一种用于模具转送的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其公开了一种用于模具转送的机器人，包括机械臂和抓取座，机械臂上设有连接板，连接板上设有直线轴承，抓取座上设有滑杆，滑杆设于直线轴承内，且滑杆能够沿直线轴承滑动；所述抓取座的抓取面上设有电永磁铁。本实用新型专利技术的用于模具转送的机器人，通过设置直线轴承、滑杆和抓取座，解决了现有技术生产线中抓取模具厚度齿轮单一的问题，避免了因模具厚度尺寸及型号的改变，而反复调试机器人行进参数的问题，加大了机器人的使用范围，实现了无需改变机器人的行进参数，即可转送生产线中不同厚度尺寸的模具，提高了模具转送的效率，提高了车架生产量。提高了车架生产量。提高了车架生产量。

【技术实现步骤摘要】
一种用于模具转送的机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于模具转送的机器人。

技术介绍

[0002]在自行车车架生产加工时，炉台作为热压成型工艺中常用的机台设备，车架模具在炉台内进行热压成型作业，车架模具需在生产线与炉台之间反复转送，由于热压成型作业后的模具温度高，且重量大，转送困难，现有技术通常是用转送小车或机器人转送模具。
[0003]但现有的机器人在生产线中转送模具时，设定固定参数，进行特定模具的抓取转送，机器人的行程轨迹是固定不变的，抓取模具型号单一，一旦模具的厚度尺寸、型号改变，机器人就难以抓取到模具，还要反复修改调试机器人的行进参数，费时费力，工作效率低，适用范围小。
[0004]因此，有必要提出一种改进，以克服现有技术的缺陷。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是解决现有技术中的问题，提供一种用于模具转送的机器人，解决现有技术生产线中机器人抓取模具尺寸型号单一，模具型号改变需反复调试机器人行进参数的问题。
[0006]本技术的技术方案是：
[0007]一种用于模具转送的机器人，包括机械臂和抓取座，机械臂上设有连接板，连接板上设有直线轴承，抓取座上设有滑杆，滑杆设于直线轴承内，且滑杆能够沿直线轴承滑动；所述抓取座的抓取面上设有电永磁铁。
[0008]通过上述技术方案，模具的尺寸型号不同，导致模具的厚度不同，在机器人转送模具时，根据所需转送模具的不同型号，机器人的行进参数按厚度最小的模具尺寸设置，在抓取的模具厚度加厚时，抓取座经直线轴承沿滑杆向上滑动，改变了抓取座的抓取位置，解决了现有技术中因模具尺寸型号的改变，需反复调试机器人参数的问题，提高了机器人转送模具的效率。
[0009]优选的，还包括机械臂座和固定座，所述机械臂铰接于机械臂座上，机械臂座设于固定座上，固定座上设有驱动装置，驱动装置用于驱动固定座行走。
[0010]通过上述技术方案，实现了机械臂的自转及行走。
[0011]优选的，所述驱动装置包括驱动电机和滑轨，驱动电机设于所述固定座上，驱动电机的动力端连接有行走齿轮，滑轨上设有齿条轴，行走齿轮与齿条轴相啮合；所述固定座上设有滑块，滑块设于滑轨上。
[0012]通过上述技术方案，驱动电机驱动行走齿轮转动，并沿齿条轴行走，滑块与滑轨配合，保证了固定座移动时的稳定性，从而保证了模具转送时的稳定性，防止模具转送时出现晃动，而影响模具转送时定位的精准性。
[0013]优选的，所述固定座上设有导向齿轮，导向齿轮与所述齿条轴相啮合，导向齿轮进
一步增加了固定座行走时的稳定性。
[0014]优选的，所述滑杆上设有限位挡板，限位挡板设于所述直线轴承的上方，用于防止抓取座升降滑动时脱轨。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的用于模具转送的机器人，通过设置直线轴承、滑杆和抓取座，解决了现有技术生产线中抓取模具厚度齿轮单一的问题，避免了因模具厚度尺寸及型号的改变，而反复调试机器人行进参数的问题，加大了机器人的使用范围，实现了无需改变机器人的行进参数，即可转送生产线中不同厚度尺寸的模具，提高了模具转送的效率，提高了车架生产量。
附图说明
[0016]图1 为本技术的用于模具转送的机器人的第一结构示意图；
[0017]图2 为本技术的用于模具转送的机器人的第二结构示意图；
[0018]图3为本技术的用于模具转送的机器人的底部结构示意图；
[0019]图4为本技术的机器人转送模具的示意图。
[0020]图中：1、限位挡板；2、直线轴承；3、滑杆；4、抓取座；5、连接板；6、机械臂；7机械臂座，8、固定座；9、驱动电机；10、模具；11、电永磁铁；12、导向齿轮；13、行走齿轮；14、滑块；15、滑轨；16、齿条轴；17、炉台。
实施方式
[0021]为了使本技术实现的技术手段、技术特征、技术目的与技术效果易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。
[0022]如图1
‑
3所示，给出了本技术的用于模具转送的机器人的结构示意图，所示的机器人包括机械臂6和机械臂座7，机械臂6铰接于机械臂座7上， 机械臂6的端部固定有连接板5，连接板5的四个直角处均固定有直线轴承2，连接板5的下方设有抓取座4，抓取座4的四个直角处均固定有滑杆3，直线轴承2与滑杆3相对应，滑杆3设于直线轴承2内，且滑杆3能够沿直线轴承2上下滑动。
[0023]机械臂座7的底部固定有固定座8，固定座8的上端面上固定有驱动电机9，驱动电机9的动力轴向下穿过固定座8 且固定连接有行走齿轮13，固定座8的下端还安装有导向齿轮12，导向齿轮12与行走齿轮13并列排列。固定板8下端面的左右两端均固定有滑块14。
[0024]抓取座4的下端面上固定有电永磁铁11，电永磁铁11用于吸附模具10，在不通电时，电永磁铁11也能够吸附抓取模具10，不通电状态适用于抓取模具厚度尺寸小，重量轻的模具10；在机器人转送模具10的厚度尺寸及重量加大时，电永磁铁11通电，加大电永磁铁11的磁力，抓取座4的抓取吸附性加强，保证模具10抓取牢固，实现了不同尺寸型号及重量的模具10的抓取。
[0025]如图4所示，给出了本技术的机器人转送模具的示意图，所示的滑轨15设于炉台17的进出料侧，滑轨15上固定有齿条轴16，导向齿轮12和行走齿轮13均与齿条轴16相啮合，驱动电机9带动行走齿轮13转动，导向齿轮12和行走齿轮13均沿齿条轴16移动，导向齿轮12起到了导向及限位的作用，防止行走齿轮13行走时发生偏移。滑块14与滑轨15相匹配，滑块14安装于滑轨15上，增加了固定座8移动时的稳定性，从而保证了模具10输送时的稳定
性，保证模具10输送转运时的精准定位，模具10抓取更加牢固，防止了模具10在输送时脱落，导致模具10损坏，增加维修成本。
[0026]综上所述仅为本技术较佳的实施例，并非用来限定本技术的实施范围。即凡依本技术申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本技术的技术范畴。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于模具转送的机器人，其特征在于，包括机械臂（6）和抓取座（4），机械臂（6）上设有连接板（5），连接板（5）上设有直线轴承（2），抓取座（4）上设有滑杆（3），滑杆（3）设于直线轴承（2）内，且滑杆（3）能够沿直线轴承（2）滑动；所述抓取座（4）的抓取面上设有电永磁铁（11）。2.根据权利要求1所述的用于模具转送的机器人，其特征在于，还包括机械臂座（7）和固定座（8），所述机械臂（6）铰接于机械臂座（7）上，机械臂座（7）设于固定座（8）上，固定座（8）上设有驱动装置，驱动装置用于驱动固定座行走。3.根据权利要求2所述的用于模具转送的机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩剑，马春昊，李磊，王超，
申请(专利权)人：济南悦创液压机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：