一种RH浸渍管喷补装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种RH浸渍管喷补装置，包括机架、伸缩臂、平移机构、喷枪回转机构、升降机构、摆角编码器、伸缩编码器和控制机构，升降机构包括伸缩臂套管、摆动臂、连杆和伸缩杆，伸缩臂水平穿过伸缩臂套管，平移机构设置在伸缩臂与伸缩臂套管之间以驱动伸缩臂水平移动，伸缩杆伸缩以带动伸缩臂升降，喷枪回转机构设置在伸缩臂上，摆角编码器设置在摆动臂上以检测摆动臂的摆动角度，伸缩编码器设置在伸缩臂上以检测伸缩臂水平移动的距离，控制机构在升降机构动作时控制平移机构动作，使得喷枪回转机构水平位置保持不变，本发明专利技术能够实现对RH浸渍管精准的自动喷补，取代人工操作，提高效率以及喷补质量。补质量。补质量。

【技术实现步骤摘要】
一种RH浸渍管喷补装置


[0001]本专利技术涉及一种RH浸渍管喷补装置。

技术介绍

[0002]RH浸渍管是炼钢所用的RH精炼炉的重要部件，钢水真空处理及清渣过程都将对RH浸渍管内外表面的耐材有腐蚀和物理破坏，因此需要对RH浸渍管的内外表面的耐材进行修补。现有技术中，浸渍管的喷补由工人使用手持式喷枪来完成，喷补的效率低且最终完成的质量不稳定。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种RH浸渍管喷补装置，能够实现对RH浸渍管精准的自动喷补，取代人工操作，提高效率以及喷补质量。
[0004]本专利技术通过以下技术方案实现：
[0005]一种RH浸渍管喷补装置，包括机架、伸缩臂、平移机构、喷枪回转机构、升降机构、摆角编码器、伸缩编码器和控制机构，升降机构包括伸缩臂套管、摆动臂、连杆和伸缩杆，摆动臂两端转动设置在机架上端与伸缩臂套管上端，连杆两端转动设置在机架中部与伸缩臂套管下端，伸缩杆两端转动设置在机架下部与摆动臂上，伸缩臂水平穿过伸缩臂套管，平移机构设置在伸缩臂与伸缩臂套管之间以驱动伸缩臂水平移动，伸缩杆伸缩以带动伸缩臂升降，喷枪回转机构设置在伸缩臂上，摆角编码器设置在摆动臂以检测摆动臂的摆动角度，伸缩编码器设置在伸缩臂上以检测伸缩臂水平移动的距离，控制机构输入端分别与摆角编码器、伸缩编码器连接、输出端分别与平移机构、升降机构连接，控制机构在升降机构动作时控制平移机构动作，使得喷枪回转机构水平位置保持不变，控制过程包括：
[0006]步骤S1、当摆动臂水平时将摆角编码器标定为0
°
，上下摆动分别为正负角度；
[0007]步骤S2、控制机构控制升降机构开始动作时，捕捉控制信号的上升沿，并抓取该上升沿时刻喷枪回转机构的实际位置L
A
以及摆动臂的摆动角度α；
[0008]步骤S3、根据公式L
S
＝L0‑
sin(90
°
+α)
×
L0得到升降后喷枪回转机构的实际位置L
S
，其中，L0为摆动臂长度；
[0009]步骤S4、根据升降后的实际位置L
S
和升降前的实际位置L
A
计算升降前后的位置偏差值，将该位置偏差值补偿到平移动作的目标位置中，计算出需要补偿的实时平移目标位置；
[0010]步骤S5、控制机构具有位置控制PID调节，将该实时平移目标位置设置为位置控制PID调节的目标值，喷枪回转机构的位置偏差值作为位置控制PID调节的反馈值，平移机构的移动速度设置为位置控制PID调节的调节量，进行PID位置跟踪控制；
[0011]步骤S6、当控制机构控制平移机构移动后，再控制升降机构动作时，需要再次进入步骤S2，进行新的PID位置跟踪控制；如此即能够实现对RH浸渍管精准的自动喷补，取代人工操作，提高效率以及喷补质量，且在上下移动过程中实现实时位置的动态跟踪，使喷枪回
转机构水平位置能够保持不变，进一步提高喷补准确度。
[0012]进一步的，所述伸缩臂套管包括间隔布置的两侧板、分别设置在两侧板前后两端之间的前板和后板，侧板上端具有向上的第一凸出部、下端设置有向下的第二凸出部，所述升降机构包括两所述摆动臂、两所述连杆和两所述伸缩杆，两摆动臂两端分别转动设置在机架与两侧板的第一凸出部之间，两连杆两端分别转动设置在机架与两侧板第二凸出部之间，所述伸缩臂穿过前板和后板布置，机械结构实现升降，稳定可靠。
[0013]进一步的，所述平移机构包括设置在两第二凸出部之间的主动链轮、分别设置在主动链轮两侧的两从动链轮、分别设置在两从动链轮外侧的下滚轮、设置在伸缩臂套管上部的上滚轮、驱动主动链轮转动的驱动机构、以及链条，链条一端固定在伸缩臂一端，另一端沿伸缩臂延伸并穿过一下滚轮后，依次与一从动链轮上端啮合、与主动链轮下端啮合、与另一从动链轮上端啮合后穿过另一下滚轮并继续延伸至伸缩臂另一端张紧，通过链条实现伸缩臂的水平移动，稳定可靠。
[0014]进一步的，所述伸缩杆为油缸。
[0015]进一步的，所述摆动臂向上弯曲，两摆动臂之间设置有连接杆。
[0016]进一步的，还包括固定底座，所述机架设置在固定底座上，固定底座下端通过螺栓固定在地面或者其他平面上。
[0017]进一步的，所述驱动机构包括电机和设置在电机输出端的变频器。
[0018]进一步的，所述控制机构包括CPU、单片机或者微处理器。
[0019]进一步的，所述喷枪回转机构包括设置在伸缩臂端部的公转平台、设置在公转平台上端的防护顶棚、水平设置在公转平台上的悬臂、竖直向上地设置在悬臂端部的下管、转动设置在下管上的上管和设置在上管上端的喷枪总成。
附图说明
[0020]下面结合附图对本专利技术做进一步详细说明。
[0021]图1为本专利技术的结构示意图。
[0022]图2为本专利技术的另一结构示意图(显示平移机构)。
[0023]图3为图2中A部分的放大图。
[0024]其中，1、固定底座；2、伸缩臂；31、主动链轮；32、从动链轮；33、下滚轮；34、上滚轮；35、驱动机构；36、链条；41、公转平台；42、防护顶棚；43、悬臂；44、下管；45、上管；46、喷枪总成；51、伸缩臂套管；511、侧板；512、前板；513、第一凸出部；514、第二凸出部；52、摆动臂；53、连杆；54、伸缩杆；55、连接杆；6、机架。
具体实施方式
[0025]如图1至图3所示，RH浸渍管喷补装置包括固定底座1、机架6、伸缩臂2、平移机构、喷枪回转机构、升降机构、摆角编码器、伸缩编码器和控制机构，升降机构包括伸缩臂套管51、摆动臂52、连杆53和伸缩杆54。固定底座1承载装置的整体重量，固定底座1下端平面通过地脚螺栓等形式固定在地面或者其他平面上，机架6下端通过六角螺栓固定在固定底座1上端。机架6具体包括设置在固定底座1上的水平底板和间隔设置在水平底板上的两竖直板，竖直板大致呈L字形。
[0026]伸缩臂套管51包括间隔布置的两侧板511、分别设置在两侧板511前后两端之间的前板512和后板、以及设置在两侧板511上端之间的顶板，侧板511上端具有向上的第一凸出部513、下端设置有向下的第二凸出部514。升降机构包括两摆动臂52、两连杆53和两伸缩杆54，摆动臂52向上弯曲，两摆动臂52的弯曲处之间设置有连接杆55，两摆动臂52两端分别铰接设置在机架6与两侧板511的第一凸出部513之间，两连杆53两端分别铰接设置在机架6与两侧板511第二凸出部514之间，伸缩杆54两端则铰接设置在机架6下部与摆动臂52上，位于同一侧的摆动臂52、连杆53、伸缩杆54与侧板511组成平行四边形连杆53机构，两平行四边形连杆53机构同步运动，伸缩臂2穿过前板512和后板以水平穿过伸缩臂套管51，伸缩杆54伸缩，使摆动臂52以其与机架6的铰接轴为轴上下摆动，从而使伸缩臂套管51实现升降运动，进而带动伸缩臂2升降移动。在本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种RH浸渍管喷补装置，其特征在于：包括机架、伸缩臂、平移机构、喷枪回转机构、升降机构、摆角编码器、伸缩编码器和控制机构，升降机构包括伸缩臂套管、摆动臂、连杆和伸缩杆，摆动臂两端转动设置在机架上端与伸缩臂套管上端，连杆两端转动设置在机架中部与伸缩臂套管下端，伸缩杆两端转动设置在机架下部与摆动臂上，伸缩臂水平穿过伸缩臂套管，平移机构设置在伸缩臂与伸缩臂套管之间以驱动伸缩臂水平移动，伸缩杆伸缩以带动伸缩臂升降，喷枪回转机构设置在伸缩臂上，摆角编码器设置在摆动臂上以检测摆动臂的摆动角度，伸缩编码器设置在伸缩臂上以检测伸缩臂水平移动的距离，控制机构输入端分别与摆角编码器、伸缩编码器连接、输出端分别与平移机构、升降机构连接，控制机构在升降机构动作时控制平移机构动作，使得喷枪回转机构水平位置保持不变，控制过程包括：步骤S1、当摆动臂水平时将摆角编码器标定为0
°
，上下摆动分别为正负角度；步骤S2、控制机构控制升降机构开始动作时，捕捉控制信号的上升沿，并抓取该上升沿时刻喷枪回转机构的实际位置L
A
以及摆动臂的摆动角度α；步骤S3、根据公式L
S
＝L0‑
sin(900+α)
×
L0得到升降后喷枪回转机构的实际位置L
S
，其中，L0为摆动臂长度；步骤S4、根据升降后的实际位置L
S
和升降前的实际位置L
A
计算升降前后的位置偏差值，将该位置偏差值补偿到平移动作的目标位置中，计算出需要补偿的实时平移目标位置；步骤S5、控制机构具有位置控制PID调节，将该实时平移目标位置设置为位置控制PID调节的目标值，喷枪回转机构的位置偏差值作为位置控制PID调节的反馈值，平移机构的移动速度设置为位置控制PID调节的调节量，进行PID位置跟踪控制；步骤S6、当控制机构控制平移机构移动后，再控制升降机构动作时，需要再次进入步...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锦铭，刘晔扬，李胜，李林，
申请(专利权)人：南京伊顿派克重工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：