本申请是关于一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，首先在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息，其中，导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；其次根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；然后根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息；最后基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。本申请能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。车辆的导航控制。车辆的导航控制。
【技术实现步骤摘要】
基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置。
技术介绍
[0002]目前自动驾驶技术得到各界的广泛关注，配合新基建的推进，自动驾驶和车路协同等技术得到了广阔的发展空间。其中，导航线是自动驾驶技术的关键技术之一，导航线的优劣直接关乎到自动驾驶车辆的安全与否，特别的，在导航过程中道路车道线数量增加或减少时，变道处理是其中一个重要的问题。
[0003]相关技术中，自动驾驶导航线的生成是根据道路车道线生成道路中心线，然后以道路中心线为导航线来进行车辆的导航控制。但是在遇见道路车道线增加且有变道需求，或道路车道线减少时，若仍使用道路车道线来生成导航线，会出现导航线生成错误，致使车辆过早(道路车道线增加时)或过晚(道路车道线减少时)变道，影响自动驾驶车辆的导航控制。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置，能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。
[0005]本申请第一方面提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，该方法包括：
[0006]在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；
[0007]根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；
[0008]根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；
[0009]基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。
[0010]本申请第二方面提供一种基于道路边缘检测的导航线生成装置，该装置包括：
[0011]获取模块，用于在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；
[0012]第一位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；
[0013]第二位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生
成导航路段的第二位置信息；
[0014]曲线拟合模块，用于基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。
[0015]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0016]处理器；以及
[0017]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0018]本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0019]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0020]本申请提供的基于道路边缘检测的导航线生成方法，首先在接收到导航线生成指令(在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的)时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息(当前行驶车道的车道线信息)和第二车道线信息(待驶入车道的车道线信息)；其次根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；然后根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息；最后基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。本申请能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0023]图1是相关技术示出的道路车道线减少的一种场景示意图；
[0024]图2是相关技术示出的道路车道线减少的另一种场景示意图；
[0025]图3是相关技术示出的道路车道线减少的又一种场景示意图；
[0026]图4是相关技术示出的道路车道线增加的一种场景示意图；
[0027]图5是相关技术示出的道路车道线增加的另一种场景示意图；
[0028]图6是相关技术示出的道路车道线增加的又一种场景示意图；
[0029]图7是本申请实施例示出的基于道路边缘检测的导航线生成方法的流程示意图；
[0030]图8是本申请实施例示出的道路车道线减少的一种场景示意图；
[0031]图9是本申请实施例示出的道路车道线增加的一种场景示意图；；
[0032]图10是本申请实施例示出的基于道路边缘检测的导航线生成装置的结构示意图；
[0033]图11是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方
式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0035]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0036]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0037]申请人在研究中发现，自动驾驶车辆在遇见道路车道线减少，具体应用场景如图1、图2和图3所示，从图3所示，可以看出，如果按照现有根据道路车道线生成的车道中心线进行车辆导航控制的话，在遇见车道减少时，如果自动驾驶车辆行驶在第
③
车道，当感知前方道路有车道变窄路段，需要及时将自动驾驶车辆变道至第...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，其特征在于，该方法包括：在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；其中，所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线，包括：基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息，根据设定阈值对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线，以使所述导航线上的轨迹点距所述道路边缘的距离大于所述设定阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息，包括：根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定所述道路边缘开始弯曲的位置信息；根据所述第一车道线信息确定对应的第一道路中心线；依据所述道路边缘开始弯曲的位置信息和所述第一道路中心线确定待生成导航路段的第一位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定所述道路边缘开始弯曲的位置信息，包括：依据所述路沿信息进行曲率计算，得到所述道路边缘上多个位置点的曲率；当连续存在至少两个位置点的曲率满足第一预设值时，则将其中任一个位置点确定为所述道路边缘开始弯曲的位置点；获取所述道路边缘开始弯曲的位置点的位置信息，得到所述道路边缘开始弯曲的位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息，包括：根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述道路边缘结束弯曲的位置信息；根据所述第二车道线信息确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金，贾双成，万如，朱磊，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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