一种多方位自动对接AGV及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种多方位自动对接AGV，包括AGV壳体，所述AGV壳体呈正四边形箱体设置，所述AGV壳体的四个侧壁上均开设有对接口，所述AGV壳体的内部底侧壁中央位置处转动连接有竖直设置的传动套筒，所述传动套筒内部设有限位装置，所述传动套筒的外侧壁上转动连接有一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘，所述一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘直径依次递减且从下往上依次套设在传动套筒外侧，所述传动套筒的上端设置驱动装置。本发明专利技术具有标准规范、组合模式多样化的优点，适合搬运数量多、外形不规则、体积大等物体的智能仓储环境。体的智能仓储环境。体的智能仓储环境。

【技术实现步骤摘要】
一种多方位自动对接AGV及控制方法


[0001]本专利技术涉及AGV设计制造
，尤其涉及一种多方位自动对接AGV及控制方法。

技术介绍

[0002]AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的。
[0003]随着科学技术的发展，各个行业的智能化发展较为迅速，其中智慧物流行业的发展更快，以AGV生产制造领域为代表，智能化进程速度较快，同时应用到各个行业中，发挥中重要的作用，同时随着AGV技术的推广，面对不同的应用场景AGV也需要适应新的环境，由于AGV目前主要的功能是进行搬运功能，缺少更多的功能任务，所以没有较好的发挥出AGV得优势。面对智能物流仓储环境中缺少多功能的运输分拣设备，通过设计具备多种功能的AGV实现对智能物流系统的高效应用。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种多方位自动对接AGV及控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种多方位自动对接AGV，包括AGV壳体，所述AGV壳体呈正四边形箱体设置，所述AGV壳体的四个侧壁上均开设有对接口，所述AGV壳体的内部底侧壁中央位置处转动连接有竖直设置的传动套筒，所述传动套筒内部设有限位装置，所述传动套筒的外侧壁上转动连接有一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘，所述一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘直径依次递减且从下往上依次套设在传动套筒外侧，所述传动套筒的上端设置驱动装置，所述一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘的侧壁上分别啮合连接有一级锥齿轮、二级锥齿轮、三级锥齿轮、四级锥齿轮，所述一级锥齿轮、二级锥齿轮、三级锥齿轮、四级锥齿轮的侧壁上均设有对接装置，四个所述对接装置分别靠近四个对接口的一侧，所述AGV壳体的底侧壁设有移动装置。
[0007]作为本技术方案的进一步改进方案：所述限位装置包括丝杠电机，所述丝杠电机固定连接在传动套筒的底端，所述传动套筒的输出轴固定连接有丝杠，所述丝杠上设有螺纹连接有丝杠滑块，所述丝杠滑块的侧壁上固定连接有传动销块，所述传动套筒的侧壁上开设有呈长条状设置的滑动槽，所述传动销块滑动连接在滑动槽内，所述传动销块一端延伸出滑动槽，所述一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘从下往上依次安装在滑动槽外侧，所述一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘中央侧壁均开设有贯穿孔，所述贯穿孔的侧壁上开设有多个呈环形阵列设置的键槽。
[0008]作为本技术方案的进一步改进方案：所述驱动装置包括步进电机，所述步进电机
固定连接在AGV壳体的上侧，所述步进电机的输出轴通过联轴器在固定连接在传动套筒的上端。
[0009]作为本技术方案的进一步改进方案：所述一级齿轮盘、二级齿轮盘、三级齿轮盘、四级齿轮盘、一级锥齿轮、二级锥齿轮、三级锥齿轮、四级锥齿轮均采用不锈钢材质。
[0010]作为本技术方案的进一步改进方案：每个所述对接装置包括固定滑槽盘和转动块，每个所述固定滑槽盘固定连接在AGV壳体的内部上下两侧壁之间，每个所述固定滑槽盘的中央侧壁上开设有安装孔，每个所述固定滑槽盘的侧壁上开设有弧线槽，所述安装孔内转动连接有传动齿轮杆，所述传动齿轮杆包括杆体，所述杆体上固定连接有呈长条状的柱形齿轮，所述杆体一端固定连接在相对应一级锥齿轮、二级锥齿轮、三级锥齿轮或四级锥齿轮的侧壁上，所述弧线槽内滑动连接有凹槽滑块，所述凹槽滑块的一侧固定连接有凹槽滑块盖，所述凹槽滑块内螺纹连接有滑动齿轮，所述滑动齿轮由扁形齿轮和扁形齿轮侧壁上固定连接有螺纹杆组成，所述螺纹杆螺纹连接在凹槽滑块内，所述扁形齿轮与柱形齿轮啮合连接，所述扁形齿轮可在柱形齿轮侧壁上滑动，所述扁形齿轮的侧壁上固定连接有连接扣杆，所述连接扣杆，每个所述转动块的侧壁上开设有螺纹孔和滑孔，所述连接扣杆滑动连接在滑孔内，所述连接扣杆的侧壁上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧两端分别抵在扁形齿轮和转动块的侧壁上，所述传动齿轮杆一端螺纹连接在螺纹孔内。
[0011]作为本技术方案的进一步改进方案：所述传动齿轮杆的一端螺纹连接有螺母，所述螺母抵在转动块的侧壁上。
[0012]作为本技术方案的进一步改进方案：所述移动装置包括四个万向轮和两个驱动轮，所述四个万向轮分别位于AGV壳体的底侧壁四处拐角处，两个所述驱动轮设置在所述AGV壳体的底侧壁上。
[0013]作为本技术方案的进一步改进方案：每个所述对接口的一端设有环形的缓冲胶垫，每个所述对接口的另一端设有压力传感器。
[0014]作为本技术方案的进一步改进方案：所述AGV壳体的上侧开设有多个存储槽。
[0015]本专利技术还提供一种多方位自动对接AGV的控制方法，包括以下步骤：
[0016]S1，对接控制：
[0017]当判定两个AGV壳体上对应两个对接口对接时，可开启对接控制，之后通过控制丝杠电机的转动，将传动销块移动到对接方位的齿轮传动盘上，再控制步进电机启动，步进电机可通过传动套筒带动对接方位的齿轮传动盘转动，此时，连接扣杆可进行伸出旋转，进而实现两个AGV壳体的卡扣，利用对接口上的压力传感器作为是否卡紧的数据监控值，当数据值达到设定值时，则停止步进电机运动过程。
[0018]S2，分离控制：
[0019]两个对接完成后的AGV壳体分离时，可控制步进电机的进行反转，可实现对连接扣杆的反向旋转移动，从而收回连接扣杆，最后控制丝杆电机带动传动销块回到初始位，完成分离过程。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0021]1、正四边形的结构框架设计有利于多AGV的组合连接，从而形成规则的运输移动载体；
[0022]2、能够实现对方位的自动对接，从而将AGV组合成不同形状的运输工具，有利于转
运不同类型的物体，适应环境的能力更强；
[0023]3、自动对接装置结构简单、可靠性高、对接过程较为简单，对于不用的工况环境，抗干扰能力更强；
[0024]4、巧妙的将连接扣杆的转动和伸缩过程进行结合，控制一个电机可以实现对两个AGV的固定连接；
[0025]5、不同方位的选择也是采用了传统的机械齿轮盘传动分级传动设计，利用较少电机控制，来实现不同方位的对接过程。
[0026]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
[0027]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0028]图1为本专利技术提出的一种多方位自动对接AGV的立体结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多方位自动对接AGV，包括AGV壳体(2)，其特征在于，所述AGV壳体(2)呈正四边形箱体设置，所述AGV壳体(2)的四个侧壁上均开设有对接口(35)，所述AGV壳体(2)的内部底侧壁中央位置处转动连接有竖直设置的传动套筒(21)，所述传动套筒(21)内部设有限位装置，所述传动套筒(21)的外侧壁上转动连接有一级齿轮盘(11)、二级齿轮盘(12)、三级齿轮盘(13)、四级齿轮盘(14)，所述一级齿轮盘(11)、二级齿轮盘(12)、三级齿轮盘(13)、四级齿轮盘(14)直径依次递减且从下往上依次套设在传动套筒(21)外侧，所述传动套筒(21)的上端设置驱动装置，所述一级齿轮盘(11)、二级齿轮盘(12)、三级齿轮盘(13)、四级齿轮盘(14)的侧壁上分别啮合连接有一级锥齿轮(15)、二级锥齿轮(10)、三级锥齿轮、四级锥齿轮，所述一级锥齿轮(15)、二级锥齿轮(10)、三级锥齿轮、四级锥齿轮的侧壁上均设有对接装置，四个所述对接装置分别靠近四个对接口(35)的一侧，所述AGV壳体(2)的底侧壁设有移动装置。2.根据权利要求1所述的一种多方位自动对接AGV，其特征在于，所述限位装置包括丝杠电机(22)，所述丝杠电机(22)固定连接在传动套筒(21)的底端，所述传动套筒(21)的输出轴固定连接有丝杠(28)，所述丝杠(28)上设有螺纹连接有丝杠滑块(27)，所述丝杠滑块(27)的侧壁上固定连接有传动销块(23)，所述传动套筒(21)的侧壁上开设有呈长条状设置的滑动槽(29)，所述传动销块(23)滑动连接在滑动槽(29)内，所述传动销块(23)一端延伸出滑动槽(29)，所述一级齿轮盘(11)、二级齿轮盘(12)、三级齿轮盘(13)、四级齿轮盘(14)从下往上依次安装在滑动槽(29)外侧，所述一级齿轮盘(11)、二级齿轮盘(12)、三级齿轮盘(13)、四级齿轮盘(14)中央侧壁均开设有贯穿孔，所述贯穿孔的侧壁上开设有多个呈环形阵列设置的键槽(34)。3.根据权利要求2所述的一种多方位自动对接AGV，其特征在于，所述驱动装置包括步进电机(19)，所述步进电机(19)固定连接在AGV壳体(2)的上侧，所述步进电机(19)的输出轴通过联轴器(20)在固定连接在传动套筒(21)的上端。4.根据权利要求3所述的一种多方位自动对接AGV，其特征在于，所述一级齿轮盘(11)、二级齿轮盘(12)、三级齿轮盘(13)、四级齿轮盘(14)、一级锥齿轮(15)、二级锥齿轮(10)、三级锥齿轮、四级锥齿轮均采用不锈钢材质。5.根据权利要求4所述的一种多方位自动对接AGV，其特征在于，每个所述对接装置包括固定滑槽盘(9)和转动块(4)，每个所述固定滑槽盘(9)固定连接在AGV壳体(2)的内部上下两侧壁之间，每个所述固定滑槽盘(9)的中央侧壁上开设有安装孔(32)，每个所述固定滑槽盘(9)的侧壁上开设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：李航，黄波，王强，廖映华，
申请(专利权)人：四川轻化工大学，
类型：发明
国别省市：