【技术实现步骤摘要】
本专利技术总体上涉及导管程序系统领域，并且特别涉及一种用于通过路径(例如血管)导航装置(例如细长医疗装置)的系统和方法。
技术介绍
1、导管(和其他细长医疗装置)可用于许多微创医疗程序，以用于各种血管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(nvi)(也称为神经介入或神经血管手术)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。这些程序通常包括导航导丝通过脉管系统，并经由导丝使工作导管前进以递送治疗剂。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或引导导管获得到适当的血管(诸如动脉或静脉)的通路而开始。然后护套或引导导管在导丝和/或诊断导丝上前进到主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的浅股动脉。然后，适合于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被导航至脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在弯曲的解剖结构中，在导丝上插入支撑导管或微导管，以帮助导航导丝。医生或操作者可以使用成像系统(例如荧光镜)来利用造影剂注射获得电影(cine)，并选择固定的框架来用作路线图来将导丝或导管导航到目标位置，例如病变。还在医生递送导丝或导管装置的同时获得了对比度增强的图像，使得医生可以验证该装置正沿着正确的路径向目标位置移动。在使用荧光透视法观察解剖结构的同时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧尖端引导到朝向病变的适当血管中，并避免前进到侧支中。
2、已经开发了机器人导管程序系统，该系统可用于帮助医生执行导管插入术程序，诸如，例如nvi、pci和pvi。神经血管介入(nvi)导管程序的示例包括
3、在pci中，医生使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝来递送治疗剂并恢复正常血流，从而获得病变通路。通过将引导导管安置在冠状动脉口中来实现该通路。导航导丝的远侧尖端经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管来为导丝提供足够的支撑。通过在病变处递送和部署支架或球囊来恢复血流。病变可能需要在支架植入前进行准备，或者通过递送用于病变预扩张的球囊，或者通过使用例如激光进行动脉粥样硬化切除术或者旋转动脉粥样硬化切除术导管和导丝上的气囊。可以通过使用成像导管或ffr测量来执行诊断成像和生理测量，以确定适当的治疗。
4、在pvi中，医生使用机器人系统来递送治疗剂，并利用类似于nvi和pci的技术来恢复血流。导航导丝的远侧尖端经过病变，并且可以使用微导管来为用于复杂解剖结构的导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和部署到病变来恢复血流。与pci一样，也可以使用病变准备和诊断成像。
技术实现思路
1、在一个实施例中，用于机器人导管系统的适配器包括限定开口的主体，该开口被配置成包围止血阀的外部可旋转部分，该外部可旋转部分可在该开口内旋转。远端连接器被配置成接合止血阀的一部分。近端连接器被配置成连接到细长医疗装置支撑护套或轨道。
2、在一个实施例中，用于机器人导管系统的夹子包括主体，该主体可释放地接合可相对于机器人驱动器移动的细长医疗装置支撑轨道。该主体覆盖支撑轨道中的狭缝。主体具有近端，该近端包括自动分离释放件，该自动分离释放件被配置成当夹子的近端接触机器人驱动器时使主体从支撑轨道脱离。
3、机器人导管系统包括可相对于基部移动的导管机构。控制器相对于基部在至少第一预定位置和第二预定位置之间以机器人方式移动导管机构。
4、一种用于选择机器人导管系统的装载位置的方法，包括提供可相对于基部以机器人方式移动的导管机构，以及提供在第一预定位置和第二预定位置之间进行选择的用户输入。
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1.一种机器人导管系统，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述导管机构被移动到向后位置，以使细长医疗装置被以机器人方式前进。
3.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述导管机构被移动到向前位置，以使细长医疗装置被以机器人方式缩回。
4.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述导管机构移动到中心装载位置，以使所述细长医疗装置通过以机器人方式前进和缩回而被调节。
5.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述细长医疗装置的远侧部分定位在脉管系统内，其中，所述远侧部分在前进方向和缩回方向上的可用轴向移动随着所述导管机构的装载位置而变化。
6.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述第一预定装载位置或第二预定装载位置中的一个是中心装载位置，并且其中，当定位在所述中心装载位置处时，所述导管机构沿着所述导管机构的纵轴线在第一方向和第二方向上可移动相同的距离，所述第一方向和第二方向相反。
7.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述控制器被配置为经由显示器来指示所述导管机构
8.根据权利要求7所述的机器人导管系统，其中，所述控制器被配置为经由显示器通过输出第一指示器和第二指示器来指示所述导管机构相对于所述基部的当前位置，所述第一指示器指示与所述第一预定装载位置或第二预定装载位置相关联的目标区，并且所述第二指示器指示所述导管机构在所述目标区内的位置。
9.根据权利要求8所述的机器人导管系统，其中，当所述导管机构位于所述目标区内时，所述第二指示器仅在显示器上在所述第一指示器内可见。
10.根据权利要求7所述的机器人导管系统，其中，所述显示器被配置为提供用户界面，使得能够选择第一预定装载位置或第二预定装载位置作为用于所述导管机构的装载位置。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人导管系统，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述导管机构被移动到向后位置，以使细长医疗装置被以机器人方式前进。
3.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述导管机构被移动到向前位置，以使细长医疗装置被以机器人方式缩回。
4.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述导管机构移动到中心装载位置，以使所述细长医疗装置通过以机器人方式前进和缩回而被调节。
5.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述细长医疗装置的远侧部分定位在脉管系统内，其中，所述远侧部分在前进方向和缩回方向上的可用轴向移动随着所述导管机构的装载位置而变化。
6.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中，所述第一预定装载位置或第二预定装载位置中的一个是中心装载位置，并且其中，当定位在所述中心装载位置处时，所述导管机构沿着所述导管机构的...
【专利技术属性】
技术研发人员：P·法尔布，P·格雷戈里，J·科普，S·J·布莱克，P·伯格曼，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：发明
国别省市：
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