【技术实现步骤摘要】
本专利技术总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别地，涉及用于机器人控制细长医疗装置的运动和操作的传动系。
技术介绍
1、导管和其他细长医疗装置(emd)可用于微创医疗手术，用于诊断和治疗各种血管系统的疾病，包括神经血管介入(nvi)(也称为神经介入手术)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。这些手术通常包括导航导丝穿过脉管系统，并经由导丝推进导管以进行治疗。导管插入手术首先通过使用标准的经皮技术用导引器护套进入适当的血管(诸如动脉或静脉)中。然后，通过导引器护套，将护套或引导导管在诊断导丝上推进到主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的股浅动脉。然后将适用于脉管系统的导丝通过护套或引导导管导航至脉管系统中的目标位置。在某些情形下，诸如在曲折的解剖结构中，通过导丝插入支撑导管或微导管，以辅助导航导丝。医生或操作者可以使用成像系统(例如，荧光镜)来获得具有造影剂注射的电影(cine)，并选择固定帧用作路线图，以将导丝或导管导航到目标位置，例如，病变。当医生递送导丝或导管时，还可以获得对比度增强的图像，使得医生可以验证该装置正沿着正确的路径移动到目标位置。当使用荧光透视法观察解剖结构时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧尖端朝向损伤或目标解剖位置引导到适当血管中，并避免推进到侧支中。
2、已经开发了机器人基于导管的手术系统，其可用于帮助医生执行导管插入手术，诸如，例如nvi、pci和pvi。nvi手术的示例包括动脉瘤的弹簧圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和在急性缺血性中风情
3、在pci中，医生使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝来获得病变通路，以进行治疗并恢复正常血流。通过将引导导管安置在冠状动脉口中来实现该通路。导航导丝的远侧尖端经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管为导丝提供足够的支撑。通过在损伤处递送和展开支架或球囊来恢复血流。病变可能需要在支架植入之前进行准备，或者通过递送球囊对病变进行预扩张，或者通过使用例如激光或旋切术导管和导丝上的球囊进行动脉粥样硬化切除术。可以通过使用成像导管或血流储备分数(ffr)测量来执行诊断成像和生理测量，以确定适当的治疗。
4、在pvi中，医生使用机器人系统进行治疗，并使用类似于nvi的技术恢复血流。导丝的远侧尖端被导航经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管来为导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和展开到病变来恢复血流。与pci一样，也可以使用病变准备和诊断成像。
5、当需要在导管或导丝的远端处进行支撑时，例如，为了导航弯曲或钙化的脉管系统，为了到达远端解剖位置，或者为了穿过坚硬的病变，使用整体交换型(otw)导管或同轴系统。otw导管具有用于导丝的内腔，其延伸导管的整个长度。这提供了相对稳定的系统，因为导丝沿整个长度被支撑。然而，该系统具有一些缺点，包括较高的摩擦，以及与快速交换导管相比较长的总长度(见下文)。典型地，为了在维持留置导丝的位置的同时移除或更换otw导管，导丝的暴露长度(患者体外)必须比otw导管更长。300cm长的导丝通常足以满足此目的，并且经常被称为交换长度导丝。由于导丝的长度，移除或更换otw导管需要两名操作者。如果使用三同轴导管(也已知使用四同轴导管)，在本领域中称为三轴系统，这将变得更具挑战性。然而，由于其稳定性，otw系统经常用于nvi和pvi手术。另一方面，pci手术经常使用快速交换(或单轨)导管。快速交换导管中的导丝内腔仅伸展穿过导管的远侧部段，称为单轨或快速交换(rx)部段。对于rx系统，操作者操纵彼此平行的介入装置(与otw系统相反，在该系统中，以串联配置操纵装置)，并且导丝的暴露长度仅需要比导管的rx部段稍微更长。快速交换长度导丝通常为180-200cm长。鉴于导丝和单轨长度更短，rx导管可由单个操作者更换。然而，当需要更多远侧支撑时，rx导管经常是不够的。
技术实现思路
1、emd驱动系统包括具有机器人驱动器纵向轴线的机器人驱动器；可沿着机器人驱动器纵向轴线移动的装置模块，该装置模块包括具有基本平行于机器人驱动器纵向轴线的马达轴的马达；以及将马达轴联接到从动构件的传动系，该从动构件被配置成绕emd纵向轴线旋转细长医疗装置。
2、在一种实施方式中，马达具有沿着马达纵向轴线的第一长度，该第一长度小于装置模块的沿着平行于机器人驱动器纵向轴线的纵向轴线所取的第二纵向长度。
3、在一种实施方式中，传动系包括绕垂直于马达轴的马达纵向轴线的轴线旋转的驱动齿轮，驱动齿轮与从动构件可移除地接合。
4、在一种实施方式中，emd驱动系统包括从机器人驱动器延伸的平台构件，平台构件沿着机器人驱动器纵向轴线移动装置模块，装置模块仅从平台构件的第一侧部延伸。
5、在一种实施方式中，传动系包括蜗杆齿轮和蜗轮。
6、根据权利要求5所述的emd驱动系统，其中，所述传动系包括平行于马达轴的中间轴，中间轴使蜗杆齿轮旋转，并且蜗杆齿轮位于马达的近端和马达的远端中间。
7、在一种实施方式中，emd驱动系统包括夹头，该夹头在夹头使用位置和夹头外部位置之间可移除地接收在装置模块内，该夹头在夹头使用位置中可在将emd固定到其上的第一固定位置和emd不固定到其上的第二非固定位置之间手动调节。
8、在一种实施方式中，传动系使夹头围绕夹头纵向轴线旋转，当emd固定到夹头时，传动系使emd旋转。
9、在一种实施方式中，装置模块包括驱动模块和可移除地联接到驱动模块的盒，驱动模块包括支撑马达和驱动齿轮的外壳，盒包括从动构件并可移除地接收夹头和emd。
10、在一种实施方式中，夹头包括可操作地连接到传动系的第一部分和可由用户相对于第一部分移动以将emd固定到夹头和不固定到夹头的第二部分。在一个进一步的实施方式中，当夹头在盒内处于使用位置时，第二部分在第一部分近侧。
11、在一种实施方式中，传动系响应于施加到夹头以在第一固定位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种EMD驱动系统，包括：
2.根据权利要求1所述的EMD驱动系统，其中，所述马达沿马达纵向轴线具有的第一长度小于所述装置模块沿平行于所述机器人驱动器纵向轴线的纵向轴线所取的第二纵向长度。
3.根据权利要求1所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系包括驱动齿轮，所述驱动齿轮绕垂直于所述马达轴的马达纵向轴线的轴线旋转，所述驱动齿轮与所述从动构件可移除地接合。
4.根据权利要求1所述的EMD驱动系统，还包括从所述机器人驱动器延伸的平台构件，所述平台构件沿所述机器人驱动器纵向轴线移动所述装置模块，所述装置模块仅从所述平台构件的第一侧部延伸。
5.根据权利要求1所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系包括蜗杆齿轮和蜗轮。
6.根据权利要求5所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系包括平行于所述马达轴的中间轴，所述中间轴使所述蜗杆齿轮旋转，并且所述蜗杆齿轮位于所述马达的近端和所述马达的远端中间。
7.根据权利要求3所述的EMD驱动系统，还包括夹头，所述夹头在夹头使用位置和夹头外部位置之间可移除地接收在所述装置模块内，所述
8.根据权利要求7所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系围绕夹头纵向轴线旋转所述夹头，当所述EMD固定到所述夹头时，所述传动系旋转所述EMD。
9.根据权利要求8所述的EMD驱动系统，其中，所述装置模块包括驱动模块和可移除地联接到所述驱动模块的盒，所述驱动模块包括支撑所述马达和所述驱动齿轮的外壳，所述盒包括所述从动构件，并可移除地接收所述夹头和所述EMD。
10.根据权利要求9所述的EMD驱动系统，其中，所述夹头包括第一部分和第二部分，所述第一部分能够操作地连接到所述传动系，所述第二部分能够由用户相对于所述第一部分移动以将所述EMD固定到所述夹头和不固定到所述夹头，其中，当所述夹头处于使用位置时，所述第二部分在所述第一部分近侧。
11.根据权利要求7所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系响应于施加到所述夹头以在所述第一固定位置和所述第二非固定位置之间调节所述夹头的力而防止反向驱动。
12.根据权利要求7所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系围绕所述夹头的纵向轴线旋转所述夹头，当所述EMD固定到所述夹头时，所述传动系旋转所述EMD。
13.根据权利要求7所述的EMD，其中，所述夹头包括与所述从动构件可操作地接合的齿轮，以及当所述夹头处于所述夹头使用位置时由用户操纵的近侧部分。
14.一种EMD驱动系统，包括：
15.根据权利要求14所述的EMD驱动系统，其中，所述马达包括驱动轴，所述驱动轴具有与所述驱动平面平行的纵向轴线。
16.根据权利要求15所述的EMD驱动系统，还包括可移除地附接到所述驱动模块的盒和夹头，所述夹头在夹头外部位置和夹头使用位置之间可移除地接收在所述盒内，所述夹头的一部分可操作地连接到所述传动系。
17.根据权利要求16所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系包括蜗杆齿轮，当所述夹头在所述夹头使用位置中可在将所述EMD固定到所述夹头的第一固定位置和所述EMD不固定到所述夹头的第二非固定位置之间手动调节时，所述蜗杆齿轮防止所述传动系的反向驱动。
18.一种EMD驱动系统，包括：
19.根据权利要求18所述的EMD驱动系统，其中，所述马达轴的马达纵向轴线平行于所述机器人驱动器纵向轴线。
20.根据权利要求19所述的EMD驱动系统，其中，所述传动系包括平行于所述马达轴延伸的中间轴，所述蜗杆齿轮定位在所述中间轴上，所述从动构件围绕与所述马达纵向轴线和所述中间轴的纵向轴线间隔开并垂直的轴线旋转；并且其中，所述蜗杆齿轮定位在所述中间轴上。
...【技术特征摘要】
1.一种emd驱动系统，包括：
2.根据权利要求1所述的emd驱动系统，其中，所述马达沿马达纵向轴线具有的第一长度小于所述装置模块沿平行于所述机器人驱动器纵向轴线的纵向轴线所取的第二纵向长度。
3.根据权利要求1所述的emd驱动系统，其中，所述传动系包括驱动齿轮，所述驱动齿轮绕垂直于所述马达轴的马达纵向轴线的轴线旋转，所述驱动齿轮与所述从动构件可移除地接合。
4.根据权利要求1所述的emd驱动系统，还包括从所述机器人驱动器延伸的平台构件，所述平台构件沿所述机器人驱动器纵向轴线移动所述装置模块，所述装置模块仅从所述平台构件的第一侧部延伸。
5.根据权利要求1所述的emd驱动系统，其中，所述传动系包括蜗杆齿轮和蜗轮。
6.根据权利要求5所述的emd驱动系统，其中，所述传动系包括平行于所述马达轴的中间轴，所述中间轴使所述蜗杆齿轮旋转，并且所述蜗杆齿轮位于所述马达的近端和所述马达的远端中间。
7.根据权利要求3所述的emd驱动系统，还包括夹头，所述夹头在夹头使用位置和夹头外部位置之间可移除地接收在所述装置模块内，所述夹头在所述夹头使用位置中能够在第一固定位置和第二非固定位置之间手动调节，所述第一固定位置将emd固定到所述夹头，在所述第二非固定位置中，所述emd不固定到所述夹头。
8.根据权利要求7所述的emd驱动系统，其中，所述传动系围绕夹头纵向轴线旋转所述夹头，当所述emd固定到所述夹头时，所述传动系旋转所述emd。
9.根据权利要求8所述的emd驱动系统，其中，所述装置模块包括驱动模块和可移除地联接到所述驱动模块的盒，所述驱动模块包括支撑所述马达和所述驱动齿轮的外壳，所述盒包括所述从动构件，并可移除地接收所述夹头和所述emd。
10.根据权利要求9所述的emd驱动系统，其中，所述夹头包括第一部分和第二部分，所述第一部分能够操作地连接到所述传动系，所述第二部分能够由用...
【专利技术属性】
技术研发人员：K·赛迪，A·布里托，P·法尔布，C·齐普斯，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：发明
国别省市：
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