车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图；将每个预览图进行处理得到每个边缘图，采集每个边缘图中的多个目标特征点，基于多个目标特征点构建与每个关键角度对应的目标特征点集；获取当前角度，根据当前角度、关键角度和目标特征点集计算得到当前角度特征点集；根据当前角度特征点集计算得到当前角度点集；将当前角度特征点集和当前角度点集转换为顶点点集；根据顶点点集构建动态轨迹线。本发明专利技术实现了车辆行驶过程中车辆轨迹线的动态构建，不仅提高了动态轨迹线的准确率，且提高了角度切换时的平滑度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆行驶
，尤其涉及一种车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，车辆影像系统里的辅助轨迹线可以降低驾驶操作难度，提高用户的驾驶体验，已经成了不可或缺的功能。常见的辅助轨迹线构建与绘制形式包括以下两种：算法模拟和实车画线。
[0003]其中，算法模拟构建的轨迹线是根据车辆参数通过算法模拟行车路径。构建过程简单，绘制样式灵活多样，切换平滑度高。但缺点是与车辆轨迹一致性差，误差较大。
[0004]其中，实车画线构建的轨迹线是通过采样实际行车轨迹，解决了算法误差大的问题。但构建过程繁琐，采样后需要人工处理大量数据，效率低下。数据使用图片形式存储，导致样式固定单一。如果采样较少，则会有角度切换时平滑度差的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车辆影像系统里的辅助轨迹线与车辆轨迹线一致性差且角度切换时平滑度差的问题。
[0006]为了解决上述问题，第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆动态轨迹线构建方法，其包括：根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图；将每个预览图进行处理得到每个边缘图，采集每个边缘图中的多个目标特征点，基于所述多个目标特征点构建与每个关键角度对应的目标特征点集；获取当前角度，根据所述当前角度、所述关键角度和所述目标特征点集计算得到当前角度特征点集；根据所述当前角度特征点集计算得到当前角度点集；将所述当前角度特征点集和所述当前角度点集转换为顶点点集；根据所述顶点点集构建动态轨迹线。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆动态轨迹线构建装置，其包括：预览图采集单元，用于根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图；目标特征点集构建单元，用于将每个预览图进行处理得到每个边缘图，采集每个边缘图中的多个目标特征点，基于所述多个目标特征点构建与每个关键角度对应的目标特征点集；当前角度特征点集计算单元，用于获取当前角度，根据所述当前角度、所述关键角度和所述目标特征点集计算得到当前角度特征点集；当前角度点集计算单元，用于根据所述当前角度特征点集计算得到当前角度点集；顶点点集转换单元，用于将所述当前角度特征点集和所述当前角度点集转换为顶点点集；动态轨迹线构建单元，用于根据所述顶点点集构建动态轨迹线。
[0008]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器，以及与所述存储器相连的处理器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于运行所
述存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面所述的方法。
[0009]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，实现上述第一方面所述的方法。
[0010]本专利技术实施例提供了一种车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质，实现了车辆行驶过程中车辆轨迹线的动态构建，不仅提高了动态轨迹线的准确率，且提高了角度切换时的平滑度。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本专利技术实施例提供的车辆动态轨迹线构建方法的流程示意图；
[0013]图2为本专利技术实施例提供的车辆动态轨迹线构建装置的示意性框图；
[0014]图3为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]本专利技术所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本专利技术，而非用以限制本专利技术。此外，在附图中，结构相似或相同的结构是以相同标号表示。
[0017]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0018]还应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0019]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0020]请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的车辆动态轨迹线构建方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种车辆动态轨迹线构建方法，该方法包括以下步骤S110
‑
S160。
[0021]S110、根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图。
[0022]在本实施例中，当任意一种类型的车辆动态轨迹线构建装置设置完成时，测量所述车辆的实际参数进行运算处理得到距离以计算所述垂直距离，并根据所述关键角度和所
述垂直距离采集每个关键角度对应的所述预览图，其中，每个关键角度均有对应的所述预览图。
[0023]通过上述实施例，所述垂直距离是根据所述车辆的实际参数运算得到的距离进行二次计算得到的，这就有效保证了与车辆实际轨迹的一致性，有效提高了构建动态轨迹线的准确率。
[0024]在一实施例中，所述根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图，包括：
[0025]测量所述车辆的两个后视镜边缘线间的最大距离作为后视镜外侧距离，及测量所述车辆相对称的两个轮胎边缘线间的最大距离作为轮胎外侧距离；
[0026]通过所述后视镜外侧距离和所述轮胎外侧距离计算得到所述垂直距离；
[0027]根据预设转动角度和预设转动角度范围确定所述关键角度；
[0028]根据所述关键角度标定轮胎轨迹线；
[0029]根据所述轮胎轨迹线和所述垂直距离标定车身边缘轨迹线；
[0030]调用图像采集装置，并控制所述图像采集装置根据所述轮胎轨迹线和所述车身边缘轨迹线进行图像采集，得到所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆动态轨迹线构建方法，其特征在于，包括：根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图；将每个预览图进行处理得到每个边缘图，采集每个边缘图中的多个目标特征点，基于所述多个目标特征点构建与每个关键角度对应的目标特征点集；获取当前角度，根据所述当前角度、所述关键角度和所述目标特征点集计算得到当前角度特征点集；根据所述当前角度特征点集计算得到当前角度点集；将所述当前角度特征点集和所述当前角度点集转换为顶点点集；根据所述顶点点集构建动态轨迹线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集每个边缘图中的多个目标特征点，基于所述多个目标特征点构建与每个关键角度对应的目标特征点集，包括：获取每个边缘图中的轨迹线作为至少一条目标轨迹线；采集所述至少一条目标轨迹线中每条目标轨迹线上预设数量的点作为所述多个目标特征点；利用所述多个目标特征点构建与每个关键角度对应的所述目标特征点集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度特征点集计算得到当前角度点集，包括：从所述当前角度特征点集中获取属于同一条当前角度轨迹线上所述预设数量的当前角度特征点，及获取贝塞尔曲线函数；利用获取到的当前角度特征点及所述贝塞尔曲线函数进行计算，得到所述当前角度特征点集中每条当前角度轨迹线的曲线函数；将所述当前角度特征点集中的每个当前角度特征点和因子输入至所述曲线函数进行计算，得到与每个当前角度特征点对应的目标点；利用所述目标点构建所述当前角度点集；其中，所述因子为[0,1]内的任一数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶点点集构建动态轨迹线，包括：根据所述因子和预设透明度范围计算得到所述顶点点集中对应顶点的透明度，根据所述透明度确定所述动态轨迹线的渐变填充色；根据所述因子和预设线宽范围计算得到对应顶点的面积，根据所述面积确定所述动态轨迹线的线宽；根据所述顶点点集中当前角度轨迹线的顶点横坐标配置所述动态轨迹线中警示线的有效显示范围。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图，包括：测量所述车辆的两个后视镜边缘线间的最大距离作为后视镜外侧距离，及测量所述车辆相对称的两个轮胎边缘线间的最大距离作为轮胎外侧距离；通过所述后视镜外侧距离和所述轮胎外侧距离计算得到所述垂直距离；

【专利技术属性】
技术研发人员：周杰，龙步新，
申请(专利权)人：北斗星通智联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：