【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的轨迹加载方法、装置及计算设备。
技术介绍
1、轨迹是指车辆或其他目标对象在时间和空间上的运动路径。在自动驾驶中，车辆的轨迹规划和跟踪至关重要，关系到车辆能否安全、高效地行驶。高精度坐标通常指具有较高精度和准确性的地理坐标信息，传统的全球定位系统(gps)在精度和准确性方面可能存在限制，而在自动驾驶领域，对于车辆的定位要求更高，因此，高精度坐标系统能够提供更准确的位置信息，以满足自动驾驶系统对精确定位的需求。结合高精度坐标和轨迹信息，自动驾驶系统能够实现定位、感知、轨迹规划、以及轨迹跟踪等功能。
2、如果车辆采用循迹方式自动驾驶，需要提前录制轨迹文件，并在自动驾驶启动前将轨迹文件准备好，通过存储设备拷贝轨迹文件或者从云端下载轨迹文件。自动驾驶使用的轨迹中的坐标通常是高精坐标，而且为了行驶顺畅，坐标点会比较密集，相应的轨迹文件会比较大。一般来说，根据运营行驶的需要，一辆自动驾驶车辆的行驶路线不只一条，行驶不同路线时需要不同路线的轨迹文件，一般都会从云端动态下载轨迹文件。如果动态下载时轨迹文件过大，或者因为网络信号、带宽、网络波动等原因使得轨迹文件下载慢，会导致启动自动驾驶时的等待时间变长。
技术实现思路
1、为了解决上述技术缺陷，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的轨迹加载方法、装置及电子设备。
2、本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的轨迹加载方法，适用于云端，所述方法包括步骤：响应于接收到车端发送的车
3、在其中一种可能的实现方式中，所述根据车辆当前位置从轨迹库中查找相匹配的轨迹，包括：在以所述车辆当前位置为中心的一定范围内，查询以所述车辆当前位置为起点的轨迹，并将其作为相匹配的轨迹。
4、在其中一种可能的实现方式中，所述根据车辆当前位置从轨迹库中查找相匹配的轨迹，包括：查询所述车辆最近一个时间段内行驶范围内的轨迹，并将其作为相匹配的轨迹。
5、在其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将所述待下载轨迹列表中的轨迹按照匹配度进行排序；以及截取所述待下载轨迹列表中匹配度最高的若干条轨迹作为发送至车端的待下载轨迹列表。
6、在其中一种可能的实现方式中，所述匹配度至少包含以下因素：轨迹更新时间、轨迹使用过的次数、以及轨迹起点坐标或终点坐标与所述车辆当前位置之间的距离。
7、在其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述车辆的本地没有存储启动自动驾驶时需要的轨迹文件时，将所述轨迹文件分割成若干个片断，并按顺序依次下发至所述车端，以供所述车端下载。
8、本申请第二方面实施例还提供了另一种自动驾驶车辆的轨迹加载方法，适用于车端，所述方法包括：将车辆的当前位置实时上报至云端，以使所述云端根据所述当前位置生成待下载轨迹列表；根据所述云端返回的所述待下载轨迹列表下载轨迹文件，或者，从所述待下载轨迹列表中选择将要行驶的轨迹，并在本地不存在所述轨迹的轨迹文件时，从所述云端下载所述轨迹文件/轨迹片断文件；以及加载选定的轨迹文件/轨迹片断文件。
9、本申请第三方面实施例还提供了一种自动驾驶车辆的轨迹加载装置，适用于云端，包括：查找单元，适于响应于接收到车端发送的车辆当前位置，根据车辆当前位置从轨迹库中查找相匹配的轨迹，并将查找到的相匹配的轨迹添加到待下载轨迹列表中；列表返回单元，适于将所述待下载轨迹列表返回对应的车端，以使所述车端选择需要下载的轨迹并发送轨迹下载请求；以及轨迹下发单元，适于响应于接收到车端发送的轨迹下载请求，根据所述轨迹下载请求携带的信息，向所述车端下发完整的轨迹文件，或按顺序向所述车端下发轨迹片断文件。
10、本申请第四方面实施例还提供了另一种自动驾驶车辆的轨迹加载装置，适用于车端，包括：位置上报单元，适于将车辆的当前位置实时上报至云端，以使所述云端根据所述当前位置生成待下载轨迹列表；文件下载单元，适于根据所述云端返回的所述待下载轨迹列表下载轨迹文件，或者，从所述待下载轨迹列表中选择将要行驶的轨迹，并在本地不存在所述轨迹的轨迹文件时，从所述云端下载所述轨迹文件/轨迹片断文件；以及加载单元，适于加载选定的轨迹文件/轨迹片断文件。
11、本申请第五方面实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储有计算机程序的存储器；当计算机程序被处理器读取并执行时，使得电子设备执行如上的自动驾驶车辆的轨迹加载方法。
12、本申请实施例中提供的自动驾驶车辆的轨迹加载方法及装置，根据匹配度预测车辆可能的行驶轨迹，增大了待下载轨迹列表命中行驶轨迹的概率；通过预下载的方式提前获取轨迹文件或轨迹片断文件，并且能够在下载的同时进行加载，有效避免了因下载缓慢导致的车辆等待时间长的问题。
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1.一种自动驾驶车辆的轨迹加载方法，适用于云端，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前位置从轨迹库中查找相匹配的轨迹，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前位置从轨迹库中查找相匹配的轨迹，包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述匹配度至少包含以下因素：轨迹更新时间、轨迹使用过的次数、以及轨迹起点坐标或终点坐标与所述车辆当前位置之间的距离。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种自动驾驶车辆的轨迹加载方法，适用于车端，其特征在于，包括：
8.一种自动驾驶车辆的轨迹加载装置，适用于云端，其特征在于，包括：
9.一种自动驾驶车辆的轨迹加载装置，适用于车端，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的轨迹加载方法，适用于云端，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前位置从轨迹库中查找相匹配的轨迹，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前位置从轨迹库中查找相匹配的轨迹，包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述匹配度至少包含以下因素：轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾兵兵，周宗航，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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