【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端工具快装固定装置
[0001]本专利技术属于手术机器人
，具体涉及一种机械臂末端工具快装固定装置。
技术介绍
[0002]工业机械臂是由一系列关节和连杆构成，大部分机械臂的连杆以串联形式连接，且每个关节位置由一个变量定义，因此，关节数目等于自由度数目。六自由度机械臂是常见的工业机械臂之一，机械臂的前三个关节确定点的位置，后三个关节确定末端执行器的姿态，它可以沿X轴、Y轴、Z轴移动，绕X轴、Y轴、Z轴转动，实现按任意期望位置和姿态放置物件的功能，机械臂的核心部分是关节，关节主要由传动装置、运动轴系、驱动器、传感器组成，其中，驱动器带动机械臂完成各种动作。控制器将控制信号传送到驱动器，驱动器再控制机械臂关节和连杆的运动，控制机械臂的本质是控制驱动器。按驱动器不同，工业机械臂主要分为以下三种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动；传统的外科手术是医生使用医疗器械直接对病人的身体病灶进行切除、缝合等操作，从而达到除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等目的。由于一些传统开放式手术的创面大、伤口长、人体...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端工具快装固定装置，包括主体机架(1)、位于所述主体机架(1)一端的开合卡扣(12)，其特征在于：所述主体机架(1)中部两侧分别设置有安装凹槽(102)，每个所述安装凹槽内均安装有一个示踪器安装板(2)，所述示踪器安装板(2)包括一个中部连接杆(201)，所述中部连接杆(201)的两端均分别设有一组相对所述中部连接杆(201)呈Y形开叉结构的示踪器定位杆，所述示踪器定位杆的端部固定有示踪器球架(15)，所述示踪器球架(15)上卡合连接有示踪球(14)；所述主体机架(1)中部两侧分别设置有安装块(101)，所述安装块(101)的外侧开设有所述安装凹槽(102)，所述中部连接杆(201)的中部均卡装在所述安装凹槽(102)内。2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述示踪器安装板(2)与所述安装凹槽(102)之间通过螺钉固定连接，所述中部连接杆(201)上开设有一个第一螺纹孔(205)，所述安装块(101)位于安装块凹槽(102)的内壁上开设有若干个间隔设置的第二螺纹孔，通过螺钉穿过第一螺纹孔(205)和其中一个第二螺纹孔将穿过螺纹孔将中部连接杆(201)与安装块(101)之间连接起来。3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述示踪器定位杆包括第一示踪器定位杆(202)和第二示踪器定位杆(203)，所述示踪器球架(15)分别位于所述第一示踪器定位杆(202)和第二示踪器定位杆(203)上，所述第一示踪器定位杆(202)和第二示踪器定位杆(203)的长度相同或不同；所述第一示踪器定位杆(202)和第二示踪器定位杆(203)与所述中部连接杆(201)相交处的外侧面上形成限位部(204)，所述安装块(101)被限位在位于两端的两个所述限位部(204)之间。4.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于，所述主体机架(1)一侧设置有燕尾槽快装机构(3)，所述燕尾槽快装机构(3)的侧面设有锁紧扳手(8)，所述锁紧扳手(8)的底部铰接转动处设有锁紧扳手抗磨垫(4)，所述锁紧扳手抗磨垫(4)与主体机架(1)燕尾槽端两侧凹槽处固定连接。5.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述主体机架(1)两侧开设有圆孔，所述圆孔内侧设置有拉杆(6)，所述拉杆(6)一侧固定连接有锁紧扳手(7)，所述锁紧扳手(7)与锁紧扳手(8)转动连接，所述锁紧扳手(8)与主体机架(1)贴合设置，所述拉杆(6)与所述主体机架(1)的铰接转动处设有抗磨垫(5)，所述主体机架(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：何高升，曹宇轩，韩佳奇，杨标，张坚，
申请(专利权)人：苏州铸正机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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