一种修井作业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及石油钻井设备技术领域，具体地涉及一种修井作业机器人，包括立柱、横梁、升降油缸；所述横梁通过回转减速机一水平设置于立柱顶部，横梁能够相对于立柱在水平方向旋转；所述升降油缸能够在横梁上来回滑动；升降油缸的输出端与连接梁连接，连接梁通过回转式减速机二与悬臂连接，悬臂能够相对于连接梁在水平方向旋转；悬臂通过回转式减速机三与旋转梁连接，旋转梁能够相对于悬臂在竖直方向旋转，旋转梁两端设置有夹具。本实用新型专利技术仅一台设备即可实现管具上料、卸料和排管的功能，操作方便，自动化程度高。自动化程度高。自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种修井作业机器人


[0001]本技术涉及石油钻井设备
，具体地涉及一种修井作业机器人。

技术介绍

[0002]石油钻井作业中会涉及起下油管，特别是在油井检修作业时，起下油管作业更为频繁。起油管是将两根连接处的接箍提至井口以上，接箍之上的油管被井架吊于空中，用油管吊卡卡住接箍，使井内油管的重量座于井口上，然后将处于空中的那根油管与接箍分开，并由作业工人推离井口，再下放处于空中的那根油管使其平放在井场上。下油管则与上述步骤相反。现有用于起下油管的设备通常采用上料设备和排管设备共同实现，由上料设备实现管具的上料和下料，由排管设备将拆卸后的管具进行排放，使用不便，成本较高。因此，有必要设计一种集管具上料、卸料和排管功能于一体的修井作业机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种修井作业机器人，具有管具上料、卸料和排管的功能。
[0004]本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
[0005]一种修井作业机器人，包括立柱、横梁、升降油缸；所述横梁通过回转减速机一水平设置于立柱顶部，横梁能够相对于立柱在水平方向旋转；所述升降油缸能够在横梁上来回滑动；升降油缸的输出端与连接梁连接，连接梁通过回转式减速机二与悬臂连接，悬臂能够相对于连接梁在水平方向旋转；悬臂通过回转式减速机三与旋转梁连接，旋转梁能够相对于悬臂在竖直方向旋转，旋转梁两端设置有夹具。通过上述结构设置，仅一台设备即可实现管具上料、卸料和排管的功能，操作方便，自动化程度高，从而提高了工作效率，降低成产成本。
[0006]进一步的，所述横梁上设置有直线导轨，所述升降油缸通过水平安装板竖直设置于直线导轨上。
[0007]进一步的，所述横梁上设置有直线导轨，所述升降油缸通过竖直安装板竖直设置于直线导轨上。
[0008]进一步的，所述立柱采用上下伸缩式结构，工作过程中，可通过立柱上下调节横梁的整体高度，灵活性更强。
[0009]进一步的，所述连接梁上设置有与升降油缸轴向平行的导向柱，导向柱上端贯穿水平安装板，起导向作用。
[0010]进一步的，所述回转减速机一通过回转支撑底座设置于立柱上。
[0011]进一步的，所述立柱底部设置于固定立柱上，便于整体设备的安装。
[0012]进一步的，所述横梁能够相对于立柱在水平方向旋转0
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[0013]进一步的，所述悬臂能够相对于连接梁在水平方向旋转0
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[0014]进一步的，所述旋转梁能够相对于悬臂在竖直方向旋转0
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。
[0015]本技术的技术效果：
[0016]与现有技术相比，本技术的一种修井作业机器人，具有管具上料、卸料和排管功能；具体的，本技术通过回转式减速机一和回转式减速机二的设置，实现了用于安装夹具的旋转梁在水平面上大范围及小范围内的旋转；通过立柱及升降油缸实现了旋转梁的升降功能，通过回转式减速机三实现了旋转梁在竖直方向的翻转，通过该设备即可实现管具上料、卸料和排管等多种功能，可应用于抽油管、抽油杆等，应用范围广。
附图说明
[0017]图1为本技术修井作业机器人结构示意图；
[0018]图2为本技术图1的A部结构放大图；
[0019]图3为本技术修井作业机器人应用示意图；
[0020]图4为本技术另一实施方式的修井作业机器人结构示意图。
[0021]图中，立柱1、横梁2、直线导轨3、升降油缸4、水平安装板5、连接梁6、回转式减速机二7、悬臂8、回转式减速机三9、旋转梁10、夹具11、导向柱12、回转支撑底座13、固定立柱14、拉绳竖梁15、拉绳16、回转减速机一17、抽油管18、竖直安装板19、过渡板20。
具体实施方式
[0022]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合说明书附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0023]实施例1：
[0024]如图1和2所示，本实施例涉及的一种修井作业机器人，包括立柱1、横梁2、直线导轨3、升降油缸4、连接梁6、悬臂8、旋转梁10和夹具11。
[0025]所述立柱1采用上下伸缩式结构，可上下调节；立柱1底部设置于固定立柱14上，便于整体设备的安装。
[0026]所述横梁2通过回转减速机一17水平设置于立柱1顶部，横梁2能够相对于立柱1在水平方向旋转0
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；所述回转减速机一17通过回转支撑底座13设置于立柱1上；横梁2上还设置拉绳竖梁15，拉绳竖梁15两侧分别设置拉绳16，两侧拉绳16分别用于连接横梁2两端。
[0027]所述直线导轨3固定安装在横梁2上。
[0028]作为一种可实施的方式，如图1所示，所述升降油缸4通过水平安装板5竖直设置于直线导轨3上，水平安装板5能够在直线导轨3上来回滑动，其中直线导轨3采用现有技术，本技术不再对其结构进行赘述。所述连接梁6固定安装在升降油缸4的输出端，连接梁6上位于升降油缸4的两侧设置有导向柱12，导向柱12上端贯穿水平安装板5，当升降油缸4带动连接梁6上下移动时，起导向作用。
[0029]作为另一种可实施的方式，如图4所示，所述横梁2上设置有直线导轨3，所述升降油缸4通过竖直安装板19竖直设置于直线导轨3上。具体的，为便于安装，所述竖直安装板19上设置过渡板20，升降油缸4的缸体设置于过渡板20上，导向柱12上端贯穿过渡板20。
[0030]所述悬臂8通过回转式减速机二7设置于连接梁6下表面，悬臂8能够相对于连接梁6在水平方向旋转0
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；
[0031]所述旋转梁10通过回转式减速机三9设置于悬臂8端部，旋转梁10能够相对于悬臂8在竖直方向旋转0
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，旋转梁10两端设置有夹具11。
[0032]本技术在工作时，通过回转减速机一17驱动横梁2在水平方向上旋转，通过回转式减速机二7驱动悬臂8在水平方向上旋转，至旋转梁10位于待夹持抽油管18正上方，通过升降油缸4驱动悬臂8及旋转梁10向下移动，利用夹具11夹持抽油管18；然后在升降油缸4的驱动下提起抽油管18，在回转减速机一17和回转式减速机二7的驱动下，将抽油管18移动至井口平台，在此过程中，通过回转式减速机三9将抽油管18翻转至竖直状态，实现上料，便于抽油管18或抽油杆的安装。当需要从井口平台拆卸抽油管18时，将通过回转式减速机三9将旋转梁10翻转至竖直状态，使夹具11夹持抽油管18后，在回转减速机一17和回转式减速机二7的驱动下，将抽油管18移动至抽油管18存放平台的上方，在此过程中，通过回转式减速机三9将抽油管18翻转至水平状态，最后通过升降油缸4下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种修井作业机器人，包括立柱(1)、横梁(2)、升降油缸(4)；其特征在于：所述横梁(2)通过回转减速机一(17)水平设置于立柱(1)顶部，横梁(2)能够相对于立柱(1)在水平方向旋转；所述升降油缸(4)能够在横梁(2)上来回滑动，升降油缸(4)的输出端与连接梁(6)连接，连接梁(6)通过回转式减速机二(7)与悬臂(8)连接，悬臂(8)能够相对于连接梁(6)在水平方向旋转；悬臂(8)通过回转式减速机三(9)与旋转梁(10)连接，旋转梁(10)能够相对于悬臂(8)在竖直方向旋转，旋转梁(10)两端设置有夹具(11)。2.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述横梁(2)上设置有直线导轨(3)，所述升降油缸(4)通过水平安装板(5)竖直设置于直线导轨(3)上。3.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述横梁(2)上设置有直线导轨(3)，所述升降油缸(4)通过竖直安装板(19)竖直设置于直线导轨(3)上。4.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述立柱(1)采用上下伸缩式结构。5.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹新成，刘鹏，刘岩，王超，
申请(专利权)人：济南悦创液压机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：