【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地图检测，尤其是可行驶区域在云端地图自诊断技术。
技术介绍
1、路侧可行驶区域在云端显示一般使用数字孪生技术，其中，数字孪生是一种将现实元素检测并在虚拟数字平台以三维模型等进行可视化，将现实世界映射在虚拟空间中的方法。对于城市的数字孪生，通过路侧传感器对道路车辆检测并在云端使用车辆三维模型同步实时显示。其中，云端的道路区域及车道线等使用高精地图的信息渲染生成。但是对于每个路侧设备的可检测区域没有一个很好的呈现，无法知道哪里具有道路盲区。
技术实现思路
1、为了解决上述技术缺陷，本申请实施例提供了一种可行驶区域在云端地图的自诊断方法及装置。
2、本申请第一方面实施例提供一种可行驶区域在云端地图的自诊断方法，包括：
3、收集全路段的各个路侧设备对应的路侧图像，并分别对每张路侧图像中的道路可行驶区域进行检测；
4、根据每张所述路侧图像中分割出的道路可行驶区域处于所述路侧图像中的像素位置，基于预先标定的图像到世界坐标系的变换关系，将所述路侧图像中道路可行驶区域的像素位置转换到世界坐标系下；
5、将每个路侧设备对应的路侧图像中道路可行驶区域在世界坐标系下的位置信息映射到预存的地图上，获得每个路侧设备对应的覆盖范围；
6、将预存的地图提供的道路区域内的坐标与每个路侧设备对应的覆盖范围进行比较，判断所述全路段的道路区域内是否存在路侧设备无法覆盖的盲区，如果有，则发出提示预警。
7、一种可能的实现方式中，对每张路
8、采用基于深度学习的分割方法，检测所述路侧图像中的道路可行驶区域，并确定所述路侧图像中分割出的道路可行驶区域处于所述路侧图像中的像素位置。
9、一种可能的实现方式中，确定所述路侧图像中分割出的道路可行驶区域处于所述路侧图像中的像素位置之后还包括：根据所述道路可行驶区域处于所述路侧图像中的像素位置判断所述路侧图像的道路可行驶区域是否存在全部或部分被遮挡的情况；
10、当存在全部或部分被遮挡的情况时，将所述路侧图像对应的道路可行驶区域置为0或者空。
11、一种可能的实现方式中，所述方法之前还包括：
12、标定图像到世界坐标系的变换关系，所述图像到世界坐标系的变换关系为图像中每个像素或者区域与世界坐标系的对应关系。
13、一种可能的实现方式中，标定图像到世界坐标系的变换关系包括：
14、使用尺寸已知的标定物，并将所述标定物放置在经纬度已知的位置，利用路侧设备拍摄包含所述标定物的标定图像，并确定所述标定物处在所述标定图像中的像素或者区域，记录所述像素或者区域与所述经纬度的对应关系；
15、变换所述标定物的位置，并重复上述步骤，直到所述标定图像中的所有像素或者所有区域均被覆盖，获得图像到世界坐标系的变换关系。
16、一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
17、将每个路侧设备对应的路侧图像中道路可行驶区域与预存的地图提供的道路区域坐标进行比较，确定所述道路可行驶区域是否在地图提供的道路区域内，如果不在，则确定标定的图像到世界坐标系的变换关系存在误差，发出预警。
18、一种可能的实现方式中，获得预存的地图包括：
19、对全路段中的物体建立适合计算机表示和处理的表征模型，用以描述全路段中的几何形状、位置和纹理信息；
20、根据所述表征模型对全路段中的物体进行渲染获得全路段的地图。
21、本申请实施例第二方面还提供了一种可行驶区域在云端地图的自诊断装置，包括：
22、区域检测模块，用于收集全路段的各个路侧设备对应的路侧图像，并分别对每张路侧图像中的道路可行驶区域进行检测；
23、坐标转换模块，用于根据每张所述路侧图像中分割出的道路可行驶区域处于所述路侧图像中的像素位置，基于预先标定的图像到世界坐标系的变换关系，将所述路侧图像中道路可行驶区域的像素位置转换到世界坐标系下；
24、覆盖检测模块，用于将每个路侧设备对应的路侧图像中道路可行驶区域在世界坐标系下的位置信息映射到预存的地图上，获得每个路侧设备对应的覆盖范围；
25、提示预警模块，用于将预存的地图提供的道路区域内的坐标与每个路侧设备对应的覆盖范围进行比较，判断所述全路段的道路区域内是否存在路侧设备无法覆盖的盲区，如果有，则发出提示预警。
26、一种可能的实现方式中，所述的装置，还包括：
27、误差检测模块，用于将每个路侧设备对应的路侧图像中道路可行驶区域与预存的地图提供的道路区域坐标进行比较，确定所述道路可行驶区域是否在地图提供的道路区域内，如果不在，则确定标定的图像到世界坐标系的变换关系存在误差，发出预警。
28、本申请实施例第三方面还提供了一种电子设备，包括：
29、存储器；处理器；以及计算机程序；
30、其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述的方法。
31、本申请实施例第四方面还提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如上述的方法。
32、本申请实施例中提供的可行驶区域在云端地图的自诊断方法及装置，利用路侧设备对道路可行驶区域进行拍摄，将其上传到云端服务器，云端服务器将路侧图像中道路可行驶区域分割出来，并进行坐标转换，全路段每个路侧设备的道路可行驶区域，参照预存的高精地图，能够直观看到每个路侧设备覆盖的道路区域，从而获得哪里具有道路盲区，指导人工查看道路盲区是因为什么原因引起，如树叶遮挡等。本专利技术通过道路可行驶区域与预存的高精地图比较，根据检测的道路可行驶区域是否超出高精地图提供的道路区域判断此处相机是否存在标定问题，从而获知是否需要对路侧设备重新标定。
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1.一种可行驶区域在云端地图的自诊断方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对每张路侧图像中的道路可行驶区域进行检测包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述路侧图像中分割出的道路可行驶区域处于所述路侧图像中的像素位置之后还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，标定图像到世界坐标系的变换关系的步骤包括：
6.如权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得预存的地图的步骤包括：
8.一种可行驶区域在云端地图的自诊断装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域在云端地图的自诊断方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对每张路侧图像中的道路可行驶区域进行检测包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述路侧图像中分割出的道路可行驶区域处于所述路侧图像中的像素位置之后还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，标定图像到世界坐标系...
【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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