【技术实现步骤摘要】
本专利技术总体上涉及导管程序系统领域，并且特别是涉及一种用于细长医疗装置(诸如导丝和/或导管)的自动移动的机器人系统和方法。
技术介绍
1、导管(和其他细长医疗装置)可用于许多微创医疗程序，以用于各种血管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(nvi)(也称为神经介入手术)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。这些程序通常包括导航导丝通过脉管系统，并经由导丝使工作导管前进以递送治疗。导管插入程序通过使用标准经皮技术利用护套或引导导管来获得进入适当血管(诸如动脉或静脉)中的通路而开始。然后，护套或引导导管在诊断导丝上前进到主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的股浅动脉。然后，将适合于脉管系统的导丝通过护套或引导导管导航至脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管在导丝上被插入，以帮助导航导丝。医生或操作者可以使用成像系统(例如，荧光镜)来获得具有造影剂注射的电影(cine)，并选择固定的框架以用作路线图，从而将导丝或导管导航至目标位置，例如病变。在医生递送导丝或导管装置的同时，还可获得对比度增强的图像，使得医生可以验证该装置正沿着正确的路径移向目标位置。当使用荧光透视法观察解剖结构时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧尖端朝向病变引导到的适当血管中，并避免前进到侧支中。
2、已经开发了机器人导管程序系统，该系统可用于帮助医生执行导管插入程序，诸如例如nvi、pci和pvi。神经血管介入(nvi)导管程序的示例包括动脉瘤的线圈栓塞、动静脉
3、在pci中，医生使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝以递送治疗来获得病变通路并恢复正常血流。该通路通过将引导导管安置在冠状动脉口中来实现。导丝的远侧尖端被导航经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管来为导丝提供足够的支撑。通过在病变处递送和展开支架或球囊来恢复血流。病变可能需要支架植入前的准备，或者通过递送用于病变预扩张的球囊，或者通过使用例如激光或旋转动脉粥样硬化切除术导管和导丝上的球囊进行动脉粥样硬化切除术。可以通过使用成像导管或ffr测量来执行诊断成像和生理测量，以确定适当的治疗。
4、在pvi中，医生使用机器人系统递送治疗，并通过类似于nvi的技术恢复血流。导航导丝的远侧尖端经过病变，并且可以使用微导管为导丝提供足够的支撑以用于复杂解剖结构。通过将支架或球囊递送和展开到病变来恢复血流。与pci一样，也可以使用病变准备和诊断成像。
技术实现思路
1、根据一个实施例，系统包括具有第一细长医疗装置和第二细长医疗装置的设备以及耦合到该设备的控制器。该控制器被提供来确定第一细长医疗装置的线性平移的幅度和方向，并且响应于第一细长医疗装置的所确定的平移，引起第二细长医疗装置的线性平移，第二细长医疗装置的线性平移具有与第一细长医疗装置的线性平移基本相等的幅度，并且在与第一细长医疗装置的平移方向相反的方向上。控制器还被提供来修改(a)第一细长医疗装置抑或(b)第二细长医疗装置的线性平移的至少一个参数。
2、在一个示例中，修改所述至少一个参数包括限制第二细长医疗装置的平移幅度。控制器可以响应于对第二细长医疗装置线性平移的牵引损失的确定来修改所述至少一个参数。
3、在一个示例中，所述至少一个参数包括第一细长医疗装置的平移幅度或速度。在一个示例中，第一细长医疗装置是导管，并且第二细长医疗装置是导丝。
4、在一个示例中，第一细长医疗装置的线性运动和第二细长医疗装置的线性运动基本上同时进行。
5、在一个示例中，控制器识别第二细长医疗装置的非预期移动，并且其中，控制器在识别到第二细长医疗装置的非预期移动时暂停修改第一细长医疗装置或第二细长医疗装置的所述至少一个参数。
6、在一个示例中，控制器基于经由来自传感器的输入对第二细长医疗装置的移动的检测来检测第二细长医疗装置的不存在或存在。当控制器检测到第二细长医疗装置的不存在时，控制器可以暂停对第一细长医疗装置或第二细长医疗装置的所述至少一个参数的修改。
7、在一个示例中，当第二细长医疗装置的线性平移在第一细长医疗装置的所确定的平移的第一阈值内时，控制器终止第二细长医疗装置的线性平移。当第二细长医疗装置的线性平移大于第一细长医疗装置的所确定的平移的第二阈值时，控制器可以恢复第二细长医疗装置的线性平移，其中第二阈值大于第一阈值。
8、在一个示例中，该系统还包括一个或多个附加的细长医疗装置，其行为以与第二细长医疗装置相同的方式受到约束。
9、根据实施例，系统包括具有至少一个细长医疗装置的细长医疗装置设备和耦合到细长医疗装置设备的控制站。控制站包括控制模块，以响应于用户命令，实施细长医疗装置的近侧部分的预定移动型式。预定移动型式是细长医疗装置围绕细长医疗装置的纵向轴线的振荡。辅助命令修改振荡的振幅。
10、在一个示例中，辅助命令通过减小或增大振幅来修改振荡的振幅。
11、在一个示例中，辅助命令通过偏斜振幅来修改振荡的振幅。偏斜可以包括移动振荡的中心位置。
12、在一个示例中，辅助命令是从控制模块抑或从操作者输入装置接收的。
13、在一个示例中，细长医疗装置的振荡在前进通过血管时具有第一振幅，并且在穿越障碍物时具有第二振幅。
14、在一个示例中，预定的移动型式仅在细长医疗装置线性移动时被激活。当线性移动停止或反向或点动时，控制模块可以暂停细长医疗装置的振荡。
15、在一个示例中，振荡的至少一个参数是可配置的，该参数是频率、振幅或旋转速度。
16、根据一个实施例，系统包括具有至少一个细长医疗装置和控制站的细长医疗装置设备。控制站包括控制模块，以响应于用于细长医疗装置的线性平移的用户命令，实施细长医疗装置的近侧部分的移动型式。移动型式是伴随着细长医疗装置围绕细长医疗装置的纵向轴线的连续单向旋转的线性平移。移动型式在向前线性平移期间被激活，并且在反向线性平移期间暂停。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，所述控制模块用于，响应于用于修改旋转速率的第二用户命令来修改所述细长医疗装置的旋转速率。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着近侧方向移动时，所述移动型式被实施，并且如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着远侧方向移动时，所述移动型式不被实施。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着近侧方向移动时，所述移动型式被实施，并且如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着远侧方向移动时，所述移动型式不被实施。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述细长医疗装置的单向旋转在所述细长医疗装置前进通过血管时具有第一速度，并且在所述细长医疗装置穿越障碍物时具有第二速度。
6.一种系统，包括：
7.根据权利要求6所述的系统，所述控制模块，响应于用于修改线性振荡的振幅的第二用户命令来修改所述细长医疗装置的线性振荡的振幅。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗
9.根据权利要求6所述的系统，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着近侧方向移动时，所述预定移动型式被实施，并且如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着远侧方向移动时，所述预定移动型式不被实施。
10.根据权利要求6所述的系统，其中，所述细长医疗装置的线性振荡在所述细长医疗装置前进通过血管时具有第一振幅，并且在所述细长医疗装置穿越障碍物时具有第二振幅。
11.一种方法，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，所述方法进一步包括：接收用于修改所述线性振荡的振幅的第二用户命令，并且，响应于所述第二命令，修改所述细长医疗装置的线性振荡的振幅。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，修改所述振荡的振幅包括偏斜所述振幅。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着近侧方向移动时，所述预定移动型式被实施，并且如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着远侧方向移动时，所述预定移动型式不被实施。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述细长医疗装置的线性振荡在所述细长医疗装置前进通过血管时具有第一振幅，并且在所述细长医疗装置穿越障碍物时具有第二振幅。
...【技术特征摘要】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，所述控制模块用于，响应于用于修改旋转速率的第二用户命令来修改所述细长医疗装置的旋转速率。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着近侧方向移动时，所述移动型式被实施，并且如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着远侧方向移动时，所述移动型式不被实施。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着近侧方向移动时，所述移动型式被实施，并且如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着远侧方向移动时，所述移动型式不被实施。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述细长医疗装置的单向旋转在所述细长医疗装置前进通过血管时具有第一速度，并且在所述细长医疗装置穿越障碍物时具有第二速度。
6.一种系统，包括：
7.根据权利要求6所述的系统，所述控制模块，响应于用于修改线性振荡的振幅的第二用户命令来修改所述细长医疗装置的线性振荡的振幅。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着近侧方向移动时，所述预定移动型式被实施，并且如果所述用户命令是将所述细长医疗装置沿着远侧方向移动时，所述预...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·斯特潘纳乌斯卡斯，S·J·布莱克，K·德雷克，P·伯格曼，SJ·李，N·柯滕斯特，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：发明
国别省市：
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