【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标检测，尤其涉及一种目标深度估计方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、相机图像可以提供颜色信息，从中提取丰富的语义特征，而激光雷达擅长3d定位，能够提供丰富的三维结构信息，因此很多工作已经能够将相机和激光雷达信息进行融合来提升三维目标检测的精度。
2、后融合是将图像得到的目标的二维检测结果和激光雷达得到的三维检测结果进行融合的方法。对于后融合中图像二维目标和激光雷达三维目标的匹配过程，目前方案是将激光雷达的三维检测框通过激光雷达到相机的坐标转换，转换到相机坐标系，再经过相机的内参，转换到像素坐标系，然后计算两个框的交并比，从而判断是否是同一个目标，再进行后续的类型或其他的融合更新操作。
3、但激光雷达和相机的安装位置不在同一个位置，这就会存在视差，并且因为图像的二维检测框没有深度信息，因此激光雷达三维目标投影后无法区分出对应的是前景目标还是背景目标。由于以上原因，这种激光雷达三维目标投影到图像上进行目标匹配的方法在一定情况下存在误匹配的情况，因此需要估计出图像二维检测目标的深度信息，来区分前后背景，从
【技术保护点】
1.一种目标深度估计方法，其中，所述目标深度估计方法包括：
2.如权利要求1所述目标深度估计方法，其中，所述获取所述相机图像对应区域的车道线点的三维位置信息包括：
3.如权利要求1所述目标深度估计方法，其中，所述利用预设车道线点采集策略采集车道线点的三维位置信息包括：
4.如权利要求1所述目标深度估计方法，其中，所述根据所述二维目标检测结果和所述车道线点的投影结果估计二维目标的深度信息包括：
5.如权利要求4所述目标深度估计方法，其中，所述二维目标检测框的位置信息包括二维目标检测框的下边缘位置信息，所述基于所述深度信息的...
【技术特征摘要】
1.一种目标深度估计方法，其中，所述目标深度估计方法包括：
2.如权利要求1所述目标深度估计方法，其中，所述获取所述相机图像对应区域的车道线点的三维位置信息包括：
3.如权利要求1所述目标深度估计方法，其中，所述利用预设车道线点采集策略采集车道线点的三维位置信息包括：
4.如权利要求1所述目标深度估计方法，其中，所述根据所述二维目标检测结果和所述车道线点的投影结果估计二维目标的深度信息包括：
5.如权利要求4所述目标深度估计方法，其中，所述二维目标检测框的位置信息包括二维目标检测框的下边缘位置信息，所述基于所述深度信息的刻度基线以及二维目标检测框的位置信息估计所述二维目标的深度信息包括：
6.如权利要求1所述目标深度估计方法，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：何若男，蒋藜薇，杨鹏飞，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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