【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、如本文中所使用的，术语细长医疗设备(emd)是指但不限于导管(例如，导向导管、微导管、抽吸导管、气囊/支架导管)、基于线的装置(例如，导丝、微丝、栓塞线圈、支架取回器等)以及包括上述任何组合的医疗设备。一般而言，emd可以用于许多微创医疗程序。这样的程序可以促进各种血管系统疾病的诊断和治疗，并且包括神经血管介入(nvi)(或神经介入)手术、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。一般而言，这些程序涉及将导丝导航通过患者脉管系统，并经由导丝推进工作导管以递送疗法。
2、导管插入程序始于通过在适当的血管(诸如动脉或静脉)中插入护套而获得对该血管的访问。接下来，例如，将诊断导丝在护套内推进到主要位置，诸如颈内动脉(在nvi中)、冠状动脉口(在pci中)或股浅动脉(在pvi中)。然后，导向导管在诊断导丝上推进到主要位置。移除诊断导丝，并且然后将适用于导航目标脉管系统的导丝通过导向导管推到脉管系统内的目标位置(例如，病变、血栓)。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构的情况下，支撑导管或微导管被插在导丝上，以辅助将导丝导航通过。
3、为了将导丝或导丝/微导管导航朝向目标位置，医生在操纵导丝或导丝/微导管近端的同时推进导丝或导丝/微导管，以便将远端沿着到目标位置的路径导入适当的血管分支，同时避免推进到其他血管分支中。在该程序之前，医生可以使用成像系统(例如，荧光镜)来获得患者脉管系统的连续对比度增强的图像，并且可以选择这些图像中的一个用作路线图，以将导丝或导丝/微导管导航到目标位置。当医生导航
4、基于导管的机器人程序系统通过支撑每个导丝和导管并按照医生的期望物理操纵每个导丝和导管来促进上述过程。例如，基于导管的机器人程序系统可以保持导丝，并包括机械组件以响应于医生命令而推进、缩回和旋转导丝。医生可以经由安装到控制台的输入设备(例如操纵杆、按钮、滚轮、触摸屏)来提供这样的命令。输入设备可以允许医生选择在给定时间要控制的一个或多个导丝和/或导管。由此，基于导管的机器人程序系统可以提供比纯手工导管插入程序更好的控制和准确性。此外，控制台以及因此医生可以免受成像系统发射的x射线的影响，该成像系统用于在程序期间跟踪导丝和/或导管的位置。
5、基于导管的机器人程序系统可以用于辅助医生执行导管插入程序，诸如例如nvi、pci和pvi。机器人辅助的nvi程序的示例包括动脉瘤的线圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和在急性缺血性中风的情况下大血管闭塞的机械血栓切除术。在这样的nvi程序中，医生使用机器人系统通过操纵神经血管导丝和微导管来获得病变访问，以递送恢复正常血流的疗法。使用如上面描述的护套或导向导管来提供访问，但是也可能需要中间导管来提供附加的远端区域和/或为微导管和导丝提供足够的支撑。取决于病变的类型和治疗，导丝的远端导航进入或经过病变。为了治疗动脉瘤，将微导管推进到病变中，移除导丝，并且通过微导管将若干线圈部署到动脉瘤中。然后使用线圈栓塞动脉瘤。为了治疗动静脉畸形，经由微导管将液体栓塞注射到畸形中。
6、在常规机械血栓切除术中，抽吸可以用于治疗血管闭塞。可以直接通过上述微导管或使用更大口径的抽吸导管执行抽吸。一旦微导管或抽吸导管已经被导航至闭塞的血栓，连接到其的抽吸泵就被激活以生成负压，该负压使血栓被吸入导管中。常规的抽吸系统可能需要大量时间来从血管完全移除血栓。此外，常规系统可以生成和施加负压的时间可能比移除血栓所需的时间更长。这些缺点中的任一个都增加了伤害脉管系统和/或抽吸泵的风险。期望系统使用基于导管的机器人程序系统来提高机械血栓切除术的效率、功效和/或安全性。
技术实现思路
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1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：
7.一种方法，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：
9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：
10.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：
11.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：
12.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：
13.一种系统，包括：
14.根据权利要求13所述的系统，所述控制单元进一步用于：
15.根据权利要求14所述的系统，进一步包括用于控制导管移动的导管控件，
16.根据权利要求13所述的系统，进一步包括用于控制导管移动的导管控件，
【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：
7.一种方法，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：
9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：
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