本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位报警方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的定位报警数据，定位报警数据包括初始定位报警数据和实时定位报警数据，初始定位报警数据包括初始报警时间阈值；确定实时定位报警数据是否满足预设阈值更新条件；若满足，利用预设统计字段对实时定位报警数据进行统计，得到预设统计字段下的当前报警时间阈值；利用当前报警时间阈值更新初始报警时间阈值。本申请能够根据自动驾驶车辆实时上报的定位报警数据自动更新报警时间阈值，降低了研发大量测试、计算参数的时间和人力成本，针对不同统计维度确定相应的报警时间阈值，避免由于单一参数产生的误报警引起的人工接管等操作，提高乘客体感和安全性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的定位报警方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的普及和硬件成本的降低，企业也将越来越多类型的自动驾驶车辆投入运营，包括：无人卡车、无人清扫车、无人小巴、无人出租车、无人巡逻车等等，其中，大部分车辆会集中在特定园区或特定城市区域运营。
2、定位模块作为整个自动驾驶车辆的软件框架中的基础模块，输出定位信息的稳定性、精度、置信度以及定位预警信息直接影响到下游模块的操作。定位预警直接关系到体感以及安全性，过于频繁的报警率、降级操作会提升车辆安全性，但会大大降低乘客的乘坐舒适度，反之，则会带来过高的安全隐患。
3、目前，主流的定位方案是通过融合imu、gnss/rtk、车身数据、激光定位、视觉定位信息，来替代传统的组合导航定位，以改善隧道、城市峡谷等卫星信号长时间受干扰后直接报警的问题。
4、现有技术主要通过统计在失去有效观测(差分状态的rtk、激光定位、视觉定位)时，滤波器预测的时间与误差发散程度的关系，选择一个合理的时间阈值(组合导航设备厂家提供的数值)，超过阈值后进行报警。
5、但是，由于不同车型的车辆大小差异，不同运营城市/园区的场景差异等，单一的组合导航设备提供的报警时间阈值无法很好的满足上述情况，进一步影响体感和安全性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位报警方法、装置及电子设备，以提高自动驾驶车辆的定位报警的准确性，提高乘客体感以及行驶安全性。</p>2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的定位报警方法，其中，所述方法包括：
4、获取自动驾驶车辆的定位报警数据，所述定位报警数据包括初始定位报警数据和实时定位报警数据，所述初始定位报警数据包括初始报警时间阈值；
5、确定所述实时定位报警数据是否满足预设阈值更新条件；
6、在所述实时定位报警数据满足预设阈值更新条件的情况下，利用预设统计字段对所述实时定位报警数据进行统计分析，得到预设统计字段下的当前报警时间阈值；
7、利用预设统计字段下的当前报警时间阈值更新所述初始报警时间阈值，以使自动驾驶车辆基于更新后的报警时间阈值进行定位报警。
8、可选地，所述预设统计字段包括基础统计字段，所述初始定位报警数据包括初始报警时间阈值，所述获取自动驾驶车辆的定位报警数据包括：
9、确定所述基础统计字段，所述基础统计字段包括车型、行驶场景、车速以及rtk定位状态中的至少一个维度；
10、基于预设数据源确定自动驾驶车辆在基础统计字段下的初始报警时间阈值。
11、可选地，所述预设统计字段包括基础统计字段，所述确定所述实时定位报警数据是否满足预设阈值更新条件包括：
12、对所述实时定位报警数据中的目标数据的上报次数进行统计，所述目标数据是指各个基础统计字段的字段值均相同的数据；
13、若所述目标数据的上报次数达到预设次数阈值，则确定所述目标数据满足所述预设阈值更新条件；
14、否则，则不满足。
15、可选地，所述预设统计字段还包括附加统计字段，所述附加统计字段包括异常情况类型和异常情况发生时间，所述在所述实时定位报警数据满足预设阈值更新条件的情况下，利用预设统计字段对所述实时定位报警数据进行统计分析包括：
16、根据目标数据中包含的车型确定异常情况类型对应的统计权值；
17、利用所述基础统计字段和所述异常情况类型对应的统计权值，对目标数据中包含的异常情况发生时间进行统计分析，得到基础统计字段下的当前报警时间阈值。
18、可选地，所述异常情况类型包括接管情况和晃动情况，所述统计权值包括接管权值和晃动权值，所述根据目标数据中包含的车型确定异常情况类型对应的统计权值包括：
19、若所述目标数据中包含的车型为无乘客车型，则将所述目标数据中的接管情况对应的接管权值赋值为1，将所述目标数据中的晃动情况对应的晃动权值赋值为0；
20、若所述目标数据中包含的车型为有乘客车型，则将所述目标数据中的接管情况对应的接管权值以及晃动情况对应的晃动权值均赋值为1。
21、可选地，所述利用所述基础统计字段和所述异常情况类型对应的统计权值，对目标数据中包含的异常情况发生时间进行统计分析包括：
22、根据所述异常情况类型对应的统计权值，对所述目标数据中包含的异常情况发生时间进行排序；
23、根据异常情况发生时间的排序结果以及所述目标数据中包含的基础统计字段的字段值，确定基础统计字段下的当前报警时间阈值。
24、可选地，所述根据所述异常情况类型对应的统计权值，对所述目标数据中包含的异常情况发生时间进行排序包括：
25、若所述异常情况类型对应的统计权值为1，则所述异常情况类型对应的异常情况发生时间参与排序；
26、若所述异常情况类型对应的统计权值为0，则所述异常情况类型对应的异常情况发生时间不参与排序。
27、可选地，所述利用预设统计字段下的当前报警时间阈值更新所述初始报警时间阈值包括：
28、确定所述当前报警时间阈值是否为异常值；
29、若不是，则利用所述当前报警时间阈值更新所述初始报警时间阈值；
30、否则，则对自动驾驶车辆的定位算法进行优化，并根据优化后的定位算法重新确定更新后的报警时间阈值。
31、第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆的定位报警装置，其中，所述装置包括：
32、获取单元，用于获取自动驾驶车辆的定位报警数据，所述定位报警数据包括初始定位报警数据和实时定位报警数据，所述初始定位报警数据包括初始报警时间阈值；
33、确定单元，用于确定所述实时定位报警数据是否满足预设阈值更新条件；
34、统计单元，用于在所述实时定位报警数据满足预设阈值更新条件的情况下，利用预设统计字段对所述实时定位报警数据进行统计分析，得到预设统计字段下的当前报警时间阈值；
35、更新单元，用于利用预设统计字段下的当前报警时间阈值更新所述初始报警时间阈值，以使自动驾驶车辆基于更新后的报警时间阈值进行定位报警。
36、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
37、处理器；以及
38、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
39、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
40、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的自动驾驶车辆的定位报警方法，先获取自动本文档来自技高网
...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的定位报警方法，其中，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述预设统计字段包括基础统计字段，所述初始定位报警数据包括初始报警时间阈值，所述获取自动驾驶车辆的定位报警数据包括：
3.如权利要求1所述方法，其中，所述预设统计字段包括基础统计字段，所述确定所述实时定位报警数据是否满足预设阈值更新条件包括：
4.如权利要求3所述方法，其中，所述预设统计字段还包括附加统计字段，所述附加统计字段包括异常情况类型和异常情况发生时间，所述在所述实时定位报警数据满足预设阈值更新条件的情况下，利用预设统计字段对所述实时定位报警数据进行统计分析包括：
5.如权利要求4所述方法，其中，所述异常情况类型包括接管情况和晃动情况，所述统计权值包括接管权值和晃动权值，所述根据目标数据中包含的车型确定异常情况类型对应的统计权值包括：
6.如权利要求4所述方法，其中，所述利用所述基础统计字段和所述异常情况类型对应的统计权值，对目标数据中包含的异常情况发生时间进行统计分析包括：
7.如权利要求6所述方法，其中，所述根据所述异常情况类型对应的统计权值，对所述目标数据中包含的异常情况发生时间进行排序包括：
8.如权利要求6所述方法，其中，所述利用预设统计字段下的当前报警时间阈值更新所述初始报警时间阈值包括：
9.一种自动驾驶车辆的定位报警装置，其中，所述装置包括：
10.一种电子设备，包括：
...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定位报警方法，其中，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述预设统计字段包括基础统计字段，所述初始定位报警数据包括初始报警时间阈值，所述获取自动驾驶车辆的定位报警数据包括：
3.如权利要求1所述方法，其中，所述预设统计字段包括基础统计字段，所述确定所述实时定位报警数据是否满足预设阈值更新条件包括：
4.如权利要求3所述方法，其中，所述预设统计字段还包括附加统计字段，所述附加统计字段包括异常情况类型和异常情况发生时间，所述在所述实时定位报警数据满足预设阈值更新条件的情况下，利用预设统计字段对所述实时定位报警数据进行统计分析包括：
5.如权利要求4所述方法，其中，所述异...
【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。