车道数据处理及车道数据应用方法、装置、电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种车道数据处理及车道数据应用方法、装置、电子设备。车道数据处理方法包括生成车道分段的数据包，数据包包括车道分段的起点坐标、终点坐标、中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；向车端发送车道分段的数据包。本申请的方案减小了数据传输量，提高了数据处理效率。提高了数据处理效率。提高了数据处理效率。

【技术实现步骤摘要】
车道数据处理及车道数据应用方法、装置、电子设备


[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种车道数据处理及车道数据应用方法、装置、电子设备。

技术介绍

[0002]地图MAP消息是车路协同V2X消息层协议栈的非常关键的组成部分，为车辆提供所在区域道路的高精度地图信息。在MAP消息中，路段和车道的中心线抽象点信息用于刻画路网形状、位置等特征，是当前数据传输量最大的一部分。
[0003]现有技术中MAP消息集采用Position3D或ST
‑
Point结构刻画路段和车道中心线的抽象点起止点横坐标加上分段三次多项式系数组的结构，车端在和路端通信并执行数据融合时，需进行大量的数据传输和复杂的数据结构转换，导致数据处理效率较低。
[0004]申请内容
[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种车道数据处理方法及车道数据应用方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决上述问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车道数据处理方法，包括：生成车道分段的数据包，数据包包括车道分段的起点坐标、终点坐标、中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；向车端发送车道分段的数据包。
[0007]在一种实现方式中，生成车道分段的数据包，包括：根据目标车道中车道分段的起点坐标和终点坐标，获取车道分段的分段参数，分段参数包括中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；根据车道分段的起点坐标、终点坐标及分段参数，生成车道分段的数据包。
[0008]在另一种实现方式中，生成车道分段的数据包，包括：采用第一编码方式对车道分段的起点坐标、终点坐标执行编码；采用第二编码方式对车道分段的中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率执行编码，生成车道分段的数据包。
[0009]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车道数据应用方法，包括：接收车道分段的数据包，数据包包括车道分段的起点坐标、终点坐标、和分段参数，分段参数包括：中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；根据车道分段的起点坐标、终点坐标和分段参数，确定目标车辆的车道信息。在一种实现方式中，车道信息包括：车道中心线。
[0010]在另一种实现方式中，车道信息包括：目标车辆与目标车辆行驶的目标车道的车道中心线之间的偏差值，且根据车道分段的起点坐标、终点坐标和分段参数，确定目标车辆的车道信息包括：根据目标车辆的横坐标和纵坐标、车道分段的中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率，获得多个复数根；根据给定的上限值、各复数根、目标车辆的横坐标和纵坐标，获得车道分段的最小距离值，其中，车道分段的最小距离值标识车道分段的中心点与目标车辆之间的距离值；根据车道分段的起点坐标、终点坐标、最小距离值，获得目标车辆与目标车道的车道中心线之间的偏差值。
[0011]在另一种实现方式中，车道信息包括：目标车道的拟合车道线；该车道数据应用方法还包括：获取参考车道线；根据参考车道线和目标车道的拟合车道线，修正目标车辆在目标车道中的行驶线路。
[0012]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种车道数据处理装置，包括：生成模块，用于生成车道分段的数据包，数据包包括车道分段的起点坐标、终点坐标、中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；发送模块，用于向车端发送车道分段的数据包。
[0013]根据本申请实施例的第四方面，提供了车道数据应用装置，包括：接收模块，用于接收车道分段的数据包，数据包包括车道分段的起点坐标、终点坐标、和分段参数，分段参数包括：中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；确定模块，用于根据车道分段的起点坐标、终点坐标和分段参数，确定目标车辆的车道信息。
[0014]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述第一方面所述的车道数据处理方法对应的操作，或执行上述第二方面所述的车道数据应用方法对应的操作。
[0015]综上，借由上述各实施例的技术方案，本申请通过生成包括车道分段的起点坐标、终点坐标、中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率的数据包，并向车端发送该数据包，减小了数据传输量，进而提高了数据处理效率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1A为本申请示例性实施例的车道数据处理方法的步骤流程图。
[0018]图1B为本申请示例性实施例的车道数据处理方法的车辆行驶坐标点变换图。
[0019]图1C为本申请示例性实施例的车道数据处理方法的三组三次函数系数取值示意表。
[0020]图1D为本申请示例性实施例的拟合绝对误差参考图。
[0021]图1E为与图1A实施例对应的车道数据处理装置的结构框图。
[0022]图2A为本申请另一示例性实施例的车道数据应用方法的步骤流程图。
[0023]图2B为与图2A实施例对应的车道数据应用装置的结构框图。
[0024]图3为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0025]为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。
[0026]在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
[0043]其中，C0用于推导中心线横向偏移量；C1用于计算中心线航向角；C2用于推导中心线曲率；C3用于计算中心线曲率变化率。
[0044]为了确保三次样条函数的拟合结果符合误差要求(ActualError＝1m)，采用分段三次函数组成的三次样条来标准车道中心线，即采用若干组三次函数系数组(C0，C1，C2，C3)来代替原标准定义的points填入MAP消息中。同时，每条中心线需定义起始点X0和末端点Xend即各车道分段的起点坐标和终点坐标。
[0045]现有技术中路端RSU取点使用内切圆估计算法。该算法将弯道近似为圆弧，在此假设基础上计算偏差。算法具体为对于任意的两点，计算其相对距离作为弦长，计算两点的方向差作为该弦对应的圆心角，由此可得到弦与圆弧的最大间距，将该估计值作为该线段的最大偏差。而本申请实施例的方案将现有MAP消息集采用Position3D或ST
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Point结构刻画路段和车道中心线非起始抽象点修改为三次函数系数组(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道数据处理方法，包括：生成车道分段的数据包，所述数据包包括所述车道分段的起点坐标、终点坐标、中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；向车端发送所述车道分段的数据包。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成车道分段的数据包，包括：根据目标车道中所述车道分段的起点坐标和终点坐标，获取所述车道分段的分段参数，所述分段参数包括中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；根据所述车道分段的所述起点坐标、所述终点坐标及所述分段参数，生成所述车道分段的数据包。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成车道分段的数据包，包括：采用第一编码方式对所述车道分段的起点坐标、终点坐标执行编码；采用第二编码方式对所述车道分段的中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率执行编码，生成所述车道分段的数据包。4.一种车道数据应用方法，其特征在于，包括：接收车道分段的数据包，所述数据包包括所述车道分段的起点坐标、终点坐标、和分段参数，所述分段参数包括：中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线曲率、中心线曲率变化率；根据所述车道分段的起点坐标、终点坐标和分段参数，确定目标车辆的车道信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括：车道中心线。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括：所述目标车辆与所述目标车辆行驶的目标车道的车道中心线之间的偏差值，且所述根据所述车道分段的起点坐标、终点坐标和分段参数，确定所述目标车辆的车道信息包括：根据所述目标车辆的横坐标和纵坐标、所述车道分段的中心线横向偏移量、中心线航向角、中心线...

【专利技术属性】
技术研发人员：侍兴华，方旭阳，
申请(专利权)人：零束科技有限公司，
类型：发明
国别省市：