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本发明公开三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括第一夹钳和第二夹钳，第二驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的另一侧；第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳转动在...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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