固定处可被所述锁环固定，所述外壳体和所述侧盖形成将所述传动轴包覆在内的封闭空间，所述锁环旋转至第二位置时，所述第一固定处可从所述锁环的开口处移入和/或移出。
3、在一种可能的实施方式中，所述侧盖具有第二固定处，所述第二固定处的固定方
4、在一种可能的实施方式中，所述弯髋臼锉连杆还包括：定位装置，用于在所述锁环位于所述第一位置时对所述锁环进行周向定位。
5、在一种可能的实施方式中，所述定位装置为设置于所述锁环的弹性柱塞，所述第一固定处设置有与所述弹性柱塞匹配的凹坑，所述锁环旋转至第一位置时，所述弹性柱塞压入所述第一固定处的凹坑。
6、在一种可能的实施方式中，所述锁环设置有销孔，所述定位装置包括第一弹性件和位于所述销孔中的插销，所述第一弹性件设置于所述锁环与所述插销的止口之间，所述第一弹性件用于使所述插销压紧所述第一固定处或所述外壳体。
7、在一种可能的实施方式中，所述第一弹性件为弹簧或弹片。
8、在一种可能的实施方式中，所述动力装置具有动力接口，所述弯髋臼锉连杆还包括：安装部，位于所述传动轴的输出端，用于连接所述髋臼锉；连接部，设置于所述外壳体的第一端，所述连接部用于连接所述动力接口，所述连接部具有从动轴、位于所述从动轴外围的锁圈，以及位于所述锁圈外围的解锁环；其中，所述从动轴用于连接所述动力接口的主动轴以传递扭矩；所述锁圈设置有连接件，所述连接件用于与所述动力接口的非主动轴部位连接以将所述髋臼锉连杆轴向接合至所述动力接口，所述连接件被构造为能够通过相对于所述非主动轴部位的旋转与所述非主动轴部位连接；所述解锁环可相对于所述锁圈转动，且所述解锁环和所述锁圈之间设置有防脱机构，所述防脱机构用于防止所述锁圈和/或所述从动轴脱离与所述动力接口的连接。
9、在一种可能的实施方式中，所述连接部与所述动力接口连接时，所述锁圈与所述动力接口的非主动轴部位抵接。
10、在一种可能的实施方式中，所述防脱机构包括固定于所述锁圈上的防脱销轴、设置于所述解锁环上的防脱槽、保持装置，所述防脱槽具有受限区和非受限区，所述防脱销轴处于所述受限区时，所述锁圈不伴随所述解锁环转动且所述锁圈相对于所述解锁环轴向限位，所述防脱销轴处于所述非受限区时，所述锁圈可伴随所述解锁环转动且所述锁圈可相对于所述解锁环轴向移动，所述保持装置用于使所述防脱销轴处于所述受限区，所述保持装置包括位于所述解锁环与所述锁圈之间的第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述锁圈连接，所述第二弹性件的另一端与所述解锁环连接。
11、在一种可能的实施方式中，所述髋臼锉连杆包括：止转套，与所述锁圈同轴连接，且远离与所述动力接口的连接端；偏心外壳，所述偏心外壳的外表面与所述止转套的内表面具有可轴向滑动的配合面，所述从动轴穿过所述偏心外壳的内部空间，所述偏心外壳沿所述止转套的轴向方向被移出与所述止转套的配合区后，所述偏心外壳在周向上解除受所述止转套的约束，所述偏心外壳用于调整所述髋臼锉连杆的弯曲段的位置。
12、在一种可能的实施方式中，所述弯曲的髋臼锉连杆还包括：轴向限定机构，位于所述偏心外壳与所述止转套之间，所述轴向限定机构用于使所述偏心外壳处于与所述止转套的配合区
13、第二方面，提供一种末端执行器，包括：动力装置，所述动力装置设置有动力输出接口；以及如第一方面所述的弯髋臼锉连杆，所述弯髋臼锉连杆的一端连接所述动力输出接口，所述弯髋臼锉连杆的另一端连接髋臼锉。
14、第三方面，提供一种手术机器人，包括：机器人臂；如第一方面所述的末端执行器，所述末端执行器连接在所述机器人臂的末端；以及控制系统，用于获取所述末端执行器的方位信息及控制所述机器人臂的移动。
15、本申请中，弯髋臼锉连杆在外壳体上设置有锁环，采用锁环固定与外壳体对应的侧盖。这种外壳的打开方式，径向尺寸较小，有助于避免发生干涉，也有利于握持。
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1.一种弯髋臼锉连杆，用于将髋臼锉连接至动力装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述侧盖具有第二固定处，所述第二固定处的固定方式与所述第一固定处的固定方式相同；或者，
3.根据权利要求1所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述定位装置为设置于所述锁环的弹性柱塞，所述第一固定处设置有与所述弹性柱塞匹配的凹坑，所述锁环旋转至第一位置时，所述弹性柱塞压入所述第一固定处的凹坑。
5.根据权利要求3所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述锁环设置有销孔，所述定位装置包括第一弹性件和位于所述销孔中的插销，所述第一弹性件设置于所述锁环与所述插销的止口之间，所述第一弹性件用于使所述插销压紧所述第一固定处或所述外壳体。
6.根据权利要求1所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述动力装置具有动力接口，所述弯髋臼锉连杆还包括：
7.根据权利要求6所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述连接部与所述动力接口连接时，所述锁圈与所述动力接口的非主动轴部位
8.根据权利要求7所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述防脱机构包括固定于所述锁圈上的防脱销轴、设置于所述解锁环上的防脱槽、保持装置，所述防脱槽具有受限区和非受限区，所述防脱销轴处于所述受限区时，所述锁圈不伴随所述解锁环转动且所述锁圈相对于所述解锁环轴向限位，所述防脱销轴处于所述非受限区时，所述锁圈可伴随所述解锁环转动且所述锁圈可相对于所述解锁环轴向移动，所述保持装置用于使所述防脱销轴处于所述受限区，所述保持装置包括位于所述解锁环与所述锁圈之间的第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述锁圈连接，所述第二弹性件的另一端与所述解锁环连接。
9.根据权利要求6所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的髋臼锉连杆，其特征在于，所述弯曲的髋臼锉连杆还包括：
11.一种末端执行器，其特征在于，包括：
12.一种手术机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种弯髋臼锉连杆，用于将髋臼锉连接至动力装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述侧盖具有第二固定处，所述第二固定处的固定方式与所述第一固定处的固定方式相同；或者，
3.根据权利要求1所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述定位装置为设置于所述锁环的弹性柱塞，所述第一固定处设置有与所述弹性柱塞匹配的凹坑，所述锁环旋转至第一位置时，所述弹性柱塞压入所述第一固定处的凹坑。
5.根据权利要求3所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述锁环设置有销孔，所述定位装置包括第一弹性件和位于所述销孔中的插销，所述第一弹性件设置于所述锁环与所述插销的止口之间，所述第一弹性件用于使所述插销压紧所述第一固定处或所述外壳体。
6.根据权利要求1所述的弯髋臼锉连杆，其特征在于，所述动力装置具有动力接口，所述弯髋臼锉连杆还包括：
7.根据权利要求6所述的弯髋臼锉连...
【专利技术属性】
技术研发人员：张钊，李卫，张晓峰，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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