细长医疗装置的机器人致动制造方法及图纸

一种系统包括

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】细长医疗装置的机器人致动
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求
2021
年
10
月5日提交的美国临时申请号
63/262,108
的优先权，其内容通过引用并入本文以用于所有目的
。


[0003]实施例总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别地，涉及用于在机器人介入医疗手术期间机器人控制一个或多个细长医疗装置
(EMD)
的移动的系统
、
设备和方法
。

技术介绍

[0004]导管和其他
EMD
可以在用于诊断和
/
或治疗各种血管系统疾病的医疗手术期间使用，包括神经血管介入
(NVI)、
经皮冠状动脉介入
(PCI)
和外周血管介入
(PVI)。
这些手术通常包含导航导丝穿过患者脉管系统，并经由导丝推进导管
、
瓣膜
、
支架等以递送治疗
。
[0005]医生可以使用成像系统来获得对比度增强的图像，以用于诊断
、
识别病变位置和确定导丝或导管可以通过其推进到目标位置
(
例如病变
)
的路径
。
当医生操纵导丝或导管的近端以将其远侧末端引导到位于到目标位置的路径上的血管中并避免推进到脉管系统的侧支中时，也可以获得对比度增强的图像，同时监测诸如穿孔的并发症和解剖
。
[0006]期望导管或其他医疗装置的柔性促进通过
(negotiation)
脉管系统
。
还期望远侧末端比装置的其余部分更加可弯曲，同时仍允许装置向末端施加扭矩
。
一些常规的“可操纵”导管包括集成到导管壁中的多根线缆
(
有时称为推
/
拉金属丝
)。
通过在这种导管的近端处对缆线施加张力，导管的远侧末端可以在各个方向上弯曲，以在导管被推进时辅助导航脉管系统
。
[0007]一些
EMD
包括外部构件和联接到外部构件的远侧部分的内部构件
。
通过引起外部构件和内部构件之间的相对运动，远端弯曲或以其他方式变形
。
这些
EMD
有利地呈现出比上述基于线缆的可操纵
EMD
更小的横截面
。
[0008]远侧末端的控制需要操纵手持特征以相对于内部构件手动旋转外部构件和
/
或相对于外部构件手动缩回和插入内部构件
。
期望用于控制这种
EMD
的改进的系统，其可以提供外部构件和内部构件之间的相对移动的改进的精度和
/
或准确度，并且因此提供对远侧末端或与其联接的其它可致动装置的改进的控制
。
这种改进可以导致提高的手术速度和改进的安全性
。
附图说明
[0009]结合随附附图，从下面的详细描述中，实施例将得到更加全面的理解，其中附图标记指代相似的部分，其中：
[0010]图1是根据一些实施例的示例性基于导管的手术系统的透视图；
[0011]图2是根据一些实施例的示例性基于导管的手术系统的示意性框图；
[0012]图3是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的机器人驱动器的透视图；
[0013]图
4A
和
4B
是
EMD
的透视图；
[0014]图5是根据一些实施例的被配置成用于机器人激活的
EMD
的透视图；
[0015]图6是根据一些实施例的
EMD
的机器人致动的示意图；
[0016]图7是根据一些实施例的
EMD
的机器人致动的示意图；
[0017]图8是根据一些实施例的
EMD
的机器人致动的示意图；
[0018]图9是根据一些实施例的
EMD
的机器人致动的示意图；
[0019]图
10
是根据一些实施例的
EMD
的机器人致动的示意图；
[0020]图
11
是根据一些实施例
EMD
在其机器人致动期间的完全插入位置的示意图；
[0021]图
12
是根据一些实施例的
EMD
的示意图，其中可致动元件以第一替代布置安装到
EMD
；
[0022]图
13
是根据一些实施例的
EMD
的示意图，其中可致动元件以第二替代布置安装到
EMD
；
[0023]图
14
是可致动元件的等轴视图，该可致动元件联接到驱动构件，并将止血阀可旋转地联接到鲁尔连接器，该鲁尔连接器联接到内部构件；以及
[0024]图
15
是图
14
的内部构件
、
鲁尔连接器
、
可致动元件和止血阀的分解图
。
具体实施方式
[0025]提供以下描述以使得本领域的任何人能够制造和使用所描述的实施例
。
然而，各种修改对于本领域技术人员来说将是显而易见的
。
[0026]如本文所使用的，
EMD
指的是但不限于导管
(
例如，引导导管
、
微导管
、
球囊
/
支架导管
)、
基于金属丝的装置
(
例如，导丝
、
微金属丝
、
用于栓塞线圈的近侧推动器
、
支架取回器
、
自扩张支架
、
流动转向器等
)
，以及包括这些的任何组合的医疗装置
。
[0027]一些实施例在机器人系统中促进
EMD
的操作，该
EMD
包括设置在由外部构件限定的外部构件内腔内的内部构件，并且其中内部构件和外部构件之间的相对运动导致
EMD
的远侧部分处的动作
。
在一些实施例中，外部构件内腔不需要延伸外部构件的全部长度
。
外部构件可以包括管，但是实施例不限于此
。
内部构件和外部构件中的任一者或两者可以包括多个部件
。
[0028]在远端处所产生的动作的示例包括但不限于在
EMD
是导丝或导管
(
例如，由
RapidMedical
公司生产的
Columbus
，由
Bendit
公司生产的
Bendit)
的情况下弯曲远侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种系统，包括：
EMD
，其包括限定内腔的外部构件和设置在所述内腔中并联接到所述外部构件的远侧部分的内部构件；联接到所述外部构件和所述内部构件中的一者的线性可致动元件；和第一盒，其用于支撑所述外部构件和所述内部构件中的所述一者，并响应于第一命令线性地移动，其中，所述第一盒的线性移动导致所述第一盒的特征与所述线性可致动元件接合，以引起所述外部构件和内部构件之间的相对线性移动
。2.
根据权利要求1所述的系统，进一步包括：联接到所述外部构件和所述内部构件中的另一者的第二线性可致动元件；和第二盒，其用于支撑所述外部构件和所述内部构件中的所述另一者，并响应于第二命令线性地移动，其中，所述第二盒的线性移动导致所述第二盒的特征与所述第二线性可致动元件接合，以引起所述外部构件和所述内部构件之间的第二相对线性移动
。3.
根据权利要求2所述的系统，进一步包括：联接到所述外部构件和所述内部构件中的所述一者的旋转可致动元件；并且所述第一盒包括第一驱动元件，以响应于第三命令驱动所述旋转可致动元件，从而引起所述外部构件和所述内部构件之间的相对旋转移动
。4.
根据权利要求3所述的系统，进一步包括：联接到所述外部构件和所述内部构件中的所述另一者的第二旋转可致动元件；并且所述第二盒包括第二驱动元件，以响应于第四命令驱动所述第二旋转可致动元件，从而引起所述外部构件和所述内部构件之间的第二相对旋转移动
。5.
根据权利要求3所述的系统，其中，所述线性可致动元件和所述旋转可致动元件包括单个元件，所述单个元件包括线性可致动特征和旋转可致动特征
。6.
根据权利要求1所述的系统，进一步包括：联接到所述外部构件和所述内部构件中的所述另一者的旋转可致动元件；和第二盒，其用于支撑所述外部构件和所述内部构件中的所述另一者，并且包括驱动元件，以响应于第二命令来驱动所述旋转可致动元件，从而引起所述外部构件和所述内部构件之间的相对旋转移动
。7.
根据权利要求6所述的系统，进一步包括：联接到所述外部构件和所述内部构件中的所述一者的第二旋转可致动元件，所述第一盒包括第二驱动元件，以响应于第三命令驱动所述第二旋转可致动元件，从而引起所述外部构件和所述内部构件之间的相对旋转移动
。8.
根据权利要求7所述的系统，其中，所述线性可致动元件和所述第二旋转可致动元件包括单个元件，所述单个元件包括线性可致动特征和旋转可致动特征
。9.
一种方法，包括：接收控制
EMD
的末端的命令，所述
EMD
包括限定内腔的外部构件和设置在所述内腔中并联接到所述外部构件的远侧部分的内部构件；和响应于所述命令，控制机器人驱动器来线性地移动支撑所述外部构件和所述内部构件
中的一者的第一盒，以引起所述第一盒的特征与联接到所述外部构件和所述内部构件中的所述一者的线性可致动元件接合，从而引起所述外部构件和所述内部构件之间的相对线性移动
。10.
根据权利要求9所述的方法，进一步包括：响应于所述命令，控制所述机器人驱动器来驱动联接到所述外部构件和所述内部构件中的所述另一者的旋转可致动元件，以引起所述外...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：发明
国别省市：